-
公开(公告)号：CN117029825B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202310976356.8
申请日：2023-08-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及密集人群环境里移动机器人的安全导航方法及装置。其中的方法包括：估计移动机器人和行人的联合状态，通过基于深度强化学习的价值网络，以获得安全状态约束，通过离散的广义速度障碍，获得安全动作约束，根据安全状态约束和安全动作约束，对安全过滤器求解优化问题，以获得对参考输入进行修正后的最优参考动作，当优化问题无可行解，通过添加局部导航目标作为软约束，并取消安全动作约束，重新求解新的优化问题，当优化问题仍然无可行解，则取消安全状态约束，重新求解新的优化问题，最终获得的修正后的最优参考动作输入到移动机器人中。本发明通过修正基于学习的导航方法求解的最优动作，提高基于学习的导航方法的安全性。
-
公开(公告)号：CN117029825A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310976356.8
申请日：2023-08-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及密集人群环境里移动机器人的安全导航方法及装置。其中的方法包括：估计移动机器人和行人的联合状态，通过基于深度强化学习的价值网络，以获得安全状态约束，通过离散的广义速度障碍，获得安全动作约束，根据安全状态约束和安全动作约束，对安全过滤器求解优化问题，以获得对参考输入进行修正后的最优参考动作，当优化问题无可行解，通过添加局部导航目标作为软约束，并取消安全动作约束，重新求解新的优化问题，当优化问题仍然无可行解，则取消安全状态约束，重新求解新的优化问题，最终获得的修正后的最优参考动作输入到移动机器人中。本发明通过修正基于学习的导航方法求解的最优动作，提高基于学习的导航方法的安全性。
-
公开(公告)号：CN118502433B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202410574711.3
申请日：2024-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及动态场景中的移动机器人安全运动规划方法及装置。其中的方法包括：在动态环境里，通过定位模块获取移动机器人的状态信息，通过感知模块获取周围的动态障碍物的状态信息，根据当前的移动机器人的状态信息和动态障碍物的信息，结合控制障碍函数和模型预测控制构建避障约束，将避障约束转换为避障代价，加入到模型预测控制的代价方程中，根据避障约束相对于系统控制输入的相对度构建一步安全约束，以作为系统的安全保证约束，求解模型预测控制的优化问题，将该优化问题的最优解作为控制输入，发送到移动机器人的运动控制模块。本发明应用于在动态环境的仿真场景里，有利于保证移动机器人在安全的前提下，能够更加高效地到达目的地。
-
公开(公告)号：CN118502433A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410574711.3
申请日：2024-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及动态场景中的移动机器人安全运动规划方法及装置。其中的方法包括：在动态环境里，通过定位模块获取移动机器人的状态信息，通过感知模块获取周围的动态障碍物的状态信息，根据当前的移动机器人的状态信息和动态障碍物的信息，结合控制障碍函数和模型预测控制构建避障约束，将避障约束转换为避障代价，加入到模型预测控制的代价方程中，根据避障约束相对于系统控制输入的相对度构建一步安全约束，以作为系统的安全保证约束，求解模型预测控制的优化问题，将该优化问题的最优解作为控制输入，发送到移动机器人的运动控制模块。本发明应用于在动态环境的仿真场景里，有利于保证移动机器人在安全的前提下，能够更加高效地到达目的地。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.036 seconds)
