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公开(公告)号：CN111340868B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202010121857.4
申请日：2020-02-26
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06T7/55 , G06T7/80 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/092 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉深度估计的无人水下航行器自主决策控制方法，包括：实时提取水下航行器拍摄到的视频图像，将视频图像分帧处理后输入至几何分析深度估计网络进行处理，对图像的深度特征进行提取，获得水下航行器与障碍物的距离和轮廓特征信息、并将其合成深度图像；将连续多帧深度图像输入至自主决策控制网络中，采用卷积神经网络提取整合深度图像的深度特征，将深度特征作为状态信息输入至强化学习网络中进行训练，经不断迭代优化获得对应于水下航行器的线速度和角速度。
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公开(公告)号：CN111232177A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010100205.2
申请日：2020-02-18
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63H25/24 , B63H25/26 , H02P8/00 , H02P7/00 , H02P7/18 , H02P5/00 , H02P5/60 , H02K37/24 , H02K7/116
Abstract: 本发明公开了一种船用电动舵机伺服装置，包括：输出对船舶的电机驱动器的控制舵角值的上位机，接收所述上位机传送的舵角值的STM32控制器，所述STM32控制器将该舵角值传送至步进电机驱动器并保存，所述步进电机驱动器的输出端与步进电机相连接，所述步进电机的输出轴与齿轮箱相连接、根据接收到的舵角值控制齿轮箱的转动，该装置还包括用于检测船舶的实际舵角信息的角位移传感器，所述角位移传感器将检测到的实际舵角值传送至STM32控制器，所述STM32控制器将上位机给定的舵角值与实际舵角进行比较获得舵角差值、根据该舵角差值对步进电机进行舵角补偿控制、直到实际舵角与给定的舵角值相等则停止舵角补偿控制。
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公开(公告)号：CN103036425A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201210554901.6
申请日：2012-12-14
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02M3/10
Abstract: 本发明公开了一种DC-DC变换器死负载，包括：取样电阻Ri、控制电路、功率开关管Q、阻性负载Rd和负载接入端子OUT-，OUT+；所述取样电阻Ri一端与DC-DC变换器输出负极、控制电路的输入负端Cin-、控制电路的输出负端Cout-和功率开关管Q的发射极相连接；取样电阻Ri另一端连接DC-DC变换器负载接入端子OUT-和控制电路的输入正端Cin+；所述控制电路的输出正端Cout+连接功率开关管Q的门极；所述阻性负载Rd的一端连接功率开关管Q的集电极，阻性负载Rd另一端连接DC-DC变换器输出正极和负载接入端子OUT+；本发明保证了轻载和空载时DC-DC变换器负载电流的连续性，重载时节省电能。
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公开(公告)号：CN102799950A
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201210228111.9
申请日：2012-07-03
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子群算法的船舶电网重构优化方法，该方法融合了粒子群算法和小种群算法，将船舶电网中母线与各负荷之间全部断路器开关状态的组合作为可行解，每一可行解作为一粒子，全部可行解的集合构成粒子群，先对粒子群进行粒子群算法寻优，再利用小种群算法对粒子群得到的最优解空间进行寻优，利用得到的最优可行解对船舶电网进行重构。该方法与已有方法相比，占用机时更少，计算速度更快，满足了船舶电网重构实时性的要求。
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公开(公告)号：CN102609030A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210069607.6
申请日：2012-03-15
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05F1/67
CPC classification number: Y02E10/58
Abstract: 本发明公开了一船用光伏发电系统的最大功率点跟踪装置。包括BOOST电路，输出控制电路，电压检测电路，电流检测电路，PWM驱动电路，的输出电压检测电路及控制器。控制器接收来自电压检测电路、电流检测电路和输出电压检测电路的实时信号，采用指定跟踪控制算法，通过控制BOOST电路中开关管S1的占空比实现对系统的最大功率点跟踪。有益效果是：本发明解决了船舶航行过程中因震动、摇晃及日照波动大而造成的误判问题；可以快速、稳定和准确的实现对最大功率点的跟踪，且适应性强；装置成本较低，相比较于目前同类控制器成本低、结构简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1992492B
公开(公告)日：2010-05-12
申请号：CN200510200825.9
申请日：2005-12-19
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 一种自动控温式电源属于电子设备供电电源技术领域。主要由滤波整流电路(1)、DC/DC电压转换模块(2)、温度感应模块(3)、电源状态显示模块(4)、温度状态显示模块(5)、风扇转速控制模块(6)、一号风扇模块(7)、二号风扇模块(8)、三号风扇模块(9)、四号风扇模块(10)组成。整流滤波电路(1)的输出端连接DC/DC电压转换模块(2)的输入端，DC/DC电压转换模块(2)的输出端连接温度感应模块(3)的输入端，温度感应模块(3)的输出端连接温度状态显示模块(5)的输入端，温度状态显示模块(5)的输出端连接风扇转速控制模块(6)的输入端。本发明具有结构简单、设计合理、节省能源、工作可靠和容易推广实施等优点。适用于嵌入式信号处理系统及单片机系统的供电。
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公开(公告)号：CN113965129B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202111362423.4
申请日：2021-11-17
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02P21/22 , H02P21/18 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机矢量控制系统中电流测量偏移误差的补偿方法，属于电机控制技术领域。包括：建立包含相电流测量偏移误差的永磁同步电机矢量控制系统；推导相电流测量偏移误差引起的电机稳态转速一次脉动方程；设计级联解耦二阶广义积分器结构，提取由相电流测量偏移误差引起的转速一次脉动分量并计算其幅值；设计相电流测量偏移误差补偿策略，利用粒子群算法调节该补偿算法中PI控制器的参数，使补偿算法的输出分别为A、B两相电流的相电流测量偏移误差补偿值，消除电流测量误差，抑制电机稳态转速的一次脉动。本方法能较好的估计出相电流测量偏移误差并加以补偿，达到抑制永磁同步电机一次脉动的效果。
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公开(公告)号：CN109634307B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201910037203.0
申请日：2019-01-15
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种无人水下航行器复合航迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1：结合运动学模型和动力学模型构建大地坐标系下的无人水下航行器动态模型；S2：在无人水下航行器动态模型的基础上进行变量变换：S3：根据所设计的水下航行器控制器定义Lyapunov函数，采用矩阵Young不等式求出Lyapunov函数关于时间的导数，证明该复合航迹跟踪控制方法有限时间内趋于稳定、航迹跟踪误差有限时间内趋近于零；S4：模拟海洋环境下的风、浪、流扰动环境，设置无人水下航行器期望航迹，设计仿真实验证明所提出控制方法的有效性和优越性。
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公开(公告)号：CN111340868A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010121857.4
申请日：2020-02-26
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉深度估计的无人水下航行器自主决策控制方法，包括：实时提取水下航行器拍摄到的视频图像，将视频图像分帧处理后输入至几何分析深度估计网络进行处理，对图像的深度特征进行提取，获得水下航行器与障碍物的距离和轮廓特征信息、并将其合成深度图像；将连续多帧深度图像输入至自主决策控制网络中，采用卷积神经网络提取整合深度图像的深度特征，将深度特征作为状态信息输入至强化学习网络中进行训练，经不断迭代优化获得对应于水下航行器的线速度和角速度。
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公开(公告)号：CN108649661A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810622999.1
申请日：2018-06-15
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于TL494的蓄电池三段式充电机，具体包括变换器主电路及采样电路、TL494电路、恒流控制器、恒压控制器和浮充控制器；所述变换器主电路及采样电路包括采样调理电路和变换器，所述采样调理电路采集变换器输出的电压信号和电流信号、并将采集到的电压信号传送至恒压控制器、将采集到的电流信号传送至恒流控制器和浮充控制器；所述恒流控制器将恒压控制器输出的电流信号与采样调理电路传送的电流反馈差值进行PI运算，将输出的电流值传送至送到TL494电路产生相应的PWM信号。
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