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公开(公告)号：CN113156825B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202110594758.2
申请日：2021-05-28
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种自适应反步滑模控制的舰载光电跟踪系统设计方法，其包括以下步骤：搭建两轴舰载光电跟踪平台；根据光电跟踪伺服系统中的直流力矩电机的传递函数，得到直流力矩电机模型状态方程；根据直流力矩电机模型状态方程，采用反步法设计直流力矩电机的基本控制器；采用反步法，基于滑膜控制器，设计反步滑膜控制律；通过Lyapunov函数I，验证基本控制器与反步滑膜控制器的稳定性；根据RBF神经网络去估计扰动d，设计自适应反步滑模控制律；采用Lyapunov函数II，验证自适应反步滑模控制器的稳定性；该方法结合反步法设计滑模控制器，以克服舰载光电跟踪系统受到干扰和模型不确定性的影响，达到提高了系统的动态抗扰能力和鲁棒性目的，进而提高跟踪精度。
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公开(公告)号：CN117610610A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311707436.X
申请日：2023-12-11
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供了一种具有学习能力神经模糊系统网络评估方法，包括如下步骤：S1、建立神经模糊系统模型，所述神经模糊系统模型在神经网络的框架下采用模糊逻辑规则；S2、采用改进的粒子群智能优化算法对神经模糊系统模型进行训练，得到最优参数和训练后的神经模糊系统模型；S3、根据实际问题，定义系统输入值，将其输入到训练后的神经模糊系统模型中，得到系统的能力边界评估结果。本发明结合了模糊逻辑的推理能力和神经网络的无限逼近函数能力，建立真实系统的替代模型，其次采用智能优化算法使得替代模型最大限度接近真实模型。本发明对于复杂的系统包含更多未知参数的学习和训练提供了优化方案，该方法具有独特性优点，对提高系统性能有一定的参考意义。
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公开(公告)号：CN113671977B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202110959324.8
申请日：2021-08-20
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供一种海上作业船状态同步稳定鲁棒控制方法，涉及船舶与海洋工程控制技术领域，包括如下步骤：根据动力定位船动力定位任务中的动力学特性，建立动力定位船的运动学模型和动力定位船的动力学模型；根据所述运动学模型和所述动力学模型，建立考虑模型不确定性和外部干扰的欧拉‑拉格朗日模型；设置基于单位方向向量的符号函数；针对系统的不确定项设计干扰观测器；根据所述时间同步稳定滑模面和所述干扰观测器，设计各状态量随时间同步收敛的动力定位船动力定位控制器。本发明的控制方法具有鲁棒性强，控制精度高，能耗低等特性，适合应用于存在系统不确定项且各状态同步稳定的动力定位船动力定位控制任务中。(56)对比文件yudong li 等.Adaptive Control of theChaotic System via Singular SystemApproach.Journal Of AppliedMathematics.2014,(第2014期),第1-7页.wj chang 等.Multivariableperformance-constrained sliding modecontrol for ship yaw-motion systems withperturbations.International Journal OfAdaptive Control And SignalProcessing.2000,第14卷(第4期),第393-409页.任斌.干扰力作用下船舶航行动力学特性数学建模研究.舰船科学技术.2016,(第04期),论文第5-7页.郭莹;徐国华;徐筱龙;肖治琥.水下自主作业系统轨迹跟踪与动力定位.中国造船.2009,(第01期),论文第95-103页.秦晋盟.无人船路径跟踪滑模控制研究.中国优秀硕士论文全文数据库工程科技II辑.2021,(第01期),论文第13-15、49-65页.秦晋盟.无人船路径跟踪滑模控制研究.中国优秀硕士论文全文数据库工程科技II辑.2021,(第01期),论文第13-15、49-65页.
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公开(公告)号：CN110854920B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN201911287508.3
申请日：2019-12-14
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02J3/38
Abstract: 本发明公开了一种光伏发电并联控制器装置，包括：用于检测直流母线端的电压信息的母线电压检测电路，母线电压检测电路将检测到的电压信息传送至主控制器，所述主控制器根据接收到的电压信息对直流母线电压进行控制。所述主控制器至少包括用于控制母线电压的恒压控制器。所述主控制器的输出端与从控制器相连接，所述从控制器的输出端与驱动电路相连接，所述驱动电路与DC‑DC变换器相连接，所述DC‑DC变换器与直流母线端和光伏电池板的输出端相连接，所述DC‑DC变换器将光伏电池板发出的电能传输到直流母线端。
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公开(公告)号：CN113110527A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110389916.0
申请日：2021-04-12
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种自主水下航行器有限时间路径跟踪的级联控制方法，属于水下航行器跟踪控制技术领域，该方法包括以下步骤：建立自主水下航行器的动力学方程和运动学方程；根据自主水下航行器的运动学方程，建立路径跟踪误差动态方程；设计虚拟导向和运动学等价控制器，将路径跟踪误差动态方程转化成新型级联系统；分别通过速度误差子系统和航向误差子系统进行自主水下航行器的速度及航向的有限控制，利用障碍李雅普诺夫函数及有限时间控制方法镇定级联扰动子系统，然后对级联系统的全局有限时间稳定的充分条件进行验证，保证闭环信号的全局有限时间稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109946604B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201910253149.3
申请日：2019-03-29
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明公开了一种船舶螺旋桨负载特性的模拟装置及其控制方法，电机负载模拟技术领域，该装置包括推进电机、推进电机变频器、负载电机、负载电机变频器、速度传感器、扭矩传感器、PLC可编程控制器、上位机控制系统和MATLAB/Simulink仿真器；上位机控制系统包括螺旋桨模拟模块、与螺旋桨模拟模块相连接的海况模拟模块和与螺旋桨模拟模块相连接负载电机扭矩计算模块。本发明利用OPC通讯技术，将推进电机运转状态实时的上传到MATLAB/Simulink仿真器，将船舶的参数、实时海况条件以及船舶的其他影响因素结合起来，模拟出负载电机的扭矩，使其扭矩特性与真实船舶的负载情况十分接近。
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公开(公告)号：CN108649661A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810622999.1
申请日：2018-06-15
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于TL494的蓄电池三段式充电机，具体包括变换器主电路及采样电路、TL494电路、恒流控制器、恒压控制器和浮充控制器；所述变换器主电路及采样电路包括采样调理电路和变换器，所述采样调理电路采集变换器输出的电压信号和电流信号、并将采集到的电压信号传送至恒压控制器、将采集到的电流信号传送至恒流控制器和浮充控制器；所述恒流控制器将恒压控制器输出的电流信号与采样调理电路传送的电流反馈差值进行PI运算，将输出的电流值传送至送到TL494电路产生相应的PWM信号。
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公开(公告)号：CN113671978B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202110959722.X
申请日：2021-08-20
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于符号函数的动力定位固定时间控制方法，涉及动力定位控制技术领域，包括如下步骤：采集动力定位船的位姿信息；基于所述动力定位船的位姿信息的运动学和动力学特性，建立动力定位船的运动学模型和动力定位船的动力学模型；根据所述运动学模型和所述动力学模型，建立二阶仿射数学模型；设置基于向量方向的符号函数；根据所述基于向量方向的符号函数设计时间同步稳定滑模面；针对滑模面的触发条件，实现滑模面切换设计，保证非奇异现象的出现；根据所述滑模面，设计各状态量随时间同步收敛的固定时间控制器。本发明的控制方法具有控制精度高，优化路径，减少能量消耗等特性，适合应用于海上作业船动力定位固定
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公开(公告)号：CN113110527B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202110389916.0
申请日：2021-04-12
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种自主水下航行器有限时间路径跟踪的级联控制方法，属于水下航行器跟踪控制技术领域，该方法包括以下步骤：建立自主水下航行器的动力学方程和运动学方程；根据自主水下航行器的运动学方程，建立路径跟踪误差动态方程；设计虚拟导向和运动学等价控制器，将路径跟踪误差动态方程转化成新型级联系统；分别通过速度误差子系统和航向误差子系统进行自主水下航行器的速度及航向的有限控制，利用障碍李雅普诺夫函数及有限时间控制方法镇定级联扰动子系统，然后对级联系统的全局有限时间稳定的充分条件进行验证，保证闭环信号的全局有限时间稳定。
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公开(公告)号：CN113671977A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110959324.8
申请日：2021-08-20
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供一种海上作业船状态同步稳定鲁棒控制方法，涉及船舶与海洋工程控制技术领域，包括如下步骤：根据动力定位船动力定位任务中的动力学特性，建立动力定位船的运动学模型和动力定位船的动力学模型；根据所述运动学模型和所述动力学模型，建立考虑模型不确定性和外部干扰的欧拉‑拉格朗日模型；设置基于单位方向向量的符号函数；针对系统的不确定项设计干扰观测器；根据所述时间同步稳定滑模面和所述干扰观测器，设计各状态量随时间同步收敛的动力定位船动力定位控制器。本发明的控制方法具有鲁棒性强，控制精度高，能耗低等特性，适合应用于存在系统不确定项且各状态同步稳定的动力定位船动力定位控制任务中。
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