公开(公告)号：CN106112976A

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201610565983.2

申请日：2016-07-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 韩雪艳 ,  李仕华 ,  田志立 ,  李富娟 ,  王子义

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0069

Abstract: 一种具有连续转轴且易于控制的对称两转一移并联机构，其包括定、动两平台和连接两个平台的三条结构完全相同的活动分支构成，上述三条活动分支均依次由定平台转动副、下转动副、中间移动副、上转动副、动平台转动副和连接它们的连杆构成，且每个分支上下对称；其中定、动平台转动副与定、动平台倾斜布置，且其轴线交于空间一点，该点为分支中心点，上述三个分支的分支中心点构成了一个中间对称平面，每个分支均关于该平面对称；上述中间移动副垂直于该平面，上述定、动平台为全等三角形，且关于该平面对称。本发明结构完全对称，可以实现绕中间对称平面内任意一条直线的连续转动，给机构的运动控制带来很大的方便。

公开(公告)号：CN106078690A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610564725.2

申请日：2016-07-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李仕华 ,  韩雪艳 ,  田志立 ,  李富娟 ,  王子义

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0036

Abstract: 一种具有对称结构且具有连续转轴的两转一移并联机构，其由定、动平台和连接这两平台的三条结构相同的运动分支组成，三条分支均由定平台移动副、下转动副、中间转动副、上转动副、动平台的移动副以及连接它们的连杆组成；其中，动平台移动副与定平台移动副交于空间一点，下侧转动副与上侧转动副交于空间一点；三条分支共产生6个交点，且6个交点共面，且此平面为机构的中间对称平面；上述中间转动副的轴线在该平面内，上述定、动平台为全等三角形，且关于该平面对称。本发明结构完全对称，可以实现绕中间对称平面上的任意一条直线或任意一点连续转动，避免了伴随运动的发生，使机构的运动控制变得简单、灵活、可靠。

公开(公告)号：CN108972507A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810851669.X

申请日：2018-07-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李仕华 ,  王子义 ,  贾士宽 ,  韩雪艳 ,  孙静 ,  张世德 ,  王俊奇

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种具有两转动自由度的冗余驱动球面并联机构，主要包括安装底板、第一分支、第二分支、第三分支和动平台。本发明为两转动自由度冗余驱动球面并联机构，通过添加冗余驱动分支提高了的刚度、承载能力和结构稳定，并减少了的内部奇异、提高了灵巧性。可以方便连接外部设备且有更大的安装空间。不仅具有较高的强度和刚度，而且便于易于加工。可以容纳传感器、敏感头等附件。整体刚度大，承载能力好，定位精度高，通过合理优化冗余驱动的力矩控制，可减少机构内固有内力，改善机构驱动性能，提高机构承载能力。

公开(公告)号：CN106078690B

公开(公告)日：2018-04-06

申请号：CN201610564725.2

申请日：2016-07-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李仕华 ,  韩雪艳 ,  田志立 ,  李富娟 ,  王子义

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种具有对称结构且具有连续转轴的两转一移并联机构，其由定、动平台和连接这两平台的三条结构相同的运动分支组成，三条分支均由定平台移动副、下转动副、中间转动副、上转动副、动平台的移动副以及连接它们的连杆组成；其中，动平台移动副与定平台移动副交于空间一点，下侧转动副与上侧转动副交于空间一点；三条分支共产生6个交点，且6个交点共面，且此平面为机构的中间对称平面；上述中间转动副的轴线在该平面内，上述定、动平台为全等三角形，且关于该平面对称。本发明结构完全对称，可以实现绕中间对称平面上的任意一条直线或任意一点连续转动，避免了伴随运动的发生，使机构的运动控制变得简单、灵活、可靠。

公开(公告)号：CN106112974A

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201610564722.9

申请日：2016-07-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李富娟 ,  李仕华 ,  田志立 ,  韩雪艳 ,  王子义

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0045

Abstract: 一种以平面上任意直线为连续转轴的并联机构，其包括定、动平台和连接这两个平台的结构完全相同的三条分支，上述三条分支均由定平台转动副、下转动副、中间转动副、上转动副、动平台转动副以及连接它们的连杆构成，其中定、动平台转动副的轴线交于空间一点，为分支中心点，三个分支的中心点构成一个中间对称平面，每个分支关于该平面完全对称；中间转动副在该平面上，上、下转动副与中间转动副的轴线交于该平面上一点。定、动平台为全等的三角形，且关于该平面对称。本发明结构完全对称，可以实现绕中间对称平面上的任意一条直线连续转动，避免了伴随运动的发生，使机构的运动控制变得简单、灵活、可靠。