-
公开(公告)号：CN118444558A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410415284.4
申请日：2024-04-08
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于周期性干扰观测器的光电跟踪滑模控制方法及装置，其方法包括：构建具有周期性干扰的光电跟踪系统的状态空间方程；针对所述状态空间方程的周期性干扰项，设计周期性干扰观测器进行干扰估计；基于干扰估计结果设计光电跟踪系统的滑模复合控制器；根据所述滑模复合控制器进行干扰抑制和滑模控制；本发明利用外源干扰模型设计周期性干扰观测器，以提高对干扰的准确估计精度，实现系统更好地补偿和抵消外源干扰，从而提高系统的稳定性和抗干扰能力；采用滑模控制器有效提升系统的鲁棒性能。通过利用干扰的估计补偿，削弱了滑模控制器的抖振现象；整体结构简单、稳定性好且易于实现。
-
公开(公告)号：CN118192246A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410415204.5
申请日：2024-04-08
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于扩张状态观测器的光电跟踪系统控制方法，包括：构建受多源干扰影响的光电跟踪系统的受扰动力学模型；根据所述受扰动力学模型确定光电跟踪系统的扩张状态，并设计扩张状态观测器；基于所述扩张状态观测器的干扰估计结果设计光电跟踪系统的主动干扰补偿控制器；根据所述主动干扰补偿控制器进行干扰抑制和控制；本发明通过设计扩张状态观测器提高干扰估计的精度，能够增强系统的鲁棒性，并提升系统对干扰的抑制能力，降低系统视轴指向误差；同时，整体结构简单、稳定性好且易于实现。
-
公开(公告)号：CN117818797A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410238984.0
申请日：2024-03-04
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体为一种具有蓄能弹跳功能的混联机械腿机构，包括：静平台，静平台下端部连接有连接块，连接块下端部连接有第一转动电机，第一转动电机输出轴连接有L型板，L型板侧端连接有第二转动电机，第二转动电机输出轴连接有安装板，安装板上端部连接有第三转动电机，第三转动电机输出轴连接有连杆；连杆侧端开设有第一螺纹槽和第二螺纹槽，连杆侧端套接有套管，套管内侧靠近上端部的位置固定连接有移动块，移动块与第一螺纹槽、第二螺纹槽相适配，连杆转动时，移动块能够带动套管在连杆侧端上、下移动；连杆下端部连接有弹簧，弹簧位于套管内部，弹簧下端部与套管底部连接；套管下端部通过连接组件连接有动平台。
-
公开(公告)号：CN117360648A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311603397.9
申请日：2023-11-28
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/024 , F16L55/32 , B60F3/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体的公开了一种轮足式爬壁机器人，两个腿部机构分别位于腰部机构的两端，其特征在于，所述腿部机构包括吸盘，吸盘上端同轴线连接固定有吸盘连接件，吸盘连接件上端同轴线固定有万向节，万向节上端同轴线固定有轮腿轴，轮腿轴上设有轮子并设有控制轮子的直线电机，腰部机构包括第一腰部连接件和第二腰部连接件，第一腰部连接件和第二腰部连接件之间设有第三舵机。本发明能够在垂直或高空表面以及平面上实现能耗低、效率高的行走，能够满足和适应多种环境的应用。
-
公开(公告)号：CN116381818A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310386817.6
申请日：2023-04-12
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G01V11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器实时协作的深凹地区空洞探测系统及方法，探测系统包括支架、滑轮组、牵引绳、上位机、多个连杆、测量装置及供电系统。多个连杆顺次相连形成连杆组，连杆中空，连杆组首端固定在由支架支撑的滑轮组上，滑轮组由牵引绳控制，连杆组末端连接测量装置，地面上设置有上位机及供电系统，供电系统对上位机和空区内测量装置进行供电；探测系统的上位机可获取测量装置中多个传感器的信息，并可对测量装置进行控制。利用本发明的探测系统能够有效获取高精度的空区内部结构、大小、埋深、形状、走向和边界等特征参数，解决了目前深凹空洞探测易受钻探半径有限和空间限制、空区特征参数测量困难、信息输出单一、功能单一等问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114918968B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210752075.X
申请日：2022-06-28
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种对接装置，属于机器人技术领域。本发明中的对接装置包括基座、垂直移动滑块、水平移动滑块、动力机、齿轮、基座盖和弹性体。基座固定安装在机器人上，垂直移动滑块可以在基座的空腔内上下移动，水平移动滑块由安装在基座上的动力机通过齿轮齿条传动方式驱动在基座的空腔内水平移动，当水平移动滑块上的凹槽和垂直移动滑块上的凸块位置对应时，垂直移动滑块在安装在垂直移动滑块和基座空腔壁之间的弹性体的作用下向下移动。本发明通过一套对接装置实现了对接公口和对接母口的作用，结构精简。本发明的对接装置采用对称设计，对接装置的两端可以任意选择为公口或母口，减少了对接过程中机器人的位姿调整。
-
公开(公告)号：CN115855838A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310148410.X
申请日：2023-02-22
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开一种激光光谱气体实时扫描检测装置，包括气体通道筒，气体通道筒的两侧分别通过法兰连接有接收壳和激光发射壳，激光发射壳的内部设置有激光二极管，接收壳的内部设置有接收传感器和处理器，所述激光发射壳和接收壳的两侧均设置有夹持行走机构；气体通道筒上固定有支撑架，支撑架上转动设有扇轴，扇轴上固定有转扇，扇轴的下方设置有行走驱动机构，气体通道筒的两侧外壁均固定有夹圈，夹圈贴合管道的一侧设有导气槽，导气槽与气体通道筒的内部相通，导气槽的顶端位于转扇的下方。本发明检测装置通过夹持行走机构和行走驱动机构整个检测装置夹持在管道外壁行走并驱动转扇转动，使管道外壁气体进入到气体通道筒内部进行检测。
-
公开(公告)号：CN112924248B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202110087443.9
申请日：2021-01-22
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种颗粒物的采集设备及方法，设备包括：冷凝装置，其顶端开设有进气口，所述进气口处设置有密闭瓶塞，其内部有冷凝室，其底部设置有可开合隔板，所述可开合隔板上方设置有液面传感器，所述冷凝室连接有抽气泵一，两者间设有压强传感器，制冷装置，和所述冷凝室连通，滑坡，其顶端和冷凝装置连接，其底端和蒸发装置连接，隔热板可上下移动，设置在所述蒸发装置的左侧，所述蒸发装置顶部设置有过滤膜组件，所述蒸发装置底部设置有收集板和加热装置，所述蒸发装置的上方设置有抽气装置。该一种颗粒物的采集设备及方法，可以高效收集空气中的颗粒物，可实现对高温烟囱废气中以及寒冷环境雾气中的颗粒物的采集，收集效率高。
-
公开(公告)号：CN113687598A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111237427.X
申请日：2021-10-25
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开基于内模的预测前馈跟踪控制方法、设备及其存储介质，涉及视觉监测技术领域，针对光电跟踪系统由于图像处理时滞导致的跟踪精度不足的问题，该方法通过将CCD图像传感器提取的脱靶量信息与内模的输出合成得到过去的目标轨迹，然后运用最小二乘法对过去的状态进行预测外推得到当前目标轨迹，经微分提取速度并滤波去噪以后，前馈到控制系统中，补偿时滞影响，提升跟踪精度。该方法是对控制结构和算法进行优化，在省去了额外的位置传感器的情况下，实现了对目标当前状态的估计，前馈到控制系统中，提升了系统控制性能。
-
公开(公告)号：CN112665927A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011622654.X
申请日：2020-12-31
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明涉及颗粒物采集技术领域，公开了一种气溶胶颗粒物分尺寸收集装置和收集方法，包括依次相连接的进气管、烘干器、电离装置、气泵和静电场装置，电离装置包括箱体，箱体中依次布置有对气溶胶电离的电离区域和筛分气溶胶中带电颗粒和不带电颗粒的颗粒筛分区域，气泵用于对带电颗粒加速，使带电颗粒能够进入静电场装置中的静电场深处，静电场装置中通过静电场可对使带电颗粒按颗粒质量的大小按高度分布在静电场中，再通过收集装置收集颗粒，通过上述收集装置能够对空气中的颗粒进行筛分，有利于提升对空气中颗粒的物质成分检测效率。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
80
records
(took 0.036 seconds)
