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公开(公告)号：CN119023283A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202410918416.5
申请日：2024-07-10
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/007 , G01M17/06
Abstract: 本发明涉及驾驶模拟器开发技术领域，尤其涉及一种智能汽车人机共驾测试的驾驶模拟器双电机转向系统，包括方向盘、转向柱、扭力杆力矩传感器、转向中间轴、第一减速齿轮、转向助力电机、第二减速齿轮、万向节、转向传动轴、路面负载电机、控制器机构。本发明通过建立双电机控制系统，实现和实车一致的测试环境，避免出现单电机控制时，只能用于人类驾驶时路面负载模拟的局限，无法用于智能汽车横向运动控制测试以及人机共驾的测试的情况。通过转角控制和力矩控制的模拟器转向系统，实现了人类驾驶和智能汽车控制器驾驶两种模式的仿真，用于人机共驾问题的研究、测试、评价以及优化，降低了实车测试的轮次和风险。
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公开(公告)号：CN101187598B
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：CN200710056364.1
申请日：2007-11-29
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/06 , G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种汽车电动助力转向系统实验台的阻力模拟机构。旨在克服成本过高、测试精度不高与液压油泄漏等问题。其包括车辆模型(1)、电机控制器(2)、减速器(3)、阻力模拟执行电机(4)、阻力模拟转向器(5)和力传感器(6)。阻力模拟执行电机(4)电源输入端与电机控制器(2)输出端电线连接，阻力模拟执行电机(4)输出轴与减速器(3)输入轴固定连接，减速器(3)输出轴与阻力模拟转向器(5)的输入端固定连接，阻力模拟转向器(5)的输出端与力传感器(6)的一端固定连接，力传感器(6)的另一端与待测的电动助力转向系统(7)的输入端固定连接，力传感器(6)的信号输出端与电机控制器(2)的信号输入端线连接。
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公开(公告)号：CN101187598A
公开(公告)日：2008-05-28
申请号：CN200710056364.1
申请日：2007-11-29
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/06 , G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种汽车电动助力转向系统实验台的阻力模拟机构。旨在克服成本过高、测试精度不高与液压油泄漏等问题。其包括车辆模型(1)、电机控制器(2)、减速器(3)、阻力模拟执行电机(4)、阻力模拟转向器(5)和力传感器(6)。阻力模拟执行电机(4)电源输入端与电机控制器(2)输出端电线连接，阻力模拟执行电机(4)输出轴与减速器(3)输入轴固定连接，减速器(3)输出轴与阻力模拟转向器(5)的输入端固定连接，阻力模拟转向器(5)的输出端与力传感器(6)的一端固定连接，力传感器(6)的另一端与待测的电动助力转向系统(7)的输入端固定连接，力传感器(6)的信号输出端与电机控制器(2)的信号输入端线连接。
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公开(公告)号：CN101197072B
公开(公告)日：2011-11-02
申请号：CN200810050234.1
申请日：2008-01-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于标定汽车性能场地试验中的测量技术，特别是涉及一种轮速信号采集系统。该系统主要由车轮处信号采集器、轮速信号调理器和计算机组成，所说的车轮处信号采集器采用车辆刹车系统上的ABS系统的轮速采集传感器，所说的轮速信号调理器由四套结构相同的信号调理电路组成，包括：跟随器(A)、低通滤波器(B)、高通滤波放大器(C)、整形稳压输出(D)四个部分，每一套调理电路中有四个运算放大器，通过接插件DB9分别接收车辆四个轮子ABS轮速采集传感器的脉冲信号和向计算机发送信号，所说的计算机上装有采集信号的定时/计数卡和轮速计算模型。本发明针对现有技术存在的不足，可快速准确获取车辆轮速。
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公开(公告)号：CN119389299A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411764641.4
申请日：2024-12-04
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D137/00
Abstract: 本发明属于汽车技术领域，尤其为一种线控转向系统转向力感控制方法，线控转向系统操纵机构的摩擦及迟滞特性辨识模块、非线性摩擦补偿模块和转向力感闭环控制模块组成，线控转向系统操纵机构的摩擦及迟滞特性辨识模块对线控转向盘干摩擦特性进行辨识；非线性摩擦补偿模块通过开环补偿的方式，补偿线控转向盘的非线性摩擦力；转向力感闭环控制模块使开环补偿后的线控转向系统的转向迟滞特性具有符合驾驶员驾驶感觉的转向力感，使得线控转向更加符合驾驶员期望。本发明采用转向盘摩擦迟滞特性闭环控制，使开环补偿后的线控转向系统具有符合驾驶员驾驶感觉的转向迟滞特性，提高线控转向系统的运动品质。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118468591A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410674553.9
申请日：2024-05-28
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06Q10/083 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种多车协同运载系统的动力学模型构建方法，涉及超大件货物运载技术领域，包含：将多个运载单元等效为多个等效车轮，获取运载单元与被运输货物以及运输道路在运动交互下的动力学响应特征，作为等效轮胎特征；将运载单元与被运输货物之间的作用力作为等效轮胎力，将运载单元质心等效为等效车轮接地印记中心，结合等效轮胎特征，构建等效轮胎模型；将被运输货物等效为等效车身，将运载单元与被运输货物联接中心等效为等效车轮中心，并将等效轮胎模型集成至等效车身，得到多车协同运载动力学模型。本发明将运载单元等效为等效车轮，将被运输货物等效为等效车身，能够构建并简化多车协同运载系统的动力学模型，利于实现对系统的精确控制。
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公开(公告)号：CN119911297A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510386455.X
申请日：2025-03-31
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于汽车技术领域，提供了基于动态梯度限幅的自动驾驶控制权平滑移交方法及系统，所述方法包括：检测驾驶员操作意图，通过双阈值防止误触发，触发移交信号。根据驾驶员力矩计算动态限幅，支持多模式参数选择以适配不同场景。限幅平滑力矩变化率，生成补偿力矩，并通过衰减函数输出最终力矩。根据实时误差动态优化，实现迭代收敛，确保切换过程快速且稳定。本发明解决了现有人机共驾时手动接管中产生的力矩不平滑问题，降低了人机共驾的危险性。本发明通过设计迭代优化方案，使得整个切换过程减小了抖动和误差，增强了驾驶员的掌控感，避免了驾驶员因方向盘响应等问题产生紧张心理，使驾驶员在接管自动驾驶时更加舒适安全。
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公开(公告)号：CN119884671A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510371253.8
申请日：2025-03-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于汽车试验数据处理技术领域，提供了一种基于拟合曲线交点的迟滞模型延迟系数辨识方法，该方法通过最小二乘法分别拟合迟滞特性曲线上、下边界和过渡过程曲线，构建两者的数学表达式并求解其交点坐标。基于交点的坐标关系，建立延迟系数的解析计算模型，实现参数的直接数学推导。该方法有效解决了原始试验曲线中存在的测量噪声及边界曲线振荡等干扰对边界切换点判定的影响，同时采用数学解析求解延迟系数避免了复杂优化算法的计算成本，提升了参数辨识效率。采用该方法辨识的延迟系数可使模型仿真曲线与实际测量的过渡曲线具有较高的一致性，在保证精度的前提下降低了计算成本，能够满足大多数实际工程需求。
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公开(公告)号：CN101197072A
公开(公告)日：2008-06-11
申请号：CN200810050234.1
申请日：2008-01-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于标定汽车性能场地试验中的测量技术，特别是涉及一种轮速信号采集系统。该系统主要由车轮处信号采集器、轮速信号调理器和计算机组成，所说的车轮处信号采集器采用车辆刹车系统上的ABS系统的轮速采集传感器，所说的轮速信号调理器由四套结构相同的信号调理电路组成，包括：跟随器(A)、低通滤波器(B)、高通滤波放大器(C)、整形稳压输出(D)四个部分，每一套调理电路中有四个运算放大器，通过接插件DB9分别接收车辆四个轮子ABS轮速采集传感器的脉冲信号和向计算机发送信号，所说的计算机上装有采集信号的定时/计数卡和轮速计算模型。本发明针对现有技术存在的不足，可快速准确获取车辆轮速。
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公开(公告)号：CN201107190Y
公开(公告)日：2008-08-27
申请号：CN200720094694.5
申请日：2007-11-29
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/06 , G01M17/007
Abstract: 本实用新型公开了汽车电动助力转向系统实验台的阻力模拟机构。旨在克服成本过高、测试精度不高与液压油泄漏等问题。其包括车辆模型(1)、电机控制器(2)、减速器(3)、阻力模拟执行电机(4)、阻力模拟转向器(5)和力传感器(6)。阻力模拟执行电机(4)电源输入端与电机控制器(2)输出端电线连接，阻力模拟执行电机(4)输出轴与减速器(3)输入轴固定连接，减速器(3)输出轴与阻力模拟转向器(5)的输入端固定连接，阻力模拟转向器(5)的输出端与力传感器(6)的一端固定连接，力传感器(6)的另一端与待测的电动助力转向系统(7)的输入端固定连接，力传感器(6)的信号输出端与电机控制器(2)的信号输入端线连接。
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