公开(公告)号：CN119882744A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510057137.9

申请日：2025-01-14

Applicant: 吉林大学

Inventor： 贾鑫 ,  李思深 ,  管欣

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶汽车路径跟随的事件触发预瞄决策方法，包括：S1、获取自动驾驶汽车的待跟随预期速度方案并选取预瞄目标；S2、根据预瞄目标的预瞄路径点更新待跟随位姿列表；S3、将待跟随位姿列表中的路点插入跟随路点列表中并删除，同时计算跟随路点列表的首末里程差，当超过最短行走距离时停止插入；S4、基于当前跟随路点列表进行预瞄，若不满足预设精度，则触发重新预瞄规划并将预瞄结果插入转弯半径‑里程列表；S5、重复S3‑S4，直至待跟随位姿列表为空，输出转弯半径‑里程列表；S6、基于当前行驶信息和转弯半径‑里程列表，计算预期侧向加速度并进行跟随控制。本发明能够保证自动驾驶汽车跟随的动态精度。

公开(公告)号：CN119821440A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202510057077.0

申请日：2025-01-14

Applicant: 吉林大学

Inventor： 贾鑫 ,  李思深 ,  管欣

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/107 ,  B60W40/105 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶汽车车速跟随的预瞄决策方法，包括：选取预瞄目标，确定预瞄距离；基于预瞄目标和预瞄距离，以目标路径上的行驶里程作为纵向运动距离，根据预瞄车速与预期车速计算预瞄跟踪误差，并通过基于运动基元的多段预瞄方法将所述预瞄跟踪误差控制在预设的跟随精度误差阈值范围内，获得预瞄结果；根据预瞄结果确定预期纵向加速度，通过预期纵向加速度跟随方法对汽车纵向加速度进行跟随，并对汽车纵向加速度进行负载补偿；根据补偿后的跟随加速度选择汽车底盘机构作动相，决策操纵命令量。本发明能够跟随基于空间要求规划出的车速变化驾驶方案。