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公开(公告)号：CN101561013A
公开(公告)日：2009-10-21
申请号：CN200910062302.0
申请日：2009-05-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种主动控制气体轴承姿态的装置，该装置包括随动气体轴承和主动气体轴承，二者上下相对安装，两个气体轴承通过压缩弹簧隔开并预紧，压缩弹簧的两端分别通过球形关节与两个气体轴承连接；两个气体轴承的四个角上均装有上、下位置相对的圆柱，各圆柱均为磁性材料，随动气体轴承上的四个圆柱上均绕有线圈。该装置通过改变线圈的通电电流大小来改变各对圆柱间的吸力大小，从而可以灵活调整主动轴承的姿态，以适应不同工况的要求。
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公开(公告)号：CN120038768A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510235159.X
申请日：2025-02-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔耦合的灵巧手，包括手掌基座及多个手指单元；每个手指单元均包括一个手指基部、一个指尖模块与多个指节，所述手指基部固定安装在所述手掌基座上；所述指尖模块包括指尖、肌腱、指尖基座与指尖固定架，所述肌腱与指尖采用柔质弹性材料制成，所述指尖安装在指尖固定架上，所述肌腱用于连接所述指尖固定架与指尖基座；对于任意一个手指单元，其每个指节均包括指节支架及固定安装在指节支架上的一个指节舵机，且手指基部上还固定安装有手指基部舵机；以从手指基部到指尖的顺序，所述手指基部舵机用于控制第一个指节的运动，最后一个指节舵机用于控制所述指尖基座的运动，其他指节舵机用于控制下一个指节运动。
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公开(公告)号：CN119065240A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411048913.0
申请日：2024-08-01
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，其公开了一种基于强化学习的四足机器人单电机故障容错控制方法。本发明将强化学习引入到四足机器人的未知单腿电机故障情况中，通过巧妙融合师生网络、可靠性奖励、课程学习机制，使机器人在无任何故障先验的情况下，也能快速适应关节失效状况，主动规避可能的跌倒风险，灵活调整步态以维持稳定可靠运动，展现出远优于传统主动容错控制、自适应容错控制的环境适应性、可靠性和部署便捷性，可为四足机器人在非结构化环境长时自主作业提供关键技术支撑。
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公开(公告)号：CN119065239A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411048803.4
申请日：2024-08-01
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于机器人控制领域，并具体公开了一种考虑腿部动量的重载腿足机器人控制方法、系统、存储介质及程序产品，其包括：以腿足机器人运动时的阶段成本和终端成本之和最小为目标函数，构建最优控制问题；阶段成本包括基于腿部动量的关节速度成本、输入力成本和轨迹跟随成本；基于腿部动量的关节速度成本为：#imgabs0#其中，x为状态向量，u为输入向量，#imgabs1#为腿部质心动量矩阵ACL中对应实际关节部分的分块阵，#imgabs2#为实际关节速度，hCL,ref(t)为参考腿部质心动量，D为权重矩阵；对最优控制问题进行求解，得到输入向量，从而对腿足机器人进行控制。本发明可使重载腿足机器人在实现敏捷运动时，尽可能减小对关节输出能力的需求。
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公开(公告)号：CN119012125A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411055428.6
申请日：2024-08-02
Applicant: 宁夏工业和信息化研究院有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种矿井下无人机定位系统及方法，涉及无人机定位技术领域，其中系统包括用于在矿井下飞行作业的无人机、用于根据UWB定位系统的信息对无人机进行飞行运动控制的控制器、用于获取无人机自身姿态信息的IMU、用于获取无人机在巷道内的飞行高度信息的激光雷达、间隔部署于矿井内用于无人机飞行通过的巷道中的多个UWB基站、用于与多个UWB基站通信以获取无人机在巷道中的一维位置信息的UWB标签等。通过本发明无人机定位系统，建立包括世界坐标系和飞机坐标系的矿井下无人机坐标系，获取无人机自身位移信息、无人机在巷道中的一维位置信息和高度信息，实现无人机在矿井下更加准确的定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118605588A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410556671.X
申请日：2024-05-07
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明属于移动机器人相关技术领域，其公开了一种双轮足机器人立定跳远的运动控制方法及设备，该方法包括以下步骤：(1)分别规划机器人名义腿长及机器人质心偏转角随时间的变化函数；其中，机器人质心偏转角为机器人质心到驱动轮轮心的连线与世界坐标系z轴的夹角；(2)基于规划得到的质心轨迹及质心偏转角构建机器人矢状面内刚体动力学模型，所述机器人矢状面内刚体动力学模型将轮式运动考虑到起跳过程中；(3)基于机器人所处的跳跃状态，采用所述机器人矢状面内刚体动力学模型来进行相应控制。本发明在不进行运动解耦的情况下实现了立定跳远控制。
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公开(公告)号：CN117516596A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202410014483.4
申请日：2024-01-05
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种磁电编码器的高精度在线补偿方法，用于提高磁电编码器对电机转子角度位置的检测精度，包括如下步骤：S1、电机转子每旋转一圈，均获取多个采样点；S2、对多个采样点进行运算得到平均偏移量，利用平均偏移量进行偏移量补偿，并对多个采样点进行FFT计算；S3、FFT计算完毕后得到谐波，并将模值转化为幅值后取最大幅值，将每个采样点的幅值均除以该最大幅值以完成归一化；S4、去除X、Y通道信号中的谐波分量；S5、计算X通道和Y通道的初相，将初相归零，对X,Y通道进行非正交修正，修正正交性误差；S6、根据修正后的X,Y通道函数得到精确的转子角度位置，重复执行步骤S1‑S5，不断进行谐波更新并将结果迭代，实现在线补偿。
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公开(公告)号：CN116317496A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310311851.7
申请日：2023-03-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02M1/12 , H02J3/01 , G06F30/367 , G06F113/04
Abstract: 本发明提供了一种适用于不同配置并网逆变器的阻尼选择方法，涉及电力电子技术系统的主回路设计技术领域，通过确定谐振频率变化范围和系统配置，确定阻尼方案选择的方法。相比较现有的阻尼方法，本发明所提出的阻尼选择方法覆盖了绝大多数类型的并网逆变器，适用性广泛，具有很高的工业实用价值。
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公开(公告)号：CN116316622A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310311843.2
申请日：2023-03-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于准被动电网阻抗检测的谐波控制器的调度方法，涉及分布式发电系统技术领域。本发明谐波控制器的调度方法包括：确定谐波控制器的最高阶数，THDu参数计算与设置，谐振监测与阻抗测量触发机制及谐波控制器阶数的恢复。本发明方法能保证电网阻抗增大时最大谐波控制频率小于系统穿越频率，进而保证系统稳定性。
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公开(公告)号：CN114430510B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202210020121.7
申请日：2022-01-10
Applicant: 华中科技大学 , 山西中节能潞安电力节能服务有限公司
Abstract: 本发明公开了基于开关谐波的智能管线温控预警系统的通讯方法，包括智能管线温控预警系统，智能管线温控预警系统中的每个伴热带设备包括一控制器、一开关管和一伴热带，每个控制器均通过控制开关管对与之相对应的伴热带进行供电；控制器控制开关管信号在f频率的PWM信号和恒电平信号之间转换，并实现电源端的电流FFT存在f整数倍的高次谐波和不存在f整数倍的高次谐波的变化；控制器通过控制开关管供电发出的电平信号采用异步时序模式被电源侧安装的电流谐波分析模块进行数据读取识别，识别数据后通过IOT模块将数据上传至服务器。本发明无需额外的通讯线路，完全消除了传统方案通讯线路的故障问题，简化了传输方式，并且提高了传输可靠性。
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