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公开(公告)号：CN117561955A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311871618.0
申请日：2023-12-29
Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，尤其涉及一种可清洁割胶刀头的天然橡胶自动割胶机，其中的割胶总成包括轮轴固定机构、齿轮传动机构、限深机构、割胶机构和刀片清洗机构；割胶机构安装在限深机构上调节切割深度，齿轮传动机构带动限深机构和割胶机构沿待割橡胶树的周向进行运动并完成割胶操作；刀片清洗机构安装在固定架上，且齿轮传动机构将轮轴固定机构、限深机构和割胶机构置于刀片清洗机构的内部，使齿轮传动机构带动限深机构和割胶机构转向刀片清洗机构的内部，刀片清洗机构在割胶机构完成在单次割胶后快速消毒清洗割胶刀片，避免橡胶树病菌交叉感染，提高橡胶树的橡胶产量。
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公开(公告)号：CN117908552A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410084877.7
申请日：2024-01-19
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/248 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种自走式割胶机器人导航系统及控制方法，其中，导航系统搭建在割胶机器人的内部，包括核心控制模块、底层动力模块和环境感知模块，环境感知模块感知割胶机器人所在的目标橡胶林区的环境信息，并反馈到核心控制模块中构建相应的地图，以及确定割胶机器人在目标橡胶林区中的位置信息；核心控制模块根据所构建地图和位置信息生成控制信息，并将控制信息传输到底层动力模块中；底层动力模块根据控制信息驱动割胶机器人行进和实时避障；针对提供的导航系统提出的控制方法中，采用多传感器融合定位，获取目标点坐标进行自主导航作业，定位精准、导航稳定性高，能广泛应用于天然橡胶林区进行自主行走割胶作业。
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公开(公告)号：CN117898189A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410084860.1
申请日：2024-01-19
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种基于机器视觉的多割线割胶平台控制系统及其方法，系统包括系统支撑架、视觉采集模块、中央处理器、三维滑轨平台和割胶机构；其中割胶机构完成对橡胶树的割胶运动，三维滑轨平台控制视觉采集模块采集待割橡胶树的彩色图像和深度图像；中央处理器对彩色图像和深度图像进行图像处理，获取割胶位置坐标；以及根据三维滑轨平台和割胶机构反馈的信息驱动三维滑轨平台，使割胶机构根据割胶位置坐标确定割胶路径；割胶机构中采用的是多割胶刀执行模块，实现了同时进行多割线割胶，大大提升割胶产量，且割胶机构可以实时调节割胶执行模块的角度，保证了割胶的质量。
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公开(公告)号：CN119999436A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510406651.9
申请日：2025-04-02
Applicant: 海南大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明公开了一种农业树木智能剥皮采收设备，包括行走小车、机械臂、环夹固定部件、环纵切割部件、环形剥皮部件；环纵切割部件是用于实现环切与纵切的关键部件，首先通过环切方式在树皮表面切割出环形刀槽，环切结束后，再采用纵切方式沿着树皮表面切割出多个竖向刀槽，用于将树皮进行分条，最后利用环形剥皮部件进行剥皮，使得树皮直接以条段式脱落。本发明解决了皮类采收困难的难题，提出了一种基于嵌入式刀片剥皮的方法，通过机械臂搭载环夹固定部件、环纵切割部件、环形剥皮部件，利用环切和竖切协助剥皮刀片有效嵌入树皮，沿着环切和竖切轨迹进行剥皮，采收效率和质量均得到较大提高。
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公开(公告)号：CN119969116A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510406650.4
申请日：2025-04-02
Applicant: 海南大学
IPC: A01G2/35
Abstract: 本发明公开了一种橡胶育苗芽接分段旋转式切芽机及切芽控制方法，其中分段旋转式切芽机包括操作平台、树茎夹持旋转装置、分段弦切旋转装置、育苗芽收集装置以及控制操作系统；本发明中树茎夹持旋转装置用于夹持、固定树茎，并且带动树茎以90°为增量间歇式轴向旋转，用于满足树茎的360°全周切割需求；分段弦切旋转装置用于配合对树茎表面进行弦切、径切，一次入刀、出刀切割下多个小分段育苗芽树段；通过树茎夹持旋转装置与分段弦切旋转装置集成设计，实现了对橡胶育苗树茎的自动化精准切芽，有效解决了传统手工切芽效率低、劳动强度大及切割不均的问题，大幅提升了整体作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118452025A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410672813.9
申请日：2024-05-28
Applicant: 海南大学
IPC: A01G23/10
Abstract: 本发明公开了一种可精准定位式割胶设备及割胶方法，割胶设备包括履带自走机器人和伸缩旋转机构，伸缩旋转机构的自由端安装有齿轨架，齿轨架的顶端与底端分别安装有弧形齿轨，弧形齿轨的弧形外表面安装有割胶装置，割胶装置包括与弧形齿轨啮合的割胶运动模组，割胶运动模组上安装有割胶升降模组，割胶升降模组上安装有割刀模组；弧形齿轨的弧形内表面中部固定安装有轨架定位装置，轨架定位装置上对应可拆卸插接安装有环树定位装置；本发明融合了“一机一树”固定式割胶机的稳定性、精确割胶模式以及全自走式割胶机器人的自主性和灵活性，实现了真正的自动化割胶，不仅能自主导航至目标橡胶树，而且能快速、精确地与树体固定。
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公开(公告)号：CN119935922A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510440298.6
申请日：2025-04-09
Applicant: 海南大学三亚南繁研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于高光谱技术的天然橡胶树检测装置及检测方法，该装置包括行走底盘、机械臂、成像光谱仪、视觉相机、便携式支撑云台、激光扫描系统、数据采集系统与数据传输模块、数据处理模块以及电源系统。利用成像光谱仪获取橡胶树树皮不同层次的光谱反射数据，结合激光扫描实现高效采样，并通过无线传输将数据发送至分析终端。通过内置数据处理模块，采用光谱分离与特征提取技术，结合机器学习模型实现树皮健康状况、树龄及病虫害预测。本发明装置具有便携性、非破坏性、高效性和智能化特点，适用于天然橡胶园区的树木健康管理及精准农业监测。
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公开(公告)号：CN118648510B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202410776567.1
申请日：2024-06-17
Applicant: 海南大学
IPC: A01G23/10
Abstract: 本发明公开了一种基于力‑激光检测割深的割胶末端执行机构及割胶方法，割胶末端执行机构包括林间行走载具、位姿调整装置、轨迹引导装置、割胶执行装置、轨迹驱动装置以及控制模块；本发明利用力‑激光检测的方式来探测确定表皮至木质部的深度，再减去割胶安全深度，得到割胶深度，并通过一系列的位置测量拟合出割胶深度曲线，最后割胶刀依据该割胶深度曲线进行割胶作业，此种方式可以更为准确的获取到割胶深度，相较于依靠仿形技术控制割深深度的切割方式，本发明可以最大化的将黄皮割下，保证切口质量，从而达到产胶量最大化。
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公开(公告)号：CN119256908B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411785236.0
申请日：2024-12-06
Applicant: 海南大学三亚南繁研究院
Abstract: 本发明公开了一种仿形控深环切排屑割胶装置，包括直线升降装置，齿轮圆弧轨道装置，割胶螺旋线导程调节装置，压力仿形调节装置，割胶刀快速拆装装置和高速吹风排屑装置，所述直线升降装置上连接有直线滑台，该直线滑台上固定安装有齿轮圆弧轨道装置，该齿轮圆弧轨道装置上滑动连接有割胶螺旋线导程调节装置，该割胶螺旋线导程调节装置上固定安装有压力仿形调节装置，该压力仿形调节装置上固定安装有割胶刀快速拆装装置，割胶刀快速拆装装置的一侧固定安装有高速吹风排屑装置，本装置不仅适应性强，而且割胶精度高，适用于天然橡胶主产区的天然橡胶树的割胶作业，提高割胶作业质量。
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公开(公告)号：CN118177034B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202410487885.6
申请日：2024-04-23
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开了一种仿形刮胶式天然橡胶自动收胶机，包括轨道小车、视觉处理装置、六轴机械臂、仿形刮胶机构以及胶乳引导机构；其中仿形刮胶机构包括刮胶面朝上设置的刮胶头和驱动刮胶头自动旋转的叶片动力装置，刮胶头与叶片动力装置之间还设有控制叶片动力装置自动启闭的动力触发装置；本发明解决了天然橡胶割胶后仍需人工收集的难题，提出了一种基于仿形式刮胶机构的方法，通过视觉识别功能与机械臂的结合，将收集碗稳定高效的抓取至仿形刮胶机构上方，使得刮胶头可以稳定的完成收胶工作。采用仿形式刮胶叶片，提升收胶效率，改变收胶方式，使得天然橡胶的“割‑收过程”一体化，大大降低人力成本，改变传统作业方式。
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