公开(公告)号：CN111381613B

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202010215383.X

申请日：2020-03-24

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 陈桂 ,  李振华 ,  周磊 ,  胡诗羽 ,  王刘银 ,  束嘉豪 ,  万其

IPC: G05D13/62

Abstract: 本发明涉及一种自动装配系统的进给柔顺控制系统，其特征在于：包括控制器、电机驱动器、进给电机、编码器、传动丝杆、拧紧系统，所述控制器、电机驱动器、进给电机、传动丝杆和拧紧系统依次连接，所述编码器设于进给电机上，所述编码器和电机驱动器连接。本发明的控制方法增加装配工具与安装螺栓的触碰检测，避免安装工具与螺栓的螺纹的碰撞损伤。本发明的系统通过可配置的进给电机输出最大扭矩，适应不同的螺栓拧紧安装系统的进给轴的压力需求。本发明的系统通过调整进给轴进给电机的位置增量值，自适应进给速度的需求。

公开(公告)号：CN111381613A

公开(公告)日：2020-07-07

申请号：CN202010215383.X

申请日：2020-03-24

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 陈桂 ,  李振华 ,  周磊 ,  胡诗羽 ,  王刘银 ,  束嘉豪 ,  万其

IPC: G05D13/62

Abstract: 本发明涉及一种自动装配系统的进给柔顺控制系统，其特征在于：包括控制器、电机驱动器、进给电机、编码器、传动丝杆、拧紧系统，所述控制器、电机驱动器、进给电机、传动丝杆和拧紧系统依次连接，所述编码器设于进给电机上，所述编码器和电机驱动器连接。本发明的控制方法增加装配工具与安装螺栓的触碰检测，避免安装工具与螺栓的螺纹的碰撞损伤。本发明的系统通过可配置的进给电机输出最大扭矩，适应不同的螺栓拧紧安装系统的进给轴的压力需求。本发明的系统通过调整进给轴进给电机的位置增量值，自适应进给速度的需求。