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公开(公告)号：CN111222740A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201911031948.2
申请日：2019-10-28
Applicant: 吉林大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明公开了一种基于三角模糊分析法和熵值法的制动踏板感觉评价方法，具体的步骤包括如下：步骤一：进行制动踏板感觉综合评价实验，得到多辆车的主观评价得分和客观测试结果；步骤二：根据主观评价得分和客观测试结果，建立制动踏板感觉分层结构模型；步骤三：利用三角模糊分析法确定主观权重；步骤四：利用熵值法确定客观权重；步骤五：根据主客观综合赋权法确定最终权重；步骤六：计算制动踏板感觉评价最终得分。本发明提供了一种基于三角模糊分析法和熵值法的制动踏板感觉评价方法，结合两种评价方法的优点，以尽可能的降低评价过程中人的主观感觉所造成的不良影响，从而使评价结果更具有可靠性与有效性。
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公开(公告)号：CN119773787A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411983885.1
申请日：2024-12-31
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W40/105 , G06F17/11 , G06F17/12 , G06F17/16 , B60W50/00
Abstract: 本发明属于自动驾驶测试技术领域，具体的说是一种基于道路扩散风险区的智能汽车低算力速度规划方法。包括以下步骤：步骤一、建立四分之一车辆悬架动力学方程及连续时间状态空间方程，并进行状态空间方程离散化；步骤二、将智能汽车获取的前瞻信息进行预处理；智能汽车利用车联网获取的全局道路信息进行路段划分和车速改变事件确定，进而建立道路扩散风险区并生成车速调整位；步骤三、生成最优车速序列；根据规划目标和生成的垂向代价建立代价函数，并设计了动态规划车速序列生成方法，结合预处理后的前瞻信息生成了车速序列。本发明以较低的算力帮助智能汽车规划出平稳的速度，为智能汽车车速规划提供了新的解决方案。
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公开(公告)号：CN111122176B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202010047040.7
申请日：2020-01-16
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明属于车辆制动技术领域，具体的说一种具有制动失效冗余功能的车辆制动系统及控制方法。该系统包括可调节式座椅、实验台架主体、制动踏板、电控助力制动系统、储液壶、电子稳定控制系统、液压管路、第一制动轮缸、第二制动轮缸、第三制动轮缸、第四制动轮缸、钳盘式制动器支承板、制动主缸、实验台架支承轮、PC机、底层控制器和功率驱动器；本发明提供了一种能够装配在智能车辆上的双制动执行器系统及控制方法，并且基于这两个执行器的特性，能够实现车辆的制动助力和主动制动等功能，在双执行器制动系统中的一个制动执行器发生失效时另一个制动可立即介入工作，完成制动请求，提高车辆制动冗余安全性能。
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公开(公告)号：CN117818743A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410022683.4
申请日：2024-01-08
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明是一种考虑非线性特性的线控转向系统转角自适应控制方法。包括：一、搭建包含转向执行电机模型、齿轮齿条转向器模型在内的面向控制器设计的线控转向系统模型；二、基于滑模变结构理论设计位置环控制器，并且应用径向基神经网络自适应补偿线控转向系统面临的轮胎回正力矩外部扰动和系统参数不确定性；三、应用线性自抗扰控制理论设计电流环控制器，实现转向执行电机励磁轴电流与转矩轴电流的解耦控制。本发明结合了位置环控制器和电流环控制器的双环转角控制方法，有效地帮助了线控转向系统克服轮胎回正力矩外部扰动、系统参数不确定性和转向执行电机电磁特性耦合等非线性问题，实现了高精度、快响应的转角跟踪控制。
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公开(公告)号：CN117382595A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311286711.5
申请日：2023-10-07
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于汽车制动技术领域，提供了一种用于自动驾驶汽车的冗余制动系统，包括：主制动模块和辅助制动模块，主制动模块包括PBM电子控制单元、PBM液压回路和至少一个传感器；辅助制动模块包括SBM电子控制单元、SBM液压回路和至少一个传感器；车辆控制器；制动装置，所述制动装置与汽车的各个车轮相关联，用于向车轮提供制动扭矩；液压回路，所述液压回路连接在PBM和制动装置之间，并且也连接在SBM和制动装置之间；通信总线，所述通信总线用于进行模块之间的通信。该系统能够在其中一个制动模块出现通信故障时，执行改进的制动操作，且不需要改变现有通信总线和液压回路核心硬件，为自动驾驶汽车的制动设计提供了新的方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115817499A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211424012.8
申请日：2022-11-14
IPC: B60W40/09 , G06F18/2431
Abstract: 本发明属于驾驶风格辨识技术领域，具体的说是一种基于SHAP解释法与随机森林的驾驶人驾驶风格辨识方法。包括：一：基于采集得到的原始驾驶数据，挑选有量纲基础驾驶信号，并对有量纲基础驾驶信号在时域与频域上，进行无量纲化处理，获得无量纲输入特征参数；二：采用SHAP解释法对无量纲输入特征参数进行降维处理，从全部无量纲输入特征参数中，筛选出对驾驶员驾驶风格辨识有效的无量纲输入特征参数。三：设计基于随机森林机器学习算法的驾驶风格辨识模型，将筛选后获得的无量纲输入特征参数输入至基于随机森林机器学习算法的驾驶风格辨识模型后，精确辨识驾驶员驾驶风格。本发明能够降低驾驶风格辨识模型复杂度，提高驾驶员驾驶风格辨识精度。
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公开(公告)号：CN113685398A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111001447.7
申请日：2021-08-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于汽车技术领域，具体的说是一种集成式液压制动系统伺服位移控制方法。包括以下步骤：步骤一、建立面向控制器设计的集成式液压制动系统模型，生成丝杠轴处的完整动力学平衡方程；步骤二、利用反步法理论和滑模变结构理论设计高精度的集成式液压制动系统伺服位移控制器；步骤三、采用自适应径向基神经网络补偿集成式液压制动系统面临的不确定扰动。本发明能有效地帮助了集成式液压线控制动系统克服机构摩擦阻碍、液压时变特性等非线性等问题，实现了高精度的伺服位移控制，为集成式线控制动系统主动制动功能奠定基础，匹配汽车智能化、电动化需求。
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公开(公告)号：CN108394393A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810414248.0
申请日：2018-05-03
Applicant: 吉林大学
IPC: B60T13/74
Abstract: 本发明公开了一种大传动比的电动助力制动系统，包括有电机、第一传动副、第二传动副、第三传动副和动力耦合机构，其中电机与第一传动副连接并驱使第一传动副的工作，第二传动副和第三传动副依次连接在第一传动副后，第一传动副、第二传动副和第三传动副在电机的驱使下进行联动，动力耦合机构与第三传动副相连接。有益效果：解决了目前电动助力制动系统存在的传动比较小导致的最大制动力不足以及电机电流过大等问题。为重型车辆制动系统的智能化提供一种有效的解决方案。
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公开(公告)号：CN108275139A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810109567.0
申请日：2018-02-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种部分与完全解耦的复合式电动助力制动系统，克服了现有技术存在的制动系统难以解耦、解耦成本昂贵与踏板感保持不好的问题，其包括制动意图产生单元、电动助力总成、助力电机总成、制动踏板与制动力解耦部件、制动主缸总成、HCU与电子控制单元；制动意图产生单元的制动踏板推杆装入助力推杆内与电动助力总成连接，电动助力总成的螺杆与减速机构啮合连接和助力电机总成连接，制动踏板与制动力解耦部件的解耦缸与耦合推杆连接和电动助力总成连接，制动主缸总成的主缸推杆与解耦缸连接和制动踏板与制动力解耦部件连接，主缸与HCU连接，电子控制单元和制动意图产生单元、助力电机总成、制动踏板与制动力解耦部件及HCU线连接。
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公开(公告)号：CN118343106B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202410566193.0
申请日：2024-05-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于汽车技术领域，具体的说是一种考虑动态多目标需求的车辆横摆稳定性自适应控制方法。包括以下步骤：步骤一、采用分段线性拟合技术建立考虑轮胎非线性特性的车辆动力学模型，表征车辆在不同行驶状态下的动力学特性；步骤二、采用改进双线法在相平面中获取动态稳定域边界，获取车辆行驶状态对应的稳定域、临界稳定域和不稳定域；步骤三、应用模型预测控制理论设计稳定性控制策略，引入动态多目标映射函数对车辆行驶状态进行量化表征，并动态调整稳定性控制策略内置参数，匹配车辆不同行驶状态下对侧向稳定性、横摆操纵性和执行器能耗的多目标需求。本发明量化评估了车辆不同行驶状态下的稳定性程度，有效地提升了稳定性控制器在车辆侧向稳定性、横摆操纵性和执行器能耗等多方面的综合性能，有效地为未来智能汽车底盘动力学最优集成控制提供一套解决方案。
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