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公开(公告)号：CN109324640A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811395614.9
申请日：2018-11-22
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种四点支撑载车电动柔顺调平控制方法，包括水平仪感应器、调平控制器、电机控制器一、电机控制器二、电机控制器三、电机控制器四、支撑力传感器一、支撑力传感器二、支撑力传感器三、支撑力传感器四等，调平控制器依据水平传感器数据并采用高点追逐方法计算各支撑腿的目标位置，将支撑腿的目标位置与支撑腿支撑力数据进行融合控制后，作为电机控制器位置给定，控制支撑腿运行，在各支撑腿首次达到平衡后，线性减小支撑力融合系数，实现载车的最终调平，通过这种融合控制方法，减小调平过程中对载车车体冲击和车体变形，实现载车的柔顺调平控制。
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公开(公告)号：CN117118300A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311049176.1
申请日：2023-08-18
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P25/064 , H02P21/00 , H02P21/13
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步直线电机分数阶自抗扰控制方法，利用改进型自抗扰速度控制器得到永磁同步直线电机的q轴期望电流，进而实现对永磁同步直线电机的自抗扰控制；本发明改进型自抗扰速度控制器包括一阶跟踪微分器、变增益非线性扩张状态观测器，其中，变增益非线性扩张状态观测器是通过结合线性扩张状态观测器和非线性扰动观测器，并根据误差与增益的关系构建动态增益函数后设计出来的；本发明改进型自抗扰速度控制器可以采用分数阶PDμ控制律对永磁同步直线电机的q轴期望电流进行控制，有效缩短永磁同步直线电机启动、负载突变时的观测响应时间，抑制观测初始时刻扰动峰值，从而满足高性能的电机速度控制要求。
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公开(公告)号：CN106774459B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201710219973.8
申请日：2017-04-06
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明是一种基于步进驱动的指挥镜两维转台随动控制系统，包括运动控制器，运动控制器接收上位机随动位置给定，分别产生方位、高低控制指令信号通过与方位步进电机驱动器、高低步进电机驱动器之间的连接电缆传输给方位步进电机驱动器、高低步进电机驱动器，完成方位步进电机、高低步进电机的位置控制；通过对频率变化量即步进电机速度变化量的控制，使指挥镜随动平台避免在未知输入情况下速度突变和加速度突变造成对指挥镜的冲击及步进电机驱动系统的失步问题，实现较为简便，同时基于该硬件架构非常容易实现更多步进电机的随动位置系统的控制。
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公开(公告)号：CN113285636A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110532170.4
申请日：2021-05-17
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P7/025
Abstract: 本发明公开了一种音圈电机控制方法及控制系统，系统包括控制器、驱动电路、H桥电路、电流检测单元和位置检测单元，控制器产生控制脉冲，控制驱动电路，驱动电路控制H桥电路，H桥电路控制音圈电机，电流检测单元实现对H桥电路的电流检测，位置检测单元实现对音圈电机的位置检测；方法包括根据H桥电路的电流以及音圈电机的位置，结合数字三角波输出具有不同宽度的控制脉冲，进而控制音圈电机。本发明在控制器中利用控制脉冲的零位电流减小的脉冲控制方式，减小了音圈电机控制器的零电流损耗及控制过程中的功率损耗，减小了音圈电机的产生的热量。
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公开(公告)号：CN110576042B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201910858895.5
申请日：2019-09-11
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种发动机涨断连杆及用钢的制法和其锻件的制法，所述发动机涨断连杆用钢的制造方法包括开轧、穿水冷却、精轧、穿水冷却和终轧，将非调质钢轧制成为Φ50～Φ70的棒材；所述发动机涨断连杆用钢制造锻件的方法包括下料、感应加热、辊锻、吹风、锻造成型、冲孔切边、整形和控制冷却，所述感应加热温度为1260～1280℃，辊锻温度为1220～1250℃，锻造成型温度为950～1000℃。本发明的连杆有效细化了连杆的晶粒度，起到细晶强化的作用；有效地提高了材料的强度和韧、塑性，提高了连杆的综合力学性能；其制造方法简化了传统连杆的生产工艺，获得良好的经济效益、社会效益和环境效益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110576042A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910858895.5
申请日：2019-09-11
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种发动机涨断连杆及用钢的制法和其锻件的制法，所述发动机涨断连杆用钢的制造方法包括开轧、穿水冷却、精轧、穿水冷却和终轧，将非调质钢轧制成为Φ50～Φ70的棒材；所述发动机涨断连杆用钢制造锻件的方法包括下料、感应加热、辊锻、吹风、锻造成型、冲孔切边、整形和控制冷却，所述感应加热温度为1260～1280℃，辊锻温度为1220～1250℃，锻造成型温度为950～1000℃。本发明的连杆有效细化了连杆的晶粒度，起到细晶强化的作用；有效地提高了材料的强度和韧、塑性，提高了连杆的综合力学性能；其制造方法简化了传统连杆的生产工艺，获得良好的经济效益、社会效益和环境效益。
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公开(公告)号：CN109586637A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811472407.9
申请日：2018-12-04
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P21/22 , H02P25/064
Abstract: 本发明公开了一种基于改进双矢量MPC(模型预测控制)的PMSLM电流控制方法，该方法将双矢量MPC应用于直线电机电流环控制，在一个采样周期内选择了2个电压矢量，扩大了实际作用电压的范围以使得电压矢量的选择更准确；简化算法的计算量，对电压矢量的选择方法进行改进，缩小电压矢量选择范围。本发明能够提高电流环的调节能力与跟踪性能，有效抑制直线电机推力波动，增强直线电机运行的稳定性。
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公开(公告)号：CN109397298A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811546976.3
申请日：2018-12-18
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种并联机器人初始位置标定方法，涉及机器人精确控制的技术领域。本发明包括通过现场总线接口连接的机器人控制器、伺服电机控制器；机器人控制器给定电机转速，结合电机转矩得到应设定的电机实际转速；并发送给伺服电机控制器，控制电机转速；伺服电机驱动器对电机的实际转矩、实际角度进行检测，机器人控制器得到检测到的实际转矩后，经过计算得到电机的应设定的实际转速；机器人控制器得到检测到的实际角度后，对电机的初始位置进行判断。本发明提高并联机器人的初始位置标定精度，减少并联机器人控制系统硬件，提高了控制系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN118640903A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410661080.9
申请日：2024-05-27
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种智能机器人建图与定位中崎岖地形的点云滤除方法、系统、设备和介质，属于自主导航技术领域，智能机器人上部署有上下分布的第一单线激光雷达和第二单线激光雷达；方法包括以下步骤：实时获取智能机器人在建图与定位过程中的原始点云数据；根据第一单线激光雷达和第二单线激光雷达是否扫描到同一障碍物，初次识别当前障碍物的类型；当识别的障碍物类型为疑似崎岖地形后，开始将疑似崎岖地形的原始点云数据进行持续性滤除；根据智能机器人到达设定位置的原始点云数据，对疑似崎岖地形进行二次甄别，本发明无需复杂的计算，即可实现对崎岖地形快速甄别以及对其点云滤除，从而避免由于崎岖地形导致主动导航中数据紊乱和定位精度低。
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公开(公告)号：CN111381613B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202010215383.X
申请日：2020-03-24
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明涉及一种自动装配系统的进给柔顺控制系统，其特征在于：包括控制器、电机驱动器、进给电机、编码器、传动丝杆、拧紧系统，所述控制器、电机驱动器、进给电机、传动丝杆和拧紧系统依次连接，所述编码器设于进给电机上，所述编码器和电机驱动器连接。本发明的控制方法增加装配工具与安装螺栓的触碰检测，避免安装工具与螺栓的螺纹的碰撞损伤。本发明的系统通过可配置的进给电机输出最大扭矩，适应不同的螺栓拧紧安装系统的进给轴的压力需求。本发明的系统通过调整进给轴进给电机的位置增量值，自适应进给速度的需求。
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