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公开(公告)号：CN118177034A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410487885.6
申请日：2024-04-23
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开了一种仿形刮胶式天然橡胶自动收胶机，包括轨道小车、视觉处理装置、六轴机械臂、仿形刮胶机构以及胶乳引导机构；其中仿形刮胶机构包括刮胶面朝上设置的刮胶头和驱动刮胶头自动旋转的叶片动力装置，刮胶头与叶片动力装置之间还设有控制叶片动力装置自动启闭的动力触发装置；本发明解决了天然橡胶割胶后仍需人工收集的难题，提出了一种基于仿形式刮胶机构的方法，通过视觉识别功能与机械臂的结合，将收集碗稳定高效的抓取至仿形刮胶机构上方，使得刮胶头可以稳定的完成收胶工作。采用仿形式刮胶叶片，提升收胶效率，改变收胶方式，使得天然橡胶的“割‑收过程”一体化，大大降低人力成本，改变传统作业方式。
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公开(公告)号：CN116746452A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310600583.0
申请日：2023-05-25
Applicant: 海南大学
IPC: A01G23/10
Abstract: 本发明公开了一种天然橡胶割胶机，包括辅助固定架和割胶架，辅助固定架的上部和下部分别设有树干夹持总成，割胶架上设有割胶总成，辅助固定架上设有割胶空间；树干夹持总成包括至少三个夹持座，夹持座沿树干的径向滑动安装设置；夹持座上设有夹持体，夹持座与辅助固定架之间设有夹持弹性施力器；夹持座远离树干的一侧上摆动安装有刚性夹持施压体，刚性夹持施压体的自由端高于或者低于铰接端，辅助固定架上设有刚性施压导向面；割胶架上滑动安装有刚性施压座，刚性施压座上设有刚性施压柱，刚性施压座与割胶架之间设有刚性施压驱动器。本发明能自适应树干生长，不损伤树干，并可在割胶时实现稳定固定，确保割胶精确且稳定进行。
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公开(公告)号：CN116530266A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310595587.4
申请日：2023-05-25
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开了一种气力针孔轮式小麦小区单粒精播机构，包括行走动力装置、机架、单粒精播机构、前置开沟机构、自动供种机构、废种卸种机构以及覆土镇压机构；单粒精播机构包括气力播种器和同轴设置的针式防滑自走轮，气力播种器的外周布置有若干吸种孔，气力播种器上还安装有充种箱和清种装置；前置开沟机构开沟后的沟槽底端与气力播种器的投种点对应在同一高度；自动供种机构为充种箱内自动提供种子；废种卸种机构封堵或敞开设在充种箱的卸种口处，废种卸种机构的卸种口处还对应设有快速排种结构；本发明解决了小麦单粒精播的难题，通过将小麦稳定吸附、单粒分离、稳定运移与精准投种的有机结合，避免出现重种混种，达到了单粒精准投种的效果。
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公开(公告)号：CN116349490A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310210539.9
申请日：2023-03-07
Applicant: 海南省农业机械鉴定推广站 , 海南大学
Abstract: 本发明公开了一种鲜食玉米整秆双向斜锥环绕收集剥叶机，具体涉及农业器械领域，所述操作仓的一侧设置有下料机构，所述下料机构包括与保护壳侧壁固定连接角度倾斜向下且具有弧度设计的下料板，所述下料板的底部设计有圆角，且在下料板的中部固定安装有分隔板，分隔板将从下料板滑落的玉米穗进行分隔，从两边进入操作仓。玉米穗的头部在离开缓冲部做抛物线运动时，会呈现一个头部向上抬起的效果，当玉米穗落入到操作仓的内部之后，此时尾部在先于头部与组件接触之后，头部所收到的力就会变小，此时当玉米穗在剥叶过程中顺着下滑时，避免因为头部接触力度过大，玉米穗被螺旋辊卷入，从而导致鲜食玉米穗在螺旋辊的作用下颗粒损伤的问题产生。
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公开(公告)号：CN115553192A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211180794.5
申请日：2022-09-27
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明提供了一种天然橡胶树割胶机器人及其使用方法，该割胶机器人包括割胶末端执行器、视觉模块、六自由度机械臂和无人林间移动小车，割胶末端执行器、视觉模块和六自由度机械臂均装载到无人林间移动小车上；无人林间移动小车用于实现所述割胶机器人在林间的运动，在视觉模块的辅助下，六自由度机械臂控制割胶末端执行器进行割胶作业。本发明采用FCN深度神经网络识别与分割天然橡胶树树干和天然橡胶树已割面，分割精度和鲁棒性高；应用边缘检测算法从已割面提取已有割胶轨迹、已割面左右边线，并计算其中线，使已有割胶轨迹沿中线方向下移一定的距离来产生新割胶轨迹，具有定位精度高的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119969228A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510453415.2
申请日：2025-04-11
Applicant: 海南大学三亚南繁研究院
Abstract: 本发明公开了一种丘陵山地机器人天然橡胶割胶装置及其控制方法，包括割胶刀，割胶调节装置，割胶机械臂，视觉深度相机和四足行走底盘主体，四足行走底盘主体上固定安装有割胶机械臂，割胶机械臂的末端上方固定安装有视觉深度相机，割胶机械臂的末端还固定安装有割胶调节装置，该割胶调节装置包括割胶辅助导轨和割胶微调机构，该割胶辅助导轨上安装有割胶移动平台，割胶移动平台上固定安装有割胶微调机构，割胶微调机构上固定安装有割胶刀，本发明从硬件和控制方法两方面对丘陵山地机器人天然橡胶割胶装置的可靠性和稳定性进行了提升。
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公开(公告)号：CN119810658A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411876965.7
申请日：2024-12-19
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于ARM架构MCU的杂草检测方法，包括以下步骤：S1、构建轻量化SSD模型：将SSD模型中的VGG网络替换为MobileNet V1网络，并添加额外的网络层与FPN结构改进MobileNet V1的局限性；S2、使用数据集，并将数据集预处理；S3、利用预处理后的数据集，通过TensorFlow框架对改进后的轻量化SSD模型进行训练及验证；S4、采用TensorFlow Lite对训练完毕的模型实施全整型量化处理；S5、获取杂草图像后，应用量化后的轻量化SSD模型对杂草图像进行识别处理，以确定位置。本发明通过构建轻量化SSD模型，显著提升了杂草检测的效率，降低了硬件要求，同时保持了高检测精度，此外采用全整型量化处理，使得模型易于部署且具有广泛适用性，较好的适用于农业领域。
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公开(公告)号：CN117769964B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202410002032.9
申请日：2024-01-02
Applicant: 海南大学
IPC: A01D34/835 , A01D43/08 , A01D57/02 , A01D69/06
Abstract: 本发明公开了一种纵向双辊香蕉秸秆粉碎还田机，安装在拖拉机的后方，包括机架，所述机架上由前至后依次安装有茎秆铲起托举机构、茎秆扶持引导机构以及纵向双辊粉碎机构；茎秆铲起托举机构用于将贴地茎秆铲起并朝向后上方托举抬高；茎秆扶持引导机构用于将抬高的茎秆夹持引导使其呈前方纵向进入至后续纵向双辊粉碎机构内；纵向双辊粉碎机构用于将香蕉茎秆在其径向的方向进行切削粉碎，包括粉碎辊以及驱动两粉碎辊旋转的动力传动装置，粉碎辊的辊面上布置有若干粉碎刀，左右两粉碎辊的粉碎刀之间对应形成粉碎间隙，粉碎间隙由前至后逐渐减小，实现茎秆的逐级细化粉碎。本发明结构简单、设计合理，通过改变喂入效果与细碎程度，达到秸秆粉碎最大化。
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公开(公告)号：CN115553192B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202211180794.5
申请日：2022-09-27
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明提供了一种天然橡胶树割胶机器人及其使用方法，该割胶机器人包括割胶末端执行器、视觉模块、六自由度机械臂和无人林间移动小车，割胶末端执行器、视觉模块和六自由度机械臂均装载到无人林间移动小车上；无人林间移动小车用于实现所述割胶机器人在林间的运动，在视觉模块的辅助下，六自由度机械臂控制割胶末端执行器进行割胶作业。本发明采用FCN深度神经网络识别与分割天然橡胶树树干和天然橡胶树已割面，分割精度和鲁棒性高；应用边缘检测算法从已割面提取已有割胶轨迹、已割面左右边线，并计算其中线，使已有割胶轨迹沿中线方向下移一定的距离来产生新割胶轨迹，具有定位精度高的特点。
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公开(公告)号：CN118476448A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410720986.3
申请日：2024-06-05
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开了一种天然橡胶树收胶机器人及收胶方法，收胶机器人包括自主移动小车、位姿调整机械臂、收胶末端执行器、乳胶泵吸器以及视觉识别器；自主移动小车的内部设有相互隔离的乳胶仓和设备仓，收胶末端执行器包括自动刮胶装置和胶乳导流装置，自动刮胶装置可将碗壁进行旋转刮胶，胶乳导流装置可将胶乳引导至乳胶泵吸器内；乳胶泵吸器用于将液体进入至乳胶仓内；本发明提供一种新型的收胶方式，采用“吸”+“转”的方式配合实现收胶，其收胶方式更加便捷、高效，同时配合旋转式刮胶，不仅可以保证胶碗内胶乳被收集完全，同时还能达到胶乳混合避免胶乳分层，利于后续快速稳定的吸出减轻人的劳作强度。
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