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公开(公告)号：CN114820971B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202210479395.2
申请日：2022-05-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种描述复杂驾驶环境信息的图形化表达方法，将环境信息进行分层，分别对各环境信息层进行图形化表达，所有环境信息层全部完成图形化表达后，分别存储各层图形，根据需要按照俯视的遮盖顺序，将各环境信息层的图形依次叠放，按照本体车辆的行驶速度与行驶方向对叠放后的图形进行相应的坐标系变换，展示以本体车辆为中心的随时间变化的图形化表达的综合环境信息。本发明将来自不同传感器的环境感知信息进行综合认知后使用图形化表达方法来描述，解决驾驶环境统一表达问题，可以更加全面和有效地描述车辆在行驶过程中周围的驾驶环境信息。
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公开(公告)号：CN113109775B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110403866.7
申请日：2021-04-15
Applicant: 吉林大学
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明公开了一种考虑目标表面覆盖特征的毫米波雷达目标可见性判断方法，分别建立目标车辆外表面积水、积雪以及其他杂物覆盖模型；使用射线矩阵法对毫米波雷达探测范围内的车辆之间的遮挡关系进行计算，输出车辆外表面每个反射面的实际可见面积与该反射面面积的比值；使用物理光学近似算法对车辆外表面各反射面的RCS值进行计算，输出车辆各反射面未被遮挡时的RCS值；将目标车辆外表面积水、积雪以及杂物覆盖模型应用到目标车辆的各个反射面的RCS计算中，计算不同材质目标物体反射面对毫米波雷达反射强度的影响系数；计算出目标物体各反射面的实际反射强度值，通过与预设的可见性阈值进行比较得出目标物体的可见性。
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公开(公告)号：CN111369541B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202010151618.3
申请日：2020-03-06
Applicant: 吉林大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/80 , G06K9/62 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种智能汽车恶劣天气条件下车辆检测方法，解决智能汽车在夜间、雨天、雾天、雪天等恶劣环境下车辆检测困难的问题。分别通过毫米波雷达和热成像相机进行车辆目标检测和图像捕获；将毫米波雷达检测到的车辆目标通过坐标变换投影到热成像相机捕获的红外热图像，获得车辆检测目标在红外热图像中的近似位置分布；提取与分割车辆感兴趣区域；采用DMP目标检测算法对车辆感兴趣区域进行假设验证，并对车辆的检测边框进行回归预测；通过计算代价矩阵对毫米波雷达及热成像相机的检测目标进行融合，最后采用卡尔曼滤波对融合后的车辆检测目标进行跟踪。
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公开(公告)号：CN110887674B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201911220225.7
申请日：2019-12-03
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明属于燃料电池汽车氢消耗测试技术领域，具体涉及一种燃料电池汽车氢消耗测试方法；利用汽车驾驶模拟器对燃料电池汽车的氢消耗进行虚拟测试，在汽车驾驶模拟器环境下，建立城市公路(含交通信号灯)、市郊公路、高速公路三种道路按固定比例组成的虚拟测试环境，随机选取30名包含各年龄段和性别的驾驶员，按照道路要求驾驶嵌入汽车驾驶模拟器的燃料电池汽车，通过统计分析30名驾驶员的氢消耗来测试燃料汽车的实际氢消耗。
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公开(公告)号：CN111537236A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010331720.1
申请日：2020-04-24
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种交通拥堵辅助系统测试方法，详细给出了交通拥堵辅助系统的测试工况定义和测试流程，测试工况既考虑了对交通拥堵辅助系统系统纵向性能的测试评价，又考虑了对交通拥堵辅助系统系统横向性能的评价；提出的12类测试工况，利用参数组合的方式生成78个测试用例，可以对交通拥堵辅助系统系统可能面对的各种交通场景进行全面的性能测试；选取评价指标并给出推荐限值范围，便于在测试时发现交通拥堵辅助系统系统控制性能不足之处，给后续算法的改进工作提供参考，对指导交通拥堵辅助系统系统的研发、上市测试评价具有重要的意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111507233A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010283306.8
申请日：2020-04-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种多模态信息融合的智能车路面类型识别方法，首先根据各个传感器采集都的路面感知信息的特点和数据结构，分别对不同模态的感知信息采用不同的建模方法做特征提取，然后将各模态感知信息提取的特征向量进行特征级数据融合，最后采用LSTM深度学习网络将多模态融合特征转化成时间序列的分类问题，通过有监督的学习完成路面类型的识别。本发明提高了各传感器的信息融合深度和路面识别精度；另外采用LSTM时间序列分类模型能够有效地避免偶然误差所引发的频繁误检，进一步提高路面识别的鲁棒性和准确性。
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公开(公告)号：CN112083415A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202011081805.5
申请日：2020-10-12
Applicant: 吉林大学
IPC: G01S13/88 , G01S13/89 , G01S13/931
Abstract: 本发明公开了一种基于3D信息的毫米波雷达模型目标可见性判断方法，包括以下步骤：将场景建模时生成的目标物体的状态信息以及3D模型信息存储在对应的链表中，作为毫米波雷达模型进行遮挡计算和RCS计算的输入数据；建立毫米波雷达模型，首先在毫米波雷达模型中进行基于几何图形学的目标物体遮挡计算，得出完全被遮挡的物体并标记为不可见物体；对于未被完全遮挡的物体，计算其可见区域并输出；根据步骤一存储的目标物体的3D模型信息及状态信息计算目标物体可见区域的回波强度值；进行目标可见性判断：将计算出的目标物体可见区域回波强度值与毫米波雷达模型中预设的雷达回波强度可见门限值进行比较，判断得到目标物体最终的可见性。
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公开(公告)号：CN110046833A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910392402.3
申请日：2019-05-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种交通拥堵辅助系统虚拟测试系统，由驾驶模拟器系统、信号产生与转换系统、被测交通拥堵辅助系统组成；驾驶模拟器系统采用开发型汽车驾驶模拟器，提供驾驶场景、车辆数学模型、运动体感和声响，并生成车辆状态信息和虚拟场景下的传感信息；信号产生与转换系统连接驾驶模拟器系统和被测交通拥堵辅助系统，完成两个系统之间的信号转换，并产生被测系统需要的其它信号；被测交通拥堵辅助系统为软件代码或硬件ECU。本发明利用驾驶模拟器可充分模拟车辆的驾乘运动体感、操作触感、声响听觉等优势进行虚拟验证，该虚拟测试系统能够对交通拥堵辅助系统进行SIL、HIL、DIL各阶段的测试验证，并进行客观和主观的全面评价。
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公开(公告)号：CN114820971A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210479395.2
申请日：2022-05-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种描述复杂驾驶环境信息的图形化表达方法，将环境信息进行分层，分别对各环境信息层进行图形化表达，所有环境信息层全部完成图形化表达后，分别存储各层图形，根据需要按照俯视的遮盖顺序，将各环境信息层的图形依次叠放，按照本体车辆的行驶速度与行驶方向对叠放后的图形进行相应的坐标系变换，展示以本体车辆为中心的随时间变化的图形化表达的综合环境信息。本发明将来自不同传感器的环境感知信息进行综合认知后使用图形化表达方法来描述，解决驾驶环境统一表达问题，可以更加全面和有效地描述车辆在行驶过程中周围的驾驶环境信息。
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公开(公告)号：CN112083415B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202011081805.5
申请日：2020-10-12
Applicant: 吉林大学
IPC: G01S13/88 , G01S13/89 , G01S13/931
Abstract: 本发明公开了一种基于3D信息的毫米波雷达模型目标可见性判断方法，包括以下步骤：将场景建模时生成的目标物体的状态信息以及3D模型信息存储在对应的链表中，作为毫米波雷达模型进行遮挡计算和RCS计算的输入数据；建立毫米波雷达模型，首先在毫米波雷达模型中进行基于几何图形学的目标物体遮挡计算，得出完全被遮挡的物体并标记为不可见物体；对于未被完全遮挡的物体，计算其可见区域并输出；根据步骤一存储的目标物体的3D模型信息及状态信息计算目标物体可见区域的回波强度值；进行目标可见性判断：将计算出的目标物体可见区域回波强度值与毫米波雷达模型中预设的雷达回波强度可见门限值进行比较，判断得到目标物体最终的可见性。
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