公开(公告)号：CN117561955A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311871618.0

申请日：2023-12-29

Applicant: 海南大学 ,  海南大学三亚研究院

Inventor： 张喜瑞 ,  陈璿立 ,  刘俊孝 ,  张志富 ,  马伟强 ,  刘永琪 ,  许瑞武 ,  孙瑶瑶 ,  赵浩然

IPC: A01G23/10 ,  B08B1/12 ,  B08B3/02 ,  A61L2/18 ,  A61L2/26

Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，尤其涉及一种可清洁割胶刀头的天然橡胶自动割胶机，其中的割胶总成包括轮轴固定机构、齿轮传动机构、限深机构、割胶机构和刀片清洗机构；割胶机构安装在限深机构上调节切割深度，齿轮传动机构带动限深机构和割胶机构沿待割橡胶树的周向进行运动并完成割胶操作；刀片清洗机构安装在固定架上，且齿轮传动机构将轮轴固定机构、限深机构和割胶机构置于刀片清洗机构的内部，使齿轮传动机构带动限深机构和割胶机构转向刀片清洗机构的内部，刀片清洗机构在割胶机构完成在单次割胶后快速消毒清洗割胶刀片，避免橡胶树病菌交叉感染，提高橡胶树的橡胶产量。

公开(公告)号：CN117908552A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202410084877.7

申请日：2024-01-19

Applicant: 海南大学 ,  海南大学三亚研究院

Inventor： 张喜瑞 ,  刘永琪 ,  张志富 ,  刘俊孝 ,  马伟强 ,  陈璿立

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/248 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种自走式割胶机器人导航系统及控制方法，其中，导航系统搭建在割胶机器人的内部，包括核心控制模块、底层动力模块和环境感知模块，环境感知模块感知割胶机器人所在的目标橡胶林区的环境信息，并反馈到核心控制模块中构建相应的地图，以及确定割胶机器人在目标橡胶林区中的位置信息；核心控制模块根据所构建地图和位置信息生成控制信息，并将控制信息传输到底层动力模块中；底层动力模块根据控制信息驱动割胶机器人行进和实时避障；针对提供的导航系统提出的控制方法中，采用多传感器融合定位，获取目标点坐标进行自主导航作业，定位精准、导航稳定性高，能广泛应用于天然橡胶林区进行自主行走割胶作业。

公开(公告)号：CN117898189A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202410084860.1

申请日：2024-01-19

Applicant: 海南大学 ,  海南大学三亚研究院

Inventor： 张喜瑞 ,  马伟强 ,  刘俊孝 ,  张志富 ,  陈璿立 ,  刘永琪

IPC: A01G23/12 ,  G05B19/19 ,  A01G23/10

Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种基于机器视觉的多割线割胶平台控制系统及其方法，系统包括系统支撑架、视觉采集模块、中央处理器、三维滑轨平台和割胶机构；其中割胶机构完成对橡胶树的割胶运动，三维滑轨平台控制视觉采集模块采集待割橡胶树的彩色图像和深度图像；中央处理器对彩色图像和深度图像进行图像处理，获取割胶位置坐标；以及根据三维滑轨平台和割胶机构反馈的信息驱动三维滑轨平台，使割胶机构根据割胶位置坐标确定割胶路径；割胶机构中采用的是多割胶刀执行模块，实现了同时进行多割线割胶，大大提升割胶产量，且割胶机构可以实时调节割胶执行模块的角度，保证了割胶的质量。

公开(公告)号：CN116746452B

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202310600583.0

申请日：2023-05-25

Applicant: 海南大学

Inventor： 刘俊孝 ,  陈璿立 ,  张喜瑞 ,  张志富 ,  孙瑶瑶 ,  张恒 ,  陈亚娅 ,  许瑞武

IPC: A01G23/10

Abstract: 本发明公开了一种天然橡胶割胶机，包括辅助固定架和割胶架，辅助固定架的上部和下部分别设有树干夹持总成，割胶架上设有割胶总成，辅助固定架上设有割胶空间；树干夹持总成包括至少三个夹持座，夹持座沿树干的径向滑动安装设置；夹持座上设有夹持体，夹持座与辅助固定架之间设有夹持弹性施力器；夹持座远离树干的一侧上摆动安装有刚性夹持施压体，刚性夹持施压体的自由端高于或者低于铰接端，辅助固定架上设有刚性施压导向面；割胶架上滑动安装有刚性施压座，刚性施压座上设有刚性施压柱，刚性施压座与割胶架之间设有刚性施压驱动器。本发明能自适应树干生长，不损伤树干，并可在割胶时实现稳定固定，确保割胶精确且稳定进行。

公开(公告)号：CN116746452A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310600583.0

申请日：2023-05-25

Applicant: 海南大学

Inventor： 刘俊孝 ,  陈璿立 ,  张喜瑞 ,  张志富 ,  孙瑶瑶 ,  张恒 ,  陈亚娅 ,  许瑞武

IPC: A01G23/10

Abstract: 本发明公开了一种天然橡胶割胶机，包括辅助固定架和割胶架，辅助固定架的上部和下部分别设有树干夹持总成，割胶架上设有割胶总成，辅助固定架上设有割胶空间；树干夹持总成包括至少三个夹持座，夹持座沿树干的径向滑动安装设置；夹持座上设有夹持体，夹持座与辅助固定架之间设有夹持弹性施力器；夹持座远离树干的一侧上摆动安装有刚性夹持施压体，刚性夹持施压体的自由端高于或者低于铰接端，辅助固定架上设有刚性施压导向面；割胶架上滑动安装有刚性施压座，刚性施压座上设有刚性施压柱，刚性施压座与割胶架之间设有刚性施压驱动器。本发明能自适应树干生长，不损伤树干，并可在割胶时实现稳定固定，确保割胶精确且稳定进行。

公开(公告)号：CN222603302U

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202421375407.8

申请日：2024-06-17

Applicant: 海南大学

Inventor： 张志富 ,  林煜章 ,  张喜瑞 ,  刘俊孝 ,  陈璿立

IPC: A01G23/14

Abstract: 本实用新型公开了一种收取天然橡胶的末端执行设备，安装在林间行走小车的顶部平台上，包括集胶碗、胶碗夹爪装置、胶碗倒扣装置、胶碗推挤装置、橡胶收集箱以及夹爪旋转升降装置，胶碗夹爪装置用于夹取与释放集胶碗，胶碗倒扣装置带动胶碗夹爪装置上下翻转切换，使得集胶碗在正放状态与倒扣状态之间翻转切换；胶碗推挤装置与处于倒扣状态下的集胶碗对应配合，向下推挤集胶碗的柔性变形部发生形变将橡胶挤出；夹爪旋转升降装置用于驱动胶碗倒扣装置、胶碗夹爪装置水平旋转与升降。本实用新型克服了使用含柔性部位的集胶碗，利用其形变将天然橡胶块挤出来，搭载在林间行走载具上，可以替代人工劳作，实现天然橡胶的自动采收，提高收胶效率。