公开(公告)号：CN117321513A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202180096977.6

申请日：2021-04-16

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) ,  东莞市李群自动化技术有限公司

Inventor： 楼云江 ,  刘雄 ,  石金博 ,  陈理辉 ,  王红

IPC: G05B19/042

Abstract: 一种分布式系统中获取编码器位置的方法、控制器及系统，涉及自动控制技术领域。方法包括：第一控制器获取来自第二控制器的检索时间(S101)；第一控制器从预先锁存的至少一个时间和编码器位置的对应关系查询检索时间(S102)；若查询到检索时间时，则第一控制器确定对应关系中与检索时间对应的编码器位置为目标编码器位置(S103)；若查询不到检索时间，则第一控制器根据下述公式确定目标编码器位置：Stn＝St(n‑1)+kΔt(S104)；第一控制器将目标编码器位置传输至第二控制器(S105)。由此，可实现编码器位置的高效定位，使得获取的编码器位置的准确性更高。

公开(公告)号：CN112621725A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202011563379.9

申请日：2020-12-25

Applicant: 东莞市李群自动化技术有限公司

Inventor： 石金博 ,  俞洪淼 ,  刘虹 ,  沙琪 ,  俞春华 ,  陈理辉

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开一种机器人，包括驱控一体板和臂体，所述驱控一体板包括控制模块、驱动模块和基板，所述控制模块和驱动模块设置于所述基板上，所述控制模块电连接所述驱动模块；所述臂体设置有所述驱控一体板。本发明通过将所述驱控一体板设置于所述臂体，一方面，能够使机器人的控制器件分散，进而避免机器人局部过热，从而保证机器人的可靠工作和提高机器人的使用寿命；另一方面，能够减小机器人的基座需容纳的电子器件数量，进而使所述基座的体积能够更小，使该机器人能够适用于更加狭小的空间；又一方面，能够简化所述臂体的各种驱动结构与所述驱控一体板之间的连接关系。

公开(公告)号：CN108900121B

公开(公告)日：2021-02-19

申请号：CN201810751639.1

申请日：2018-07-10

Applicant: 东莞市李群自动化技术有限公司

Inventor： 王彬 ,  沙琪 ,  陈理辉 ,  郑荣魁 ,  杜惠 ,  雷宇 ,  刘江

IPC: H02P6/16

Abstract: 本发明提供的一种电机初始相位和相序检测方法及永磁同步电机控制系统。其中，该电机初始相位和相序检测方法应用于永磁同步电机控制系统，该方法包括：依次利用编码器分别获取电机转子转动至Q轴的第一位移数据、由Q轴转动至D轴的第二位移数据、由D轴转动至‑Q轴的第三位移数据和由‑Q轴转动至D轴的第四位移数据；根据所述第二位移数据、第四位移数据和该编码器的线数值，获得所述待检测电机的初始相位信息；根据所述第一位移数据、第二位移数据和该编码器的线数值，确定所述待检测电机的相序。也就是，不仅可以自动检测转子的初始相位还可以自动检测电机接线相序，并克服摩擦力带来的影响，提高初始相位的检测精度。

公开(公告)号：CN114055458B

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202010782405.0

申请日：2020-08-10

Applicant: 东莞市李群自动化技术有限公司

Inventor： 周鸿嫩 ,  石金博 ,  陈理辉 ,  龙志荣 ,  吴上伟 ,  曹小贝 ,  童晓洋 ,  杨英杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请提供一种机器人，包括：基座，所述基座上设有第一接口面板，所述第一接口面板包括映射接口面板；机械臂，所述机械臂与所述基座机械连接，所述机械臂上设有第二接口面板，所述第二接口面板的接口与所述映射接口面板的接口对应连接，通过对所述映射接口面板上的接口进行定义实现对所述第二接口面板的接口中有效接口的类型及数量的定义。通过设置映射接口面板，对映射接口面板的接口进行定义，实现对机器人机械臂上的接口面板的接口类型和数量的灵活定义，提高了机器人的实用性。

公开(公告)号：CN114466081B

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202111588872.0

申请日：2021-12-23

Applicant: 东莞市李群自动化技术有限公司

Inventor： 战晓莉 ,  石金博 ,  沙琪 ,  陈理辉 ,  王红

IPC: H04L67/63 ,  H04L41/00

Abstract: 本申请提供了一种实时通道组的节点管控方法、系统、设备及存储介质，涉及通信技术领域，应用于第一网络节点，方法包括：获取实时通道组的第一配置参数并根据所述第一配置参数确定若干第二网络节点；其中，所述实时通道组由所述第一网络节点、若干所述第二网络节点组成；根据第一路由表，向每一所述第二网络节点发送第一选举报文，得到第一选举报文对应的第一传输效率；获取每一所述第二网络节点的第二传输效率；根据第一传输效率、每一所述第二网络节点的第二传输效率，确定若干第一从网络节点以及传输效率最高的第一主网络节点。使得实时通道组中的主节点到其他从节点的效率能够得到保障，进而能够提升对实时通道组的主网络节点选择的便利性。

公开(公告)号：CN114448866B

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202111588897.0

申请日：2021-12-23

Applicant: 东莞市李群自动化技术有限公司

Inventor： 战晓莉 ,  石金博 ,  沙琪 ,  陈理辉 ,  王红

IPC: H04L45/02 ,  H04L45/122 ,  H04L45/00

Abstract: 本申请提供了一种网络域的管控方法、网络系统、设备及存储介质，涉及但不限于通信技术领域，方法包括：根据第一路由表确定第一网络域的若干第二网络节点；所述第一网络域由所述第一网络节点、若干所述第二网络节点组成；根据所述第一路由表，计算所述第一网络节点到若干所述第二网络节点的第一总转发跳数；获取所述第一网络节点以及若干第二网络节点的地址管理表信息、每一所述第二网络节点对应的第二总转发跳数；根据所述第一总转发跳数、每一所述第二总转发跳数以及所述地址管理表信息，从所述第一网络节点以及若干所述第二网络节点之间选举得到第一主网络节点，本申请的实施例，能实现网络域中主网络节点的自动设置，降低人为管理的成本。

公开(公告)号：CN114466081A

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202111588872.0

申请日：2021-12-23

Applicant: 东莞市李群自动化技术有限公司

Inventor： 战晓莉 ,  石金博 ,  沙琪 ,  陈理辉 ,  王红

IPC: H04L67/63 ,  H04L41/00

Abstract: 本申请提供了一种实时通道组的节点管控方法、系统、设备及存储介质，涉及通信技术领域，应用于第一网络节点，方法包括：获取实时通道组的第一配置参数并根据所述第一配置参数确定若干第二网络节点；其中，所述实时通道组由所述第一网络节点、若干所述第二网络节点组成；根据第一路由表，向每一所述第二网络节点发送第一选举报文，得到第一选举报文对应的第一传输效率；获取每一所述第二网络节点的第二传输效率；根据第一传输效率、每一所述第二网络节点的第二传输效率，确定若干第一从网络节点以及传输效率最高的第一主网络节点。使得实时通道组中的主节点到其他从节点的效率能够得到保障，进而能够提升对实时通道组的主网络节点选择的便利性。

公开(公告)号：CN114430362A

公开(公告)日：2022-05-03

申请号：CN202111626734.7

申请日：2021-12-28

Applicant: 东莞市李群自动化技术有限公司

Inventor： 刘雄 ,  石金博 ,  沙琪 ,  陈理辉

IPC: H04L41/0663 ,  H04L47/6275 ,  H04L47/625 ,  H04L43/10 ,  H04L45/247

Abstract: 本申请提供了一种链路切换的方法、FPGA芯片、设备及存储介质，涉及通信技术领域；方法包括接收来自于设备节点的网口传输的第一报文；根据第一报文的报文属性，将第一报文缓存至对应的调度任务队列中；其中，调度任务队列与报文属性一一对应设置；检测预设的至少一个第一数据通路的第一通路状态；其中，第一数据通路用于转发调度任务队列中的第二报文；第二报文的传输属性与第一数据通路匹配；在调度任务队列的调度时间内，根据调度任务队列中待转发的第二报文对应的第一通路状态，判断是否从对应的第一数据通路转发到对应的第二数据通路。FPGA芯片、设备及存储介质应用链路切换的方法，能升链路切换的实时性以及系统的安全性和稳定性。

公开(公告)号：CN108919762B

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN201810737048.9

申请日：2018-07-06

Applicant: 东莞市李群自动化技术有限公司

Inventor： 雷宇 ,  俞春华 ,  陈理辉 ,  郑荣魁 ,  王彬 ,  刘江

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明涉及以太网技术领域，具体涉及一种基于工业以太网的控制方法及装置，该工业以太网中包括一个主站和多个从站，主站发送预定网络包至任一一个从站，每个从站对接收到的预定网络包进行改写，并将改写后的预定网络包传输至下一个从站，最后一个从站将改写完毕的预定网络包发送至主站。进而主站解析接收到的改写完毕后的预定网络包得到当前工业以太网的从站网络拓扑，主站将发送数据报文至从站网络拓扑的相应节点以控制相应从站执行操作。由此可见，本方案通过从站依次改写由主站发送的预定网络包，以使得主站可根据改写完毕后的预定网络包知晓当前工业以太网的从站网络拓扑，进而实现了分布式控制，集中管理，提高了安全可靠性。

公开(公告)号：CN108777578B

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN201810701313.8

申请日：2018-06-29

Applicant: 东莞市李群自动化技术有限公司

Inventor： 陈理辉 ,  石金博 ,  郑荣魁 ,  王彬 ,  刘江

IPC: H03M1/12

Abstract: 本发明实施例提出一种编码器信号采样方法及装置，涉及伺服控制技术领域。该方法及装置通过获取编码器的数据频率，并依据数据频率确定时钟频率，然后基于时钟频率生成高频时钟信号，接着以高频时钟信号为基准对编码器输入信号进行采样以获得采样信号，最后利用处理器基于预设定的算法对采样信号进行去噪处理；利用高频时钟信号对编码器输入信号进行采样，从而获得更多的采样点，以此获得足够多的信号样本来进行后续的数据分析、去噪处理，由于在高频时钟信号的作用下，信号样本中有效信号明显比噪音信号的占比更大，因此噪音信号对采样信号的影响便更小，从而保证了采样信号的准确性。