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公开(公告)号：CN114532089B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210282383.0
申请日：2022-03-22
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明提供了一种天然橡胶枝条芽点提取机，包括切断收集装置、智能夹持装置、控制模块和机架，切断收集装置与智能夹持装置设置于机架上，智能夹持装置实现对天然橡胶枝条的夹紧，切断收集装置对夹紧的天然橡胶枝条上的芽点进行仿生切断，控制模块实现对切断收集装置与智能夹持装置运行的控制。本发明降低了天然橡胶嫁接工人的劳动强度,提高了天然橡胶园的收益,可实现对天然橡胶树枝的夹紧与芽点的切断与收集，夹紧装置运行稳定，仿生切断刀切断顺畅，该机器可填补天然橡胶嫁接领域的空白，降低人工劳动强度。
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公开(公告)号：CN115553192B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202211180794.5
申请日：2022-09-27
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明提供了一种天然橡胶树割胶机器人及其使用方法，该割胶机器人包括割胶末端执行器、视觉模块、六自由度机械臂和无人林间移动小车，割胶末端执行器、视觉模块和六自由度机械臂均装载到无人林间移动小车上；无人林间移动小车用于实现所述割胶机器人在林间的运动，在视觉模块的辅助下，六自由度机械臂控制割胶末端执行器进行割胶作业。本发明采用FCN深度神经网络识别与分割天然橡胶树树干和天然橡胶树已割面，分割精度和鲁棒性高；应用边缘检测算法从已割面提取已有割胶轨迹、已割面左右边线，并计算其中线，使已有割胶轨迹沿中线方向下移一定的距离来产生新割胶轨迹，具有定位精度高的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118370173A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410546163.3
申请日：2024-05-06
Applicant: 海南大学
IPC: A01G23/12
Abstract: 本发明公开了一种胶园用全自动化轨道式橡胶夹持割胶设备，包括割胶轨道机构、轨道移动机构、位姿调整机构、夹持割胶机构以及控制系统；割胶轨道机构布置安装在胶园内部用于提供轨迹路线；轨道移动机构滑动安装于割胶轨道机构上，用于驱动各机构移动；位姿调整机构用于调整夹持割胶机构的割胶姿态；夹持割胶机构包括开合夹持装置和柔性割胶装置，开合夹持装置靠近对应天然橡胶树一侧为可张开、闭合的半封闭式结构，柔性割胶装置安装于开合夹持装置的半封闭式结构的内部，可随着开合夹持装置张开、闭合；本发明通过各机构配合使用，使得割胶设备在胶园内实现自动移动、位姿调整、夹紧固定、自动割胶都全自动化作业，可大大降低对技术胶工的依赖。
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公开(公告)号：CN116746452B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202310600583.0
申请日：2023-05-25
Applicant: 海南大学
IPC: A01G23/10
Abstract: 本发明公开了一种天然橡胶割胶机，包括辅助固定架和割胶架，辅助固定架的上部和下部分别设有树干夹持总成，割胶架上设有割胶总成，辅助固定架上设有割胶空间；树干夹持总成包括至少三个夹持座，夹持座沿树干的径向滑动安装设置；夹持座上设有夹持体，夹持座与辅助固定架之间设有夹持弹性施力器；夹持座远离树干的一侧上摆动安装有刚性夹持施压体，刚性夹持施压体的自由端高于或者低于铰接端，辅助固定架上设有刚性施压导向面；割胶架上滑动安装有刚性施压座，刚性施压座上设有刚性施压柱，刚性施压座与割胶架之间设有刚性施压驱动器。本发明能自适应树干生长，不损伤树干，并可在割胶时实现稳定固定，确保割胶精确且稳定进行。
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公开(公告)号：CN116746452A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310600583.0
申请日：2023-05-25
Applicant: 海南大学
IPC: A01G23/10
Abstract: 本发明公开了一种天然橡胶割胶机，包括辅助固定架和割胶架，辅助固定架的上部和下部分别设有树干夹持总成，割胶架上设有割胶总成，辅助固定架上设有割胶空间；树干夹持总成包括至少三个夹持座，夹持座沿树干的径向滑动安装设置；夹持座上设有夹持体，夹持座与辅助固定架之间设有夹持弹性施力器；夹持座远离树干的一侧上摆动安装有刚性夹持施压体，刚性夹持施压体的自由端高于或者低于铰接端，辅助固定架上设有刚性施压导向面；割胶架上滑动安装有刚性施压座，刚性施压座上设有刚性施压柱，刚性施压座与割胶架之间设有刚性施压驱动器。本发明能自适应树干生长，不损伤树干，并可在割胶时实现稳定固定，确保割胶精确且稳定进行。
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公开(公告)号：CN115553192A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211180794.5
申请日：2022-09-27
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明提供了一种天然橡胶树割胶机器人及其使用方法，该割胶机器人包括割胶末端执行器、视觉模块、六自由度机械臂和无人林间移动小车，割胶末端执行器、视觉模块和六自由度机械臂均装载到无人林间移动小车上；无人林间移动小车用于实现所述割胶机器人在林间的运动，在视觉模块的辅助下，六自由度机械臂控制割胶末端执行器进行割胶作业。本发明采用FCN深度神经网络识别与分割天然橡胶树树干和天然橡胶树已割面，分割精度和鲁棒性高；应用边缘检测算法从已割面提取已有割胶轨迹、已割面左右边线，并计算其中线，使已有割胶轨迹沿中线方向下移一定的距离来产生新割胶轨迹，具有定位精度高的特点。
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公开(公告)号：CN114532089A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210282383.0
申请日：2022-03-22
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明提供了一种天然橡胶枝条芽点提取机，包括切断收集装置、智能夹持装置、控制模块和机架，切断收集装置与智能夹持装置设置于机架上，智能夹持装置实现对天然橡胶枝条的夹紧，切断收集装置对夹紧的天然橡胶枝条上的芽点进行仿生切断，控制模块实现对切断收集装置与智能夹持装置运行的控制。本发明降低了天然橡胶嫁接工人的劳动强度,提高了天然橡胶园的收益,可实现对天然橡胶树枝的夹紧与芽点的切断与收集，夹紧装置运行稳定，仿生切断刀切断顺畅，该机器可填补天然橡胶嫁接领域的空白，降低人工劳动强度。
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