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公开(公告)号：CN1775601A
公开(公告)日：2006-05-24
申请号：CN200510017293.5
申请日：2005-11-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种车辆轨迹预估及车道偏离评价方法，其目的在于克服现有技术没有充分反映真实驾驶员行为特性的缺陷，提出了一种基于驾驶员行为模拟的车道偏离危险性评价方法。该方法利用图像传感器采集到的前方道路上的车道标志线信息，并结合车载传感器提供的汽车车速、加速度、转向状态等信息，模拟驾驶员前视作用(开车时根据前方道路信息进行当前汽车驾驶控制)，预测汽车在未来一段时间内的预期行驶轨迹，并针对该预期行驶轨迹与前方道路上车道标志线的相对位置，进行车道偏离危险性评价，从而判断车辆是否可能发生车道偏离事故。如果车道偏离危险性超过一定的阈值，可通过声音和车载LCD显示器向驾驶员发出车道偏离预警信息。
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公开(公告)号：CN119939775A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510020032.6
申请日：2025-01-07
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本发明适用于车辆动力学建模与仿真技术领域，提供了一种考虑动力系统瞬态激励的商用车动力学建模方法，建立了一种包含发动机和传动轴激励的动力传动旋转动力学准瞬态模型，进一步完善了商用车的乘坐动力学模型，并重点分析了动力平台与底盘平台之间的耦合关系。此外，针对车架这一关键的振动传导中间环节，本发明构建了刚柔组合的车架模型。最终的仿真结果表明，本发明所述模型能够有效模拟因动力系统激励引起的停车怠速抖振及加速过程中多种车速下的结构共振等品质问题。本方法具有实时性和可靠性，能够准确表达商用车动力系统激励的瞬态效应，拓宽了商用车模型的频域响应范围，通过虚拟样机仿真迭代技术，有效管理和优化车辆异常抖振问题。
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公开(公告)号：CN119882744A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510057137.9
申请日：2025-01-14
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶汽车路径跟随的事件触发预瞄决策方法，包括：S1、获取自动驾驶汽车的待跟随预期速度方案并选取预瞄目标；S2、根据预瞄目标的预瞄路径点更新待跟随位姿列表；S3、将待跟随位姿列表中的路点插入跟随路点列表中并删除，同时计算跟随路点列表的首末里程差，当超过最短行走距离时停止插入；S4、基于当前跟随路点列表进行预瞄，若不满足预设精度，则触发重新预瞄规划并将预瞄结果插入转弯半径‑里程列表；S5、重复S3‑S4，直至待跟随位姿列表为空，输出转弯半径‑里程列表；S6、基于当前行驶信息和转弯半径‑里程列表，计算预期侧向加速度并进行跟随控制。本发明能够保证自动驾驶汽车跟随的动态精度。
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公开(公告)号：CN119023283A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202410918416.5
申请日：2024-07-10
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/007 , G01M17/06
Abstract: 本发明涉及驾驶模拟器开发技术领域，尤其涉及一种智能汽车人机共驾测试的驾驶模拟器双电机转向系统，包括方向盘、转向柱、扭力杆力矩传感器、转向中间轴、第一减速齿轮、转向助力电机、第二减速齿轮、万向节、转向传动轴、路面负载电机、控制器机构。本发明通过建立双电机控制系统，实现和实车一致的测试环境，避免出现单电机控制时，只能用于人类驾驶时路面负载模拟的局限，无法用于智能汽车横向运动控制测试以及人机共驾的测试的情况。通过转角控制和力矩控制的模拟器转向系统，实现了人类驾驶和智能汽车控制器驾驶两种模式的仿真，用于人机共驾问题的研究、测试、评价以及优化，降低了实车测试的轮次和风险。
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公开(公告)号：CN118358648A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410628928.8
申请日：2024-05-21
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种基于转向系统运动双闭环的EPS控制策略，由转向系统转角位置控制模块、转向系统角速率限值模块、转向系统转角速率控制模块组成。转向系统转角位置控制模块输入期望转向盘转角#imgabs0#和实际转向盘转角δsw的差值，得到期望转向盘角速度；转向系统角速率限值模块通过标定的转向系统角速率限值特性场，对期望转向盘角速度进行限值。本发明根据转向时的转向盘转角和车速确定转向系统角速率，通过设计转向系统角速率限值模块，使回正速度随车速变化，使得各个工况下的回正性能更加符合驾驶员期望。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117148820A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311195501.5
申请日：2023-09-15
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明属于控制算法的测试技术领域，尤其为一种基于驾驶模拟器的控制算法测试方法及其装置。该装置主要由驾驶环境舱、车辆动力学及其环境模拟系统、实时仿真系统1、实时仿真系统2组成。通过将控制算法、整车动力学模型、虚拟车载CAN网络模型分别集成在实时仿真系统2、车辆动力学及其环境模拟系统、实时仿真系统1中并相互进行数据通信，实现了车辆动力学、车载CAN网络、控制器三者的仿真模拟。由于搭建了虚拟车载CAN网络模型，使得该测试方法能够准确模拟实际控制器算法与真实车辆之间的连接关系以及数据传输特性。
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公开(公告)号：CN116749989B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310906680.2
申请日：2023-07-24
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本申请适用于智能交通技术领域，提供了一种驾驶员转弯驾驶习惯识别方法、装置、设备及存储介质，包括：获取车辆转弯轨迹数据和驾驶员数据，根据车辆转弯轨迹数据确定车辆行驶方向以及计算轨迹曲率，计算车辆转弯的行驶里程，得到轨迹曲率‑行驶里程的变化曲线；采用平滑算法，平滑轨迹曲率‑行驶里程的变化曲线；根据轨迹曲率将车辆转弯轨迹进行分段，得到转弯过程段和直线过程段；计算转弯过程段的转弯强度，基于转弯强度的统计概率模型和驾驶员数据，得到驾驶员转弯驾驶习惯，本申请选取与车辆运动学有关的参量，参量的数量大大减少，有利于计算量的减少。同时，与单纯利用统计特征量不同的是，该特征量有实际的物理含义，更容易理解。
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公开(公告)号：CN114852168B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202210465783.5
申请日：2022-04-26
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及汽车控制策略技术领域，具体是一种基于驾驶员转向意图的操纵摇杆变角传动比控制方法，主要由信号实时采集模块、转向意图识别模块和PID车辆控制模块组成，首先，采集车辆的操纵摇杆角位移和当前车速，然后将驾驶员的操作解析为车轮转角需求，最后基于车轮转角需求和实际的车轮转角，闭环控制车辆的运动，本发明基于驾驶员转向意图的操纵摇杆变角传动比控制方法，突破了操纵摇杆角位移与车轮转角以固定比例直接耦合的思路，利用闭环控制的方法，提高了操纵稳定性，降低了驾驶难度。
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公开(公告)号：CN116899230A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310858171.7
申请日：2023-07-13
Applicant: 吉林大学
IPC: A63F13/573 , A63F13/52 , A63F13/803
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶虚拟测试的场景车辆仿真系统及方法，属于自动驾驶技术领域，包括：地图生成模块和场景车辆仿真平台，所述场景车辆仿真平台包括基于Unity游戏引擎搭建的虚拟层动态环境模块、静态环境模块、地图模块、摄像机模块和物理层场景车辆模型。本发明为了方便仿真平台内游戏对象的管理，并防止场景车辆感知到不属于动态实体的部分需要对所有游戏对象进行分层，通过地图生成模块离线生成地图图像的方式，并将其切割成若干个尺寸相同的地图区块，以便于场景车辆仿真平台在仿真的过程中动态地加载使用，利用Unity游戏引擎搭建2D场景车辆仿真平台，为自动驾驶测试提供动态真实的驾驶环境，从而满足自动驾驶测试需求。
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公开(公告)号：CN111507233B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202010283306.8
申请日：2020-04-13
Applicant: 吉林大学
IPC: G06V20/56 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开了一种多模态信息融合的智能车路面类型识别方法，首先根据各个传感器采集都的路面感知信息的特点和数据结构，分别对不同模态的感知信息采用不同的建模方法做特征提取，然后将各模态感知信息提取的特征向量进行特征级数据融合，最后采用LSTM深度学习网络将多模态融合特征转化成时间序列的分类问题，通过有监督的学习完成路面类型的识别。本发明提高了各传感器的信息融合深度和路面识别精度；另外采用LSTM时间序列分类模型能够有效地避免偶然误差所引发的频繁误检，进一步提高路面识别的鲁棒性和准确性。
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