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公开(公告)号：CN110562473B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201910935917.3
申请日：2019-09-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种无人机高精度并联指向隔振云台，包括连接结构、指向隔振模组以及相机模组；所述连接结构包括两个上下对称设置的安装板，两个所述安装板之间连接有四个隔振球；所述连接结构位于上方的安装板固定于无人机上，位于下方的安装板与所述指向隔振模组连接；所述指向隔振模组下部与所述相机模组活动连接，所述相机模组上安装有相机。本发明提供的无人机高精度并联指向隔振云台，能够解决无人机振动对云台的影响问题，采用并联结构使整个装置更加紧凑，同时避免传统串联云台中存在的累积误差的问题，最终提高云台的稳定性和精度。
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公开(公告)号：CN106112974A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610564722.9
申请日：2016-07-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0045
Abstract: 一种以平面上任意直线为连续转轴的并联机构，其包括定、动平台和连接这两个平台的结构完全相同的三条分支，上述三条分支均由定平台转动副、下转动副、中间转动副、上转动副、动平台转动副以及连接它们的连杆构成，其中定、动平台转动副的轴线交于空间一点，为分支中心点，三个分支的中心点构成一个中间对称平面，每个分支关于该平面完全对称；中间转动副在该平面上，上、下转动副与中间转动副的轴线交于该平面上一点。定、动平台为全等的三角形，且关于该平面对称。本发明结构完全对称，可以实现绕中间对称平面上的任意一条直线连续转动，避免了伴随运动的发生，使机构的运动控制变得简单、灵活、可靠。
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公开(公告)号：CN106112973A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610563079.8
申请日：2016-07-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0048
Abstract: 一种具有连续转动的对称两转一移并联机构，其包括定平台、动平台和连接这两个平台的三条结构完全相同的运动分支，每个运动分支均由定平台转动副、下侧转动副、中间转动副、上侧转动副、动平台转动副以及连接它们的连杆组成,其动平台转动副与定平台转动副的轴线交于空间一点，且该点为分支中心点，上述三条活动分支的分支中心点构成了一个中间平面，为中间对称平面，上述定动两平台为全等的三角形，且关于该中间平面对称，每个分支中的上侧转动副与下侧转动副也关于该中间平面对称。本发明结构完全对称，可以实现绕中间对称平面上的任意一条直线或任意一点连续转动，避免了伴随运动的发生，使机构的运动控制变得简便。
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公开(公告)号：CN1745986A
公开(公告)日：2006-03-15
申请号：CN200510012894.7
申请日：2005-10-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于机器人和机械制造领域。其特征是：3个结构相同的直线驱动移动副(3)在上平台(1)和基座(2)上呈正三角形对称分布，所说的直线驱动移动副(3)中间有一个直线驱动机构和一个步进电动机(4)，其两端与万向副联接，直线驱动移动副(3)的轴线与万向副中心重合；每个万向副由转轴(5)、支架(6)和扇座(7)组成，直线驱动移动副(3)一端与转轴(5)联接构成一个转动副，转轴(5)与支架(6)联接构成另一个转动副，两个相互垂直的转动副构成万向副，支架(6)通过扇座(7)、销(8)、销(9)、中心销(10)和定位销(11)与上平台(1)与基座(2)相联接。该发明具有一机多型、自由度可变、多种运动形式、工作空间相对大、机构相对简单、结构对称和运动精度高等特点。本发明可设计出各种用途的空间并联机器人、并联机床、微动机器人以及传感器元件等。
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公开(公告)号：CN119882688A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510051161.1
申请日：2025-01-13
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明属于汽车测试平台控制技术领域，提供一种基于蜣螂优化算法的汽车耐久性测试平台自抗扰控制方法，其步骤包括：S1、建立汽车耐久性测试平台的驱动控制系统模型；S2、基于控制系统模型设计自抗扰控制器；S3、采用蜣螂优化算法对自抗扰控制器中待整定参数自整定；S4、将Kent混沌理论与差分进化算法融入到蜣螂优化算法中并对迭代参数动态调整。本发明通过自抗扰控制器中的跟踪微分器、非线性状态误差反馈控制律和扩张状态观测器估计并补偿系统内外部的扰动，提高控制系统响应速度和精度，将Kent混沌映射与差分进化算法融合到蜣螂优化算法中，对蜣螂优化算法的迭代参数非线性化优化，提升系统在动态响应中的控制效率和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119610062A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411965749.X
申请日：2024-12-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于并联机构技术领域，提供一种含闭环单元的六自由度完全解耦串并联机构，其包括2R并联机构和3T1R并联机构，2R并联机构包括第一动平台、第一定平台和设于第一动平台与第一定平台之间的第一机构支链，3T1R并联机构包括第二动平台、第二定平台和设于第二动平台与第二定平台之间的第二机构支链，第一定平台通过第二机构支链与第二动平台连接。本发明基于螺旋理论，采用解耦子机构分别构造闭环单元的方法，根据自由度的运动特性将整体并联机构拆分为多个子并联机构进行设计，分支中含有闭环单元，实现动平台X、Y、Z方向的力和力矩独立输出，还提供一种六自由度完全耦合并联机构构建方法，简化了完全耦合并联机构设计的方法及流程。
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公开(公告)号：CN117109911A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310978974.6
申请日：2023-08-04
Applicant: 燕山大学
IPC: G01M13/025 , G01M17/007
Abstract: 本发明提供一种轴耦合疲劳耐久测试平台及其设计方法，涉及汽车测试技术领域，包括4CPR‑PPP三平移并联机构、2UPR‑RR‑2RPU两转动并联机构和单转动机构；4CPR‑PPP三平移并联机构动平台与2UPR‑RR‑2RPU两转动并联机构定平台相连；2UPR‑RR‑2RPU两转动并联机构动平台与单转动机构定平台相连，4CPR‑PPP三平移并联机构、2UPR‑RR‑2RPU两转动并联机构和单转动机构通过串联形式构成六自由度混联机构。本发明能够实现力和力矩单独施加，实现高精度路谱复现；并采用闭环单元构造的方法使完全解耦机构具有较大的承载能力，满足汽车疲劳耐久性测试需求。
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公开(公告)号：CN111267072B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202010159787.1
申请日：2020-03-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种单驱动可重构并联机构支链装置及其重构方法，其驱动输入单元通过联轴器与传动装置中第一轴系连接，第一轴系安装于第一支架的第一端，第二轴系安装于第二支架的中间位置，且第二支架的第一端和第二端分别与第一轴系和第三轴系连接，第一直线运动输出装置通过第一电磁离合器装置与第二轴系连接，第三轴系安装于第一支架的第二端，第一电磁制动器装置与第三轴系的第二端连接，第二电磁制动器装置与第三轴系串联，第二直线运动输出装置通过第二电磁离合器装置与第四轴系连接，且第二轴系和第四轴系通过万向联轴器连接。本发明通过单一驱动输入可以改变并联机构支链的驱动关节类型，实现并联机构的构型重构，进而改变并联机构的性能。
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公开(公告)号：CN108459623B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201810251915.8
申请日：2018-03-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种高精密柔性电动伺服指向机构，主要包括四组动力输入系统、指向平台、绳扣、高度角传感器、轴端挡圈、第一铰链轴、连杆、第二铰链轴、下轴承套筒、连接盘、电动缸、底板、圆锥滚子轴承A、圆锥滚子轴承B、上轴承套筒、深沟球轴承、方位角传感器、滑轮支架。本发明的稳定性高、减少零部件个数，增加了转动范围；消除串联刚性指向机构中存在的累积误差。
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公开(公告)号：CN109877665B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910283909.5
申请日：2019-04-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种全自动玻璃研磨机，包括支撑系统、研磨系统、翻转系统。本发明的支撑系统可实现对研磨过程的支撑并可以控制磨盘和放置吸盘水平的移动；研磨系统包括底盘机构和磨盘机构，研磨底盘用于对航空玻璃的盛放和固定，磨盘用来研磨玻璃毛坯；翻转系统包括翻面机构和放置机构，翻面机构用于将玻璃毛坯进行翻面；放置机构用于将翻转过的半成品航空玻璃毛坯放到翻过面的研磨底盘上。整个翻面的过程全部自动化完成，减少了人的劳动强度并提高了研磨效率。
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