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公开(公告)号：CN114963988B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210649849.6
申请日：2022-06-10
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于高精度大范围测量的光笔测量系统及测量方法，系统包括工业机器人、激光跟踪仪、光笔测量装置；激光跟踪仪放置在工业机器人的一侧，光笔测量装置通过磁吸装置固定在工业机器人的上表面；光笔测量装置包含T型光笔和磁吸装置；磁吸装置包含一个三关节支架和磁吸底座；T型光笔包含T型框架、三个激光跟踪仪的靶球、三个磁性基座、一个测头和力传感器。本发明基于光笔测量系统既能够实现结构尺寸的测量，又能够实现工业机器人定位误差的测量，利用激光跟踪仪大范围、高精度的测量优势，有效地保证了测量数据的精度性。
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公开(公告)号：CN117406667B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311549736.X
申请日：2023-11-20
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明提供了一种基于数字孪生模型的拉弯机运动控制方法，通过构建拉弯机数字孪生模型，基于数字孪生思想，从运动控制层面实现拉弯数控机床设备的智能驱动，从而实现设备的高精度运动控制。本发明提出的数字孪生模型集成运动控制算法，嵌入于计算机中，以计算机作为拉弯数控机床的控制器。在对拉弯机进行运动控制的过程中，本发明实现了拉弯机运动状态相关数据的高集成化使用，通过工艺与控制结合，设计了控制回路，有效串联了数字孪生模型中的数据与实际拉弯机数据，并构成闭环，提高了运动控制的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN117862614A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410103544.4
申请日：2024-01-25
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供了一种具有抑制加工振动功能的电解铣削复合加工装置，其中：包括电解铣削主体，电解铣削主体上设置有用于对薄壁工件铣削的铣刀单元和用于对薄壁工件电解的电解单元，电解单元先对薄壁工件冲洗电解，使薄壁工件表面形成电解液膜，铣刀单元后对薄壁工件形成电解液膜的部位铣削。本发明的电解和铣削复合加工能够充分利用电解和铣削两种加工方式的优势，使加工过程切削力有明显降低，薄壁零件的加工振动现象有明显改善，能够有效提高薄壁零件加工的表面质量和加工精度，提高零件的耐磨性和耐腐蚀性。
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公开(公告)号：CN110827355B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201911114797.7
申请日：2019-11-14
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于视频图像坐标的移动目标快速定位方法及系统，包括以下步骤：步骤一，选取参照点并找到对应位置，步骤二，建立坐标系，步骤三，图像过滤，步骤四，对选取点进行拟合，得到非线性回归方程，步骤五，代入待测目标点，完成定位。本发明的有益效果是：通过下位机视频图像采集模块采集视频图像数据，并对采集的视频图像进行滤波处理，利用图像坐标与实际坐标存在的关系，代入图像参考坐标系中待定位的目标，以实现待定位目标的图像参考坐标系到实际参考坐标的转化，从而实现了目标的快速定位，有效克服了现有技术中坐标转换复杂、计算量大以及缺乏对动态目标的数据处理能力的技术问题。同时在监控、安防等领域拥有独特的优势。
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公开(公告)号：CN114726263A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210504427.X
申请日：2022-05-10
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种凸极式永磁同步电机解耦控制系统，所述凸极式永磁同步电机的直轴电感大于交轴电感，确定了凸极式永磁同步电机的直轴电流id、交轴电流iq以及电机的转速ωr满足的限制条件，确定了电枢反应磁通相对于定子磁动势的超前角α的计算方法，以及交直轴电流的解耦控制及方法，控制系统包括三相逆变器、控制模块和速度与位置检测装置等部分。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112518072B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011325053.2
申请日：2020-11-23
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于线结构光视觉的空间相贯曲线焊缝结构建模方法，该方法通过被测焊缝的结构光条纹图像处理，提取条纹单像素中心线并构建条纹中心线的斜率变化曲线。基于斜率分析提取相贯曲线焊缝点组图像特征，通过机器人焊接系统的位姿变换和Bspline曲线拟合，建立机器人基坐标系下的焊缝曲线及其两侧曲面变化特征模型。通过时间平均插值形成离线化的焊缝控制点位姿序列，根据焊接工艺要求构建焊枪坐标系，确定控制点序列对应的焊枪位姿。本发明解决了现有技术仅表征焊缝特征点位置，缺少焊缝周边曲面结构特征表达的局限，使所构建的曲线焊缝结构模型具有同时反映焊接位置和姿态的整体表征性，为后续焊接轨迹规划与控制提供基础。
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公开(公告)号：CN114095872A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111404160.9
申请日：2021-11-24
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉反馈的快速定位系统和方法，所述快速定位系统包括工业相机，视觉测量工作站、快速定位控制板、交流伺服系统、传动机构及定位标识装置；所述工业相机通过USB总线与视觉测量工作站连接，视觉测量工作站通过机器视觉测量实时检测位置误差，形成位置误差信号；所述视觉测量工作站通过USB总线与快速定位控制板相连，快速定位控制板接收位置误差信号，通过变系数比例控制算法得到速度控制信号；所述快速定位控制板通过RS485总线与交流伺服系统连接，将速度控制信号发送给交流伺服系统，交流伺服系统驱动交流伺服电机带动传动机构，实现基于机器视觉反馈的快速定位控制。
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公开(公告)号：CN109465826B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201811348986.6
申请日：2018-11-13
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于姿态均匀分布的工业机器人TCP标定方法，属于工业机器人末端工具标定技术领域。本发明以工业机器人自带的“六点法”为初步标定基础，创建初始测量点位形；采用力学斥力迭代法构建以固定参考点为球心的球面均匀分布的虚拟点，逐组调节虚拟机器人，使虚拟机器人第六轴末端中心处于各虚拟点处；最后调节实际机器人到筛选后的各测量点位形，应用最小二乘球面拟合法求解最终的TCP标定结果。本方法解决了当前固定参考点法标定时机器人姿态选择的随机性和分布的不均匀性，使机器人姿态在各测量点绕固定参考点均匀分布，最大限度增大了各测量点之间机器人姿态的差异度，可有效提高标定精度。
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公开(公告)号：CN110434411B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201910742594.6
申请日：2019-08-13
Applicant: 南京工程学院
IPC: B23F23/12
Abstract: 本发明是一种卧轴摆动双向偏载平衡装置，包括力臂套，力臂套为一圆环结构，力臂套内孔与摆轴上与之相配的其中一段外圆等径配合安装，力臂套上径向开有一键槽和两个螺纹孔，键襄装在力臂套的键槽与摆轴的键槽中，每根力臂杆的一端头部带有凹钩结构，每根力臂杆的另一端带有一段圆柱外螺纹，每个圆柱外螺纹与力臂套上径向的螺纹孔配合安装，弹簧座的一端头部带有凹钩结构，弹簧座的另一端带有一段圆柱外螺纹，安装在本体的螺纹孔中，弹簧一端拉钩套在力臂杆一端头部的凹钩中，弹簧另一端拉钩套在弹簧座一端头部的凹钩中。本发明采用弹簧周向偏心反拉实现对偏心不平衡载荷的低消，具有结构简单、惯量小等特点，从而较好的解决问题。
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公开(公告)号：CN110539811B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201910973503.X
申请日：2019-10-14
Applicant: 南京工程学院
IPC: B62D55/04
Abstract: 本发明是一种可实现轮式与履带式状态相互转换的履带轮，包括定长履带、驱动装置，驱动装置包括保持架和驱动制动总成，保持架包括内固定支架和外可动支架，外可动支架还包括支撑板、小齿轮伸缩杆和大齿轮伸缩杆；外可动支架和内固定支架间连接有辅助支撑杆；驱动制动总成包括中心驱动齿轮、履带驱动大齿轮和履带驱动小齿轮，中心驱动齿轮固定在内固定支架左右两侧之间，履带驱动大齿轮固定在大齿轮伸缩杆左右两侧之间，履带驱动小齿轮固定在小齿轮伸缩杆左右两侧之间，履带驱动大齿轮和履带驱动小齿轮分别与定长履带相啮合。本发明能够根据路况改和地形的不同改变状态，综合提高滚动性，载重性，稳定性，及时性，进一步增强实用性。
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