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公开(公告)号：CN119077707A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411336952.0
申请日：2024-09-25
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种六自由度弱耦合并联机构及其综合方法，其包括动平台、定平台以及多条支链，动平台和定平台之间设有多条支链，第一PPPS支链和第二PPPS支链分别设于动平台和定平台中两个锐角的顶点处，第一CPS支链和第二CPS支链分别设于动平台和定平台中的两个直角边上，PPRPU支链设于动平台和定平台中的直角顶点处。本发明提出一种2PPPS‑2CPS‑PPRPU六自由度弱耦合并联机构，兼具承载能力与解耦特性，具有结构更紧凑，输出精度更高等特点，并基于螺旋理论，采用将整体机构拆分为平面子机构与空间子机构分别设计的方式，提出一种具有多自由度弱耦合并联机构综合方法，简化了弱耦合并联机构综合设计的方法及流程。
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公开(公告)号：CN112460371B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202011349922.5
申请日：2020-11-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种单谐振式半球形多孔流体脉动衰减器，其包括通孔、盖板、壳体、半球形活塞、阻尼孔和压簧。壳体的开口处设置有与壳体密封固定配合的盖板，壳体底端的中心设有第二通孔，盖板的中心设有第一通孔，半球形活塞的顶端为曲面，阻尼孔的圆心位置位于以半球形活塞的中心为圆心，以一定的曲率为半径的一曲率圆上。半球形活塞位于壳体的内部，半球形活塞将壳体的内部分为第一腔和第二腔，压簧位于第二腔内，压簧的第一端和半球形活塞的底端接触，压簧的第二端和壳体的底端接触，压簧的预紧力和流体的额定工作压力相等。本发明的半球形活塞可以缓冲更多的脉动冲击，阻尼孔可以引起系统的沿程压力损失，对液压管路有着较好的消振效果。
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公开(公告)号：CN109015602B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201810997298.6
申请日：2018-08-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种三平移2CPR‑URU并联机构，包括动平台、定平台以及连接动平台和定平台的运动支链，运动支链包括第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链，第一运动支链和第二运动支链对称设置，第三运动支链位于第一运动支链和第二运动支链之间，第一运动支链和第二运动支链均包括运动支链套杆、滑杆和圆柱副，运动支链套杆的第一端与动平台铰接，第一运动支链套杆和滑杆连接构成移动副，第一滑杆的第二端通过第一圆柱副与定平台连接；第三运动支链包括连杆、万向铰和第三转动副，连杆的一端通过第三转动副相互连接，另一端通过万向铰分别与动平台和定平台连接。本发明的并联机构结构简单且运行速度高。
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公开(公告)号：CN108748109B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201810754840.5
申请日：2018-07-11
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种两平移一转动2RRR‑CRR并联机构，包括定平台、动平台和分支连接机构，定平台和动平台通过分支连接机构连接且结构相同，且定平台位于动平台的下方，两者的横向中轴线在初始位形互相平行，分支连接机构包括第一分支连接机构、第二分支连接机构和第三分支连接机构，其中第一分支连接机构和第二分支连接机构结构相同，且与第三分支连接机构结构不同，其中第二分支连接机构包括第一转动副、第二分支机构上连杆、第二转动副、第二分支机构下连杆和第三转动副，其中第三分支连接机构包括第四转动副、第三分支机构上连杆、第五转动副、第三分支机构下连杆和圆柱副。该机构部分解耦，使得分析计算方便、容易控制、精度高、刚度大。
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公开(公告)号：CN109015602A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810997298.6
申请日：2018-08-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种三平移2CPR‑URU并联机构，包括动平台、定平台以及连接动平台和定平台的运动支链，运动支链包括第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链，第一运动支链和第二运动支链对称设置，第三运动支链位于第一运动支链和第二运动支链之间，第一运动支链和第二运动支链结构相同，均包括运动支链套杆、滑杆和圆柱副，运动支链套杆的第一端与动平台铰接，第一运动支链套杆和滑杆连接构成移动副，第一滑杆的第二端通过第一圆柱副与定平台连接；第三运动支链包括连杆、万向铰和第三转动副，两个连杆的一端通过第三转动副相互连接，连杆的另一端通过万向铰分别与动平台和定平台连接。本发明的并联机构结构简单、运动副数量少、结构紧凑且运行速度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108785016A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810602368.3
申请日：2018-06-12
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0237 , A61H2201/1207 , A61H2205/10
Abstract: 一种两平移一转动膝关节康复机器人，大腿夹具的大腿固定支撑架通过转动副A与第一支链上连杆调节装置相连接，第一支链下连杆调节装置与小腿夹具通过转动副C相连接。大腿夹具的大腿固定支撑架通过圆柱副与第二支链上连杆调节装置相连接，第二支链下连杆调节装置与小腿夹具通过虎克铰相连接。大腿夹具的大腿固定支撑架与第三支链的电动推杆的自由端通过转动副D相连接，电动推杆的固定端通过转动副E与小腿夹具相连接。本发明刚度大、承载能力强、累计误差小、运动精度高，更贴合人体膝关节的运动规律，仿生性好，在康复过程中不会与腿发生干涉，增大小腿摆动方向的工作空间，可改变人体运动轨迹，能满足不同膝关节尺寸患者的需求，通用性好。
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公开(公告)号：CN114458718B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210055898.7
申请日：2022-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: F16F9/53 , F16L55/033
Abstract: 本发明提供一种用于高压液压管路系统的抗沉降磁流变消振器及其工作过程，包括上端盖、下端盖和缸体，上端盖与外部流体系统连接，缸体与两端盖之间构成内部空间；内部空间内设有磁流变液阻尼机构，磁流变液阻尼机构将内部空间分为油液容腔、高压气体容腔及磁流变液腔，其包括密封菌型活塞、密封固定活塞、多孔阻尼块、永磁体及密封活塞板；内部空间内还设有密封低压气体容腔，密封活塞板能在磁流变液腔的作用下压缩气腔内的气体；磁流变液腔内设有永磁体，磁流变液流体中悬浮导磁颗粒能在永磁体形成磁场内长期保持有序排列。缸体内壁还设置有挡环，用于限制密封菌型活塞初始位置。本发明适用于高压液压管路系统，可大幅衰减系统的振动以及噪声。
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公开(公告)号：CN114458718A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210055898.7
申请日：2022-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: F16F9/53 , F16L55/033
Abstract: 本发明提供一种用于高压液压管路系统的抗沉降磁流变消振器及其工作过程，包括上端盖、下端盖和缸体，上端盖与外部流体系统连接，缸体与两端盖之间构成内部空间；内部空间内设有磁流变液阻尼机构，磁流变液阻尼机构将内部空间分为油液容腔、高压气体容腔及磁流变液腔，其包括密封菌型活塞、密封固定活塞、多孔阻尼块、永磁体及密封活塞板；内部空间内还设有密封低压气体容腔，密封活塞板能在磁流变液腔的作用下压缩气腔内的气体；磁流变液腔内设有永磁体，磁流变液流体中悬浮导磁颗粒能在永磁体形成磁场内长期保持有序排列。缸体内壁还设置有挡环，用于限制密封菌型活塞初始位置。本发明适用于高压液压管路系统，可大幅衰减系统的振动以及噪声。
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公开(公告)号：CN110388960B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201910604541.8
申请日：2019-07-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种高速运动产品质量检测装置，其包括成像系统、相机高速移动装置、支架、被检产品及控制系统。相机高速移动装置安装于支架顶部，成像系统装设于相机高速移动装置上，可在相机高速移动装置带动下沿着被检测产品运动方向移动，以减小相机与被检测产品之间的相对速度，利用产生的位移差完成产品表面不同位置的图像采集。本发明可以实现低速相机在线检测高速运动产品的质量，且其具有操作简单、自动化程度高、检测精度高、成本较少等优点。
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公开(公告)号：CN112460371A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011349922.5
申请日：2020-11-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种单谐振式半球形多孔流体脉动衰减器，其包括通孔、盖板、壳体、半球形活塞、阻尼孔和压簧。壳体的开口处设置有与壳体密封固定配合的盖板，壳体底端的中心设有第二通孔，盖板的中心设有第一通孔，半球形活塞的顶端为曲面，阻尼孔的圆心位置位于以半球形活塞的中心为圆心，以一定的曲率为半径的一曲率圆上。半球形活塞位于壳体的内部，半球形活塞将壳体的内部分为第一腔和第二腔，压簧位于第二腔内，压簧的第一端和半球形活塞的底端接触，压簧的第二端和壳体的底端接触，压簧的预紧力和流体的额定工作压力相等。本发明的半球形活塞可以缓冲更多的脉动冲击，阻尼孔可以引起系统的沿程压力损失，对液压管路有着较好的消振效果。
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