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公开(公告)号：CN106078690B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610564725.2
申请日：2016-07-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种具有对称结构且具有连续转轴的两转一移并联机构，其由定、动平台和连接这两平台的三条结构相同的运动分支组成，三条分支均由定平台移动副、下转动副、中间转动副、上转动副、动平台的移动副以及连接它们的连杆组成；其中，动平台移动副与定平台移动副交于空间一点，下侧转动副与上侧转动副交于空间一点；三条分支共产生6个交点，且6个交点共面，且此平面为机构的中间对称平面；上述中间转动副的轴线在该平面内，上述定、动平台为全等三角形，且关于该平面对称。本发明结构完全对称，可以实现绕中间对称平面上的任意一条直线或任意一点连续转动，避免了伴随运动的发生，使机构的运动控制变得简单、灵活、可靠。
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公开(公告)号：CN106181967B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201610564723.3
申请日：2016-07-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种无伴随运动具有多连续转轴的对称两转一移并联机构，其由完全对称的定、动平台和连接这两个平台的三条结构完全相同的运动分支组成，每个运动分支均由定平台转动副、下侧转动副、中间转动副、上侧转动副、动平台转动副以及连接它们的连杆构成，其中定平台转动副与动平台转动副的轴线交于空间一点，上述三条活动分支的分支中心点构成了一个中间对称平面，上述定动两平台为全等的三角形，且关于该中间平面对称，每个分支中的上侧转动副与下侧转动副也关于该中间平面对称，中间转动副位于中间对称平面内。本发明结构完全对称，可以实现绕中间对称平面上的任意一条直线或任意一点连续转动，避免了伴随运动的发生，使机构的运动控制变得简便。
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公开(公告)号：CN106112976A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610565983.2
申请日：2016-07-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0069
Abstract: 一种具有连续转轴且易于控制的对称两转一移并联机构，其包括定、动两平台和连接两个平台的三条结构完全相同的活动分支构成，上述三条活动分支均依次由定平台转动副、下转动副、中间移动副、上转动副、动平台转动副和连接它们的连杆构成，且每个分支上下对称；其中定、动平台转动副与定、动平台倾斜布置，且其轴线交于空间一点，该点为分支中心点，上述三个分支的分支中心点构成了一个中间对称平面，每个分支均关于该平面对称；上述中间移动副垂直于该平面，上述定、动平台为全等三角形，且关于该平面对称。本发明结构完全对称，可以实现绕中间对称平面内任意一条直线的连续转动，给机构的运动控制带来很大的方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106078690A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610564725.2
申请日：2016-07-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0036
Abstract: 一种具有对称结构且具有连续转轴的两转一移并联机构，其由定、动平台和连接这两平台的三条结构相同的运动分支组成，三条分支均由定平台移动副、下转动副、中间转动副、上转动副、动平台的移动副以及连接它们的连杆组成；其中，动平台移动副与定平台移动副交于空间一点，下侧转动副与上侧转动副交于空间一点；三条分支共产生6个交点，且6个交点共面，且此平面为机构的中间对称平面；上述中间转动副的轴线在该平面内，上述定、动平台为全等三角形，且关于该平面对称。本发明结构完全对称，可以实现绕中间对称平面上的任意一条直线或任意一点连续转动，避免了伴随运动的发生，使机构的运动控制变得简单、灵活、可靠。
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公开(公告)号：CN106181967A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610564723.3
申请日：2016-07-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0048
Abstract: 一种无伴随运动具有多连续转轴的对称两转一移并联机构，其由完全对称的定、动平台和连接这两个平台的三条结构完全相同的运动分支组成，每个运动分支均由定平台转动副、下侧转动副、中间转动副、上侧转动副、动平台转动副以及连接它们的连杆构成，其中定平台转动副与动平台转动副的轴线交于空间一点，上述三条活动分支的分支中心点构成了一个中间对称平面，上述定动两平台为全等的三角形，且关于该中间平面对称，每个分支中的上侧转动副与下侧转动副也关于该中间平面对称，中间转动副位于中间对称平面内。本发明结构完全对称，可以实现绕中间对称平面上的任意一条直线或任意一点连续转动，避免了伴随运动的发生，使机构的运动控制变得简便。
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公开(公告)号：CN106041893A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610565984.7
申请日：2016-07-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0069
Abstract: 一种存在多连续转轴的对称两转一移并联机构，由定、动平台和连接这两个平台的三条完全相同的活动分支构成；每个分支均由与定平台连接的下侧万向铰、中间移动副、与动平台连接的上侧万向铰以及连接它们的连杆构成；下侧万向铰中与定平台连接的转动副轴线和上侧万向铰中与动平台连接的转动副轴线交于一点；下侧万向铰中与连杆连接的转动副的轴线和上侧万向铰中与连杆连接的转动副轴线交于另一点；三条分支的六个交点共面，构成一个中间对称平面；定动平台为全等的三角形。本发明的机构完全对称，可实现绕中间对称平面上的任意一条直线或任意一点连续转动，避免了伴随运动的发生，使机构的控制变得简便。
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公开(公告)号：CN106112974A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610564722.9
申请日：2016-07-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0045
Abstract: 一种以平面上任意直线为连续转轴的并联机构，其包括定、动平台和连接这两个平台的结构完全相同的三条分支，上述三条分支均由定平台转动副、下转动副、中间转动副、上转动副、动平台转动副以及连接它们的连杆构成，其中定、动平台转动副的轴线交于空间一点，为分支中心点，三个分支的中心点构成一个中间对称平面，每个分支关于该平面完全对称；中间转动副在该平面上，上、下转动副与中间转动副的轴线交于该平面上一点。定、动平台为全等的三角形，且关于该平面对称。本发明结构完全对称，可以实现绕中间对称平面上的任意一条直线连续转动，避免了伴随运动的发生，使机构的运动控制变得简单、灵活、可靠。
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公开(公告)号：CN106112973A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610563079.8
申请日：2016-07-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0048
Abstract: 一种具有连续转动的对称两转一移并联机构，其包括定平台、动平台和连接这两个平台的三条结构完全相同的运动分支，每个运动分支均由定平台转动副、下侧转动副、中间转动副、上侧转动副、动平台转动副以及连接它们的连杆组成,其动平台转动副与定平台转动副的轴线交于空间一点，且该点为分支中心点，上述三条活动分支的分支中心点构成了一个中间平面，为中间对称平面，上述定动两平台为全等的三角形，且关于该中间平面对称，每个分支中的上侧转动副与下侧转动副也关于该中间平面对称。本发明结构完全对称，可以实现绕中间对称平面上的任意一条直线或任意一点连续转动，避免了伴随运动的发生，使机构的运动控制变得简便。
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