公开(公告)号：CN118194590B

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202410416068.1

申请日：2024-04-08

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 谢晓晨 ,  凌兆基 ,  楼云江

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/16 ,  G06N5/01 ,  G06F17/11 ,  G06F111/04 ,  G06F111/06

Abstract: 本发明涉及基于集合相交的周期时变机械系统可达集估计方法及系统。其方法包括：建立周期时变系统状态空间模型，通过辨识将其周期矩阵表示成周期时变项相加形式；基于线性分段构造李雅普诺夫函数，获得可达集估计时变判据，构造多重仿射时变矩阵多项式；根据多重仿射性质确定可达集估计凸约束条件，并设计优化函数得到带约束的优化问题，以获得可达集边界；通过模拟退火迭代优化中的衰减参数，以获得最优衰减参数；在最优衰减参数周围选取多个衰减参数以获得不同边界，并通过取交集的方式生成可达集新边界，并定量计算可达集新边界的保守性减小程度。本发明可用于估计周期时变机械系统可达集、减小可达集估计保守性并定量化评估保守性减小程度。

公开(公告)号：CN119937635A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510112761.4

申请日：2025-01-24

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 谢晓晨 ,  刘宇麒 ,  胡靓 ,  林超杰

IPC: G05D1/86

Abstract: 本发明涉及抵抗隐蔽虚假数据注入攻击的无人车安全控制方法及系统。其包括：基于无人车信息物理系统，构建正常不受攻击的系统，及受到隐蔽执行器攻击的系统，以两系统的状态差值构建差分系统；求得正常系统的稳态卡尔曼滤波增益；基于不可逃逸集构造保证正常系统稳定且差分系统状态有界的线性矩阵不等式条件，并求得满足条件的控制器增益；根据鲁棒模型预测控制，构造增广向量及预测方程，并给出差分系统有界且稳定的极小极大问题并转化成线性矩阵不等式，以得到差分系统的输入信号，并最终得到受攻击系统的输入信号并施加到受攻击系统中，使得差分系统有界且稳定，以及受攻击时稳定且安全。本发明能够使得受攻击系统的状态稳定且系统安全。

公开(公告)号：CN119472292A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411608417.6

申请日：2024-11-12

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 谢晓晨 ,  谈卓霖 ,  楼云江

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及含概周期时变参数非线性电路的模型参考自适应控制方法。其包括：建立非线性电路的概周期分段定常系统模型；通过辨识未知参数的概周期分段定常系统切换时刻的方法，以确定被控系统模型共存在多少个子区间；根据子区间的数量并结合所提出的概周期分段定常系统的稳定性条件，建立了稳定参考模型；建立线性矩阵不等式约束条件，基于李雅普诺夫稳定性理论，求解李雅普诺夫矩阵参数，针对非线性电路系统的各个状态量设计不同控制增益的更新率，以对实时控制量进行更新；使实际控制增益最终收敛至标称控制增益上，以使得具有未知参数的被控系统模型的状态跟踪期望的状态轨迹。本发明在含干扰输入的条件下进行控制，实用性更高。

公开(公告)号：CN119536071A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411680531.X

申请日：2024-11-22

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 谢晓晨 ,  张炎 ,  谈卓霖 ,  楼云江

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及周期分段线性电路系统数据驱动状态反馈控制方法及装置。其方法包括：构建周期分段线性的闭环系统模型，获取系统基本信息；在每个子区间上进行输入输出实验，获得满足响应秩条件的输入输出数据；根据具有足够激励的输入输出数据，描述子区间上线性系统的系统动态，得到输入输出数据表示的系统的闭环特性；构建闭环周期分段线性系统的李雅普诺夫函数，对李雅普诺夫函数采用舒尔补等价构造线性矩阵不等式的稳定性条件；将获得的输入输出数据代入到稳定性条件中求解出控制器的增益矩阵；将控制器的增益矩阵代回到闭环系统模型中，使状态变量收敛到平衡点。本发明采用数据驱动方式，实现系统参数未知下的有效控制，且实现快速灵活收敛。

公开(公告)号：CN118194590A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410416068.1

申请日：2024-04-08

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 谢晓晨 ,  凌兆基 ,  楼云江

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/16 ,  G06N5/01 ,  G06F17/11 ,  G06F111/04 ,  G06F111/06

Abstract: 本发明涉及基于集合相交的周期时变机械系统可达集估计方法及系统。其方法包括：建立周期时变系统状态空间模型，通过辨识将其周期矩阵表示成周期时变项相加形式；基于线性分段构造李雅普诺夫函数，获得可达集估计时变判据，构造多重仿射时变矩阵多项式；根据多重仿射性质确定可达集估计凸约束条件，并设计优化函数得到带约束的优化问题，以获得可达集边界；通过模拟退火迭代优化中的衰减参数，以获得最优衰减参数；在最优衰减参数周围选取多个衰减参数以获得不同边界，并通过取交集的方式生成可达集新边界，并定量计算可达集新边界的保守性减小程度。本发明可用于估计周期时变机械系统可达集、减小可达集估计保守性并定量化评估保守性减小程度。