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公开(公告)号：CN116639001A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310650176.0
申请日：2023-06-02
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种船舶无线充电双臂式机械臂，包括分别位于无线充电发出端两侧的机械臂，且机械臂通过连接装置与无线充电发出端连接；机械臂包括底板、转盘、大臂和小臂，第一液压杆的一端与底板铰接，另一端与转盘的外沿铰接；大臂的底部与转盘铰接，第二液压杆的一端与转盘的外沿铰接，另一端与大臂的下部铰接；小臂的一端与大臂的顶部铰接，第三液压杆的一端与小臂的中部铰接，另一端与大臂和转盘的铰接关节铰接。本发明通过双臂式机械臂移动无线充电发出端，能够实现无线充电发出端的六自由度运动，满足船舶运动的多样性，能够实现发出端与接收端对接。发出端与接收端对接后放松机械臂，机械臂不影响发出端与接收端的紧密连接，只起连接作用。
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公开(公告)号：CN116477006A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310617215.7
申请日：2023-05-29
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种能够检测接触位置的无人拖船，包括无人拖船本体、船体推进装置和多个接触检测装置；多个所述接触检测装置安装于圆弧板上，且在所述圆弧板上呈圆弧状均匀排布；所述圆弧板固定于所述无人拖船本体的船头处；所述船体推进装置包括推进器和推进器变向装置；所述推进器位于所述无人拖船本体的尾端底部；所述推进器变向装置用于接收所述接近开关的信号后，使所述推进器指向所述接近开关所在方向。本发明通过多个所述接触检测装置，可以直接确定无人拖船与船舶的接触位置，然后根据接近开关的信号通过舵机箱改变推进器的指向，使推进器的推进力直接作用于接触位置处，实现接触位置最大的推进力。
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公开(公告)号：CN113459853B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202110915188.2
申请日：2021-08-10
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种船用无线充电系统，包括：设置在岸上的位姿调节系统、设置在所述位姿调节系统末端的无线充电板发射板以及设置在船上的无线充电板接收板；其中所述位姿调节系统包括用于调节所述无线充电板发射板的位置的机械臂结构以及连接在所述机械臂结构末端用于调节无线充电板发射板姿态的姿态调节机构；所述姿态调节机构包括偏转调节部以及旋转调节部，所述偏转调节部一方面通过刚性连接件与所述机械臂结构连接，另一方面通过旋转轴承连接旋转调节部，所述旋转调节部连接无线充电板发射板；系统使用时，通过机械臂结构对所述无线充电板发射板的上、下、左、右位置进行调节，通过姿态调节机构对所述无线充电板发射板偏转、旋转角度进行调节。
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公开(公告)号：CN110854920B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN201911287508.3
申请日：2019-12-14
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02J3/38
Abstract: 本发明公开了一种光伏发电并联控制器装置，包括：用于检测直流母线端的电压信息的母线电压检测电路，母线电压检测电路将检测到的电压信息传送至主控制器，所述主控制器根据接收到的电压信息对直流母线电压进行控制。所述主控制器至少包括用于控制母线电压的恒压控制器。所述主控制器的输出端与从控制器相连接，所述从控制器的输出端与驱动电路相连接，所述驱动电路与DC‑DC变换器相连接，所述DC‑DC变换器与直流母线端和光伏电池板的输出端相连接，所述DC‑DC变换器将光伏电池板发出的电能传输到直流母线端。
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公开(公告)号：CN113206625B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110601608.X
申请日：2021-05-31
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种用于内置式永磁同步电机最大转矩电流比控制方法，包括：采用一种简单的MTPA公式法，可以实时计算基于恒定参数模型的dq轴参考电流，而无需数学逼近或查表。此外，将虚拟方波信号注入到反馈电流中，通过一个方波周期前后的机械功率做差提取MTPA判据，修正参数变化引起的电流偏差，无需考虑真实高频信号注入电机所带来的影响，同时无需考虑滤波器给系统带来的动态性能影响。仿真结果表明，即使R和Ld的变化会引起一定的Δiderror，但是结合公式法和虚拟方波注入法依然能够较为准确的跟踪MTPA轨迹，因此，结合公式法和虚拟方波注入法不仅能够快速、准确地跟踪MTPA轨迹，而且对电机参数变化具有较强的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114285344A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111145460.X
申请日：2021-09-28
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02P21/14 , H02P25/022 , H02P27/06
Abstract: 本发明提供了一种基本电压矢量补偿(BVC)的主动阻尼方法。首先，利用高通滤波器(HPF)和延时环节提取直流环节振荡小信号；然后，从直流环节电压中减去小信号值；最后，利用这个电压差值作为计算有限控制集模型预测电流控制(FCS‑MPCC)的基本电压矢量的直流环节电压值。此外，在小信号模型下，推导了BVC补偿后系统的输入阻抗，然后根据阻抗匹配准则和奈奎施特稳定判据详细分析了补偿前后系统的稳定性。BVC主动阻尼方法不仅具有FCS‑MPCC高速动态响应和良好稳态性能的优点，还能够有效抑制由于恒功率负载引起的直流环节电压振荡现象。该方法不受电流环带宽的影响；对电机性能的影响更小；不需要额外的电力电子器件，对逆变器效率的影响较小。
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公开(公告)号：CN112217436B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202011141478.8
申请日：2020-10-22
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种抑制电流测量误差引起的永磁同步电机转速脉动方法，属于电机控制计数领域，包括：建立带电流测量误差的永磁同步电机双闭环PI调速系统，并确定电流内环和转速外环的PI参数；将永磁同步电机双闭环PI调速系统的模型方框图进行等效变换，得到等效变换之后的模型方框图，定义电流内环反馈通道的电流测量误差为转速外环前向通道的扰动；在转速外环PI控制器上并联1次谐振控制器和2次谐振控制器，设置1次谐振控制器和2次谐振控制器的参数，通过增大转速外环控制器的增益抑制由电流测量误差引起的电机稳态转速1次脉动和2次脉动，本方法能实时抑制电流测量误差引起的永磁电机稳态转速脉动，具有较好的动态性能。
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公开(公告)号：CN109946604B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201910253149.3
申请日：2019-03-29
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明公开了一种船舶螺旋桨负载特性的模拟装置及其控制方法，电机负载模拟技术领域，该装置包括推进电机、推进电机变频器、负载电机、负载电机变频器、速度传感器、扭矩传感器、PLC可编程控制器、上位机控制系统和MATLAB/Simulink仿真器；上位机控制系统包括螺旋桨模拟模块、与螺旋桨模拟模块相连接的海况模拟模块和与螺旋桨模拟模块相连接负载电机扭矩计算模块。本发明利用OPC通讯技术，将推进电机运转状态实时的上传到MATLAB/Simulink仿真器，将船舶的参数、实时海况条件以及船舶的其他影响因素结合起来，模拟出负载电机的扭矩，使其扭矩特性与真实船舶的负载情况十分接近。
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公开(公告)号：CN108768175A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810622996.8
申请日：2018-06-15
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种多相交错并联DC‑DC变换器装置，包括互相连接的多相交错并联变换器主电路和控制电路，所述控制电路包括电压控制器、多个并联设置的全负载范围调节器、多个并联设置的均流控制器以及PWM调制电路，所述电压控制器的输出端与全负载范围调节器的输入端相连接，所述全负载范围调节器的输出端与均流控制器的输入端相连接，所述均流控制器通过PWM调制电路与多相交错并联变换器主电路中的各支路相连接。本装置拓展了多相交错并联DC‑DC变换器的应用范围，对各相器件参数不同的情况依然适用。在全负载范围内，实现了变换器电感电流连续模式的稳定运行，解决了变换器在连续模式和断续模式切换引起的震荡和不稳定问题。
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公开(公告)号：CN108649661A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810622999.1
申请日：2018-06-15
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于TL494的蓄电池三段式充电机，具体包括变换器主电路及采样电路、TL494电路、恒流控制器、恒压控制器和浮充控制器；所述变换器主电路及采样电路包括采样调理电路和变换器，所述采样调理电路采集变换器输出的电压信号和电流信号、并将采集到的电压信号传送至恒压控制器、将采集到的电流信号传送至恒流控制器和浮充控制器；所述恒流控制器将恒压控制器输出的电流信号与采样调理电路传送的电流反馈差值进行PI运算，将输出的电流值传送至送到TL494电路产生相应的PWM信号。
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