公开(公告)号：CN119536071A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411680531.X

申请日：2024-11-22

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 谢晓晨 ,  张炎 ,  谈卓霖 ,  楼云江

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及周期分段线性电路系统数据驱动状态反馈控制方法及装置。其方法包括：构建周期分段线性的闭环系统模型，获取系统基本信息；在每个子区间上进行输入输出实验，获得满足响应秩条件的输入输出数据；根据具有足够激励的输入输出数据，描述子区间上线性系统的系统动态，得到输入输出数据表示的系统的闭环特性；构建闭环周期分段线性系统的李雅普诺夫函数，对李雅普诺夫函数采用舒尔补等价构造线性矩阵不等式的稳定性条件；将获得的输入输出数据代入到稳定性条件中求解出控制器的增益矩阵；将控制器的增益矩阵代回到闭环系统模型中，使状态变量收敛到平衡点。本发明采用数据驱动方式，实现系统参数未知下的有效控制，且实现快速灵活收敛。

公开(公告)号：CN117898555A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202410067998.0

申请日：2024-01-17

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 李培润 ,  苗志怀 ,  谈卓霖 ,  尚崇轩

IPC: A47B61/00 ,  A47B97/00 ,  D06F89/02

Abstract: 本发明公开了一种智能衣柜，包括衣柜主体、叠衣模块、图像识别模块和交互模块；衣柜主体包括设有衣物挂架的衣物悬挂区域和设有衣物层架的衣物叠放区域；衣物挂架可在第一移送机构的驱动下移动到第一取放窗口，衣物层架可在第二移送机构的驱动下移动到第二取放窗口；叠衣模块用于进行衣物的自动折叠；图像识别模块用于获取衣物的图像信息；交互模块用于供用户主动发出期望执行存取动作的指令码；控制模块用于接收图像信息与指令码并进行解析，根据解析结果选择向第一移送机构发出控制信号进而驱动衣物挂架移动至第一取放窗口处、或向第二移送机构发出控制信号进而驱动衣物层架移动到第二取放窗口处。本发明具有智能化程度高且交互能力强的优点。

公开(公告)号：CN119472292A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411608417.6

申请日：2024-11-12

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 谢晓晨 ,  谈卓霖 ,  楼云江

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及含概周期时变参数非线性电路的模型参考自适应控制方法。其包括：建立非线性电路的概周期分段定常系统模型；通过辨识未知参数的概周期分段定常系统切换时刻的方法，以确定被控系统模型共存在多少个子区间；根据子区间的数量并结合所提出的概周期分段定常系统的稳定性条件，建立了稳定参考模型；建立线性矩阵不等式约束条件，基于李雅普诺夫稳定性理论，求解李雅普诺夫矩阵参数，针对非线性电路系统的各个状态量设计不同控制增益的更新率，以对实时控制量进行更新；使实际控制增益最终收敛至标称控制增益上，以使得具有未知参数的被控系统模型的状态跟踪期望的状态轨迹。本发明在含干扰输入的条件下进行控制，实用性更高。

公开(公告)号：CN117678857A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202410068251.7

申请日：2024-01-17

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 苗志怀 ,  李培润 ,  谈卓霖 ,  尚崇轩

IPC: A47B61/00 ,  D06F89/02

Abstract: 本发明公开了一种家用智能衣柜，包括柜体、挂衣模块、叠衣模块和运送机构；柜体具有第一储物空间和第二储物空间，在第二储物空间内设有若干支撑架，支撑架用于水平承载放置衣物用的层架板；挂衣模块包括至少一个移动挂架，移动挂架沿左右方向设置在第一储物空间内；柜体设有侧窗口，移动挂架可经侧窗口在位于第一储物空间内的挂衣位置以及至少部分位于第一储物空间外的取放位置之间移动；叠衣模块包括机座、叠衣底板和多个叠衣翻板，多个叠衣翻板均可转动地连接在机座上，并可分别在翻转机构的驱动下相对于叠衣底板顺序翻转以将衣物折叠在叠衣底板上。本发明的家用智能衣柜机器人化程度更高，采用更加人性化的设计，可有效提高用户的使用体验。