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公开(公告)号：CN118011826A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410200544.6
申请日：2024-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及无人机控制策略安全性验证与修正方法及系统，其中方法包括：获取当前无人机系统状态信息、无人机系统的原有无人机飞行控制策略输出的未验证的潜在不安全动作、和无人机自适应调节的安全约束边界；基于优化目标范数，建立并求解带有无人机动力学及安全性约束的有限时域优化问题，得到用于无人机系统飞行控制的安全控制动作；基于无人机自适应调节的安全约束边界，建立并更新无人机状态需要满足的安全性约束；在有限时域范围内迭代计算，得到无人机在未来有限时域范围内的安全状态序列及对应的安全控制动作序列。本发明对潜在的不安全无人机飞行控制策略进行验证与修正，达到对无人机系统既安全又机动的飞行控制目的。
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