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公开(公告)号：CN120073942A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510222653.2
申请日：2025-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明涉及一种可编程的锂电池充放电电路，包括：控制模块，用于根据锂电池充放电工况下的电流和电压，控制所述四开关Buck‑Boost充放电模块的工作模式，其中，所述工作模式包括对锂电池升压充电或放电、降压充电和放电；WIFI/手动充放电控制模块，用于控制四开关Buck‑Boost充放电模块接入电源或者负载的方式；充放电模式检测模块，用于检测充放电模块的工作模式；采样模块，用于采样输出锂电池充放电工况下的电流和电压；充放电模块，用于根据控制模块的控制对锂电池进行双向升降压充放电。本发明能够满足锂电池不同充电方案的灵活性需求和实现轻量化需求。
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公开(公告)号：CN119536071A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411680531.X
申请日：2024-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及周期分段线性电路系统数据驱动状态反馈控制方法及装置。其方法包括：构建周期分段线性的闭环系统模型，获取系统基本信息；在每个子区间上进行输入输出实验，获得满足响应秩条件的输入输出数据；根据具有足够激励的输入输出数据，描述子区间上线性系统的系统动态，得到输入输出数据表示的系统的闭环特性；构建闭环周期分段线性系统的李雅普诺夫函数，对李雅普诺夫函数采用舒尔补等价构造线性矩阵不等式的稳定性条件；将获得的输入输出数据代入到稳定性条件中求解出控制器的增益矩阵；将控制器的增益矩阵代回到闭环系统模型中，使状态变量收敛到平衡点。本发明采用数据驱动方式，实现系统参数未知下的有效控制，且实现快速灵活收敛。
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公开(公告)号：CN118191612B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202410321108.4
申请日：2024-03-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G01R31/367 , G01R31/392 , G01R31/378 , G06F18/213 , G06F18/27 , G06F18/2136 , G06N3/0442 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了基于可扩展循环神经网络的锂电池健康诊断方法及系统，包括以下步骤：对快充阶段切换段附近电压片段数据进行小波分解，得到待选取电池老化特征；对所述待选取电池老化特征进行相关度分析，得到老化特征序列；组合长短期记忆神经网络与高斯过程回归层，形成可扩展深度循环神经网络模型；将所述老化特征序列输入通过训练的所述可扩展深度循环神经网络模型，得到锂电池健康状态估计和剩余使用寿命估计结果。本发明包括神经网络结构构建与数据驱动方法的实现两个部分，能够对快充工况下的电池数据进行有效的特征提取，并得到较高精度的健康状态估计和剩余使用寿命估计结果。
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公开(公告)号：CN111612794B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202010295181.0
申请日：2020-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种基于多2D视觉的零部件高精度三维位姿估计方法及系统。其中的方法包括单个2D视觉采集装置工件位姿估计和多视觉采集装置优势参数融合。单个2D视觉采集装置工件位姿估计，主要是将获取的工件图像进行处理获取初步特征点作为精提取输入；并对特征点进行亚像素化，通过PnP算法，获得单视觉采集装置的工件位姿。多视觉采集装置优势参数融合部分，基于多视场标定技术获得各个视觉采集装置的位姿关系，再通过单视觉采集装置的优势参数，将各个精度较高参数进行融合。其中的系统至少包括用于实施上述方法的计算机装置。本发明可以在计算量较小、计算时间较少的情况下搜索工件的位姿，具有更高的精度和实用性。
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公开(公告)号：CN118232469A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410324638.4
申请日：2024-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: H02J7/00 , H01M10/44 , H01M10/052 , H01M10/0525 , H02H7/18
Abstract: 本发明公开了基于分布鲁棒模型预测控制的锂电池安全快速充电方法，包括：建立锂电池的电‑热‑老化耦合模型，离线辨识老化参数；根据真实电池测量得到的端电压和温度，在线辨识电‑热参数，并基于电气模型构建状态观测器实时估计电池的荷电状态；根据耦合模型获得电压、温度预测值和真实电池测量得到的电压、温度真实值，构建电压预测误差和温度预测误差的历史样本数据集；构建电压和温度的分布鲁棒约束，度量电压预测误差和温度预测误差的不确定性，对分布鲁棒约束重构为可处理的约束；基于重构的可处理电压、温度约束，结合考虑了充电速度、容量衰减和电流波动三者的目标函数，求解分布鲁棒模型预测的优化问题，获取最佳充电电流。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118011826A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410200544.6
申请日：2024-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及无人机控制策略安全性验证与修正方法及系统，其中方法包括：获取当前无人机系统状态信息、无人机系统的原有无人机飞行控制策略输出的未验证的潜在不安全动作、和无人机自适应调节的安全约束边界；基于优化目标范数，建立并求解带有无人机动力学及安全性约束的有限时域优化问题，得到用于无人机系统飞行控制的安全控制动作；基于无人机自适应调节的安全约束边界，建立并更新无人机状态需要满足的安全性约束；在有限时域范围内迭代计算，得到无人机在未来有限时域范围内的安全状态序列及对应的安全控制动作序列。本发明对潜在的不安全无人机飞行控制策略进行验证与修正，达到对无人机系统既安全又机动的飞行控制目的。
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公开(公告)号：CN117321513A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202180096977.6
申请日：2021-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) , 东莞市李群自动化技术有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种分布式系统中获取编码器位置的方法、控制器及系统，涉及自动控制技术领域。方法包括：第一控制器获取来自第二控制器的检索时间(S101)；第一控制器从预先锁存的至少一个时间和编码器位置的对应关系查询检索时间(S102)；若查询到检索时间时，则第一控制器确定对应关系中与检索时间对应的编码器位置为目标编码器位置(S103)；若查询不到检索时间，则第一控制器根据下述公式确定目标编码器位置：Stn＝St(n‑1)+kΔt(S104)；第一控制器将目标编码器位置传输至第二控制器(S105)。由此，可实现编码器位置的高效定位，使得获取的编码器位置的准确性更高。
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公开(公告)号：CN117115255A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311073833.6
申请日：2023-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及集伤点场景下基于RGB‑D相机的三维人体关键点检测方法。其中的方法包括：获取目标人体的RGB图像，以通过基于深度学习的2D人体姿态估计算法获得人体关键点的二维像素坐标，获取目标人体的深度图像，以得到人体关键点对应的深度值，通过自适应均值滤波器对二维像素坐标进行优化，通过坐标变换得到人体关键点在相机坐标系下的三维坐标。本发明实现在集伤点场景下快速准确地检测并得到三维人体关键点坐标，为救援工作提供信息支持，帮助机器人更加精准地操作和执行救援任务。
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公开(公告)号：CN117029825A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310976356.8
申请日：2023-08-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及密集人群环境里移动机器人的安全导航方法及装置。其中的方法包括：估计移动机器人和行人的联合状态，通过基于深度强化学习的价值网络，以获得安全状态约束，通过离散的广义速度障碍，获得安全动作约束，根据安全状态约束和安全动作约束，对安全过滤器求解优化问题，以获得对参考输入进行修正后的最优参考动作，当优化问题无可行解，通过添加局部导航目标作为软约束，并取消安全动作约束，重新求解新的优化问题，当优化问题仍然无可行解，则取消安全状态约束，重新求解新的优化问题，最终获得的修正后的最优参考动作输入到移动机器人中。本发明通过修正基于学习的导航方法求解的最优动作，提高基于学习的导航方法的安全性。
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公开(公告)号：CN220680811U
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202321997186.3
申请日：2023-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) , 深圳职业技术学院
Abstract: 本实用新型涉及可重构的移动机器人，包括头部总成，该头部总成包括用于承载设备的第一驱动组件、第二驱动组件和连接在第一驱动组件后端和第二驱动组件前端之间的连杆关节组件；与头部总成连接的至少一个的躯干总成，每个躯干总成包括第二驱动组件和连接在该第二驱动组件前端的正交关节组件，并且每个躯干总成的正交关节组件前端与头部总成或另外的躯干总成的第二驱动组件后端连接，正交关节组件的长度小于连杆关节组件的长度。本发明的可重构的蛇形移动机器人，扩展了机器人的活动范围和提高了操控灵活性，实现工作空间中三维运动、平坦地形上高速直线移动及转向绕路，适应性高，使机器人具有较强的跨越障碍物与沟槽地形等复杂地形环境的能力。
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