-
公开(公告)号：CN109591018B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201910012141.8
申请日：2019-01-07
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于目标捕获后稳定的自由漂浮空间机械臂控制方法，包括：获得自由漂浮空间机械臂与目标载荷的动力学方程；获得目标捕获后组合体系统的等效动力学参数；依据所述自由漂浮空间机械臂与目标载荷的动力学方程及组合体系统的等效动力学参数，获得目标捕获后组合体系统的动力学方程；依据所述目标捕获后组合体系统的动力学方程，获得可适用于空间刚性机械臂及空间柔性机械臂目标捕获后的稳定控制器。根据本发明实施例提供的技术方案，可在自由漂浮空间机械臂完成目标捕获后实现基座姿态稳定，并可实现柔性振动抑制，从而实现组合体系统的稳定控制。
-
公开(公告)号：CN110515744A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910752944.7
申请日：2019-08-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F9/54
Abstract: 本发明实施例提供了一种航天器软件信息交互的方法，实现了航天器软件工作过程中信息交互的标准化，包括：在内存中为数据单元的固定成员变量分配空间，依据需要编码的源数据为内存中的相应变量进行赋值，得到一个数据单元；将得到的多个数据单元打包成至少两个数据帧，通过数据帧实现对该数据帧包含数据单元的操作；将两个数据帧单元打包成一个IO数据；利用各IO数据承载航天器软件主程序框架和航天器软件功能构件之间的信息交互。根据本发明实施例提供的技术方案，可有效提高航天器软件的开发效率和功能构件的重用度，有利于降低航天器软件重复开发成本，提高航天器软件的鲁棒性和动态拓展能力。
-
公开(公告)号：CN109591018A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201910012141.8
申请日：2019-01-07
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于目标捕获后稳定的自由漂浮空间机械臂控制方法，包括：获得自由漂浮空间机械臂与目标载荷的动力学方程；获得目标捕获后组合体系统的等效动力学参数；依据所述自由漂浮空间机械臂与目标载荷的动力学方程及组合体系统的等效动力学参数，获得目标捕获后组合体系统的动力学方程；依据所述目标捕获后组合体系统的动力学方程，获得可适用于空间刚性机械臂及空间柔性机械臂目标捕获后的稳定控制器。根据本发明实施例提供的技术方案，可在自由漂浮空间机械臂完成目标捕获后实现基座姿态稳定，并可实现柔性振动抑制，从而实现组合体系统的稳定控制。
-
公开(公告)号：CN119952707A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510205096.3
申请日：2025-02-24
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种面向模块化双臂机器人搬运的力位混合控制方法，包括：基于操作空间正交分解原理，将操作空间划分为力控子空间和位控子空间，建立模块化双臂机器人控制框架；在力控子空间中设计双臂力跟踪策略，采用自适应导纳控制实现对期望力高精度跟踪；基于闭链约束与雅可比映射设计双臂同步策略，实现双臂机器人协调运动；在位控子空间中设计双臂协调轨迹跟踪策略，左臂采用滑模控制鲁棒跟踪参考轨迹，右臂通过模型预测控制最小化轨迹跟踪误差并保持内力平衡；设计力控与位控动态权重调整策略，同时跟踪双臂机器人搬运过程中期望力和轨迹。根据本发明实施例提供的技术方案，可使模块化双臂机器人在搬运过程中实现稳定和精确的搬运。
-
公开(公告)号：CN119596709A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411802905.0
申请日：2024-12-09
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例提供了一种同质模块化机器人拓扑结构自适应控制方法，实现了模块化机器人在外部干扰下的最优控制，包括：获得同质模块化机器人拓扑结构数学表征、模块单元三维模型，然后获得其动力学方程、状态更新方程、代价函数、值函数、动作值函数，然后计算同质模块化机器人状态更新方程、值函数、动作值函数对所含变量的一阶偏导、二阶偏导和二阶混合偏导，进而获得其最优控制器、非线性干扰观测器，设计融入非线性干扰观测器的同质模块化机器人分布式最优控制方法，获得融入非线性干扰观测器的同质模块化机器人拓扑结构自适应控制器。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现任意拓扑结构下模块化机器人的最优控制。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114154115B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202111410426.0
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F17/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种同质模块化机器人拓扑优化算法，实现了同质模块化机器人拓扑结构优化，包括：获得单模块的面接口个数、类型、分布、连接面上的连接方位关系个数、可用模块总个数，并建立面接口与模块中心坐标系；进而分析获得模块接口间连接约束、单模块各面接口坐标系相对中心坐标系以及不同连接方位关系所对应的奇次变换矩阵、单模块与模块化机器人拓扑结构通用数学表征；任意生成多个符合模块接口间连接约束的拓扑结构及对应的数学表征；基于GA框架的编码、选择、交叉、变异，获得同质模块化机器人最优拓扑。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现使用模块数量最少情况下工作空间最大的同质模块化机器人拓扑结构优化。
-
公开(公告)号：CN114077794B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202111393505.5
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种虚拟现实中柔性体反馈力及形变计算方法，包括：基于弹簧质点面模型，在面模型中引入体信息，获得柔性体形变物理模型拓扑结构；依据柔性体形变物理模型拓扑结构，基于开尔文模型获得柔性体形变物理模型的动力学方程；依据柔性体形变物理模型的动力学方程，根据柔性体与接触物的碰撞情况，获得柔性体形变结果；依据柔性体形变结果，建立反馈力计算模型，获得柔性体反馈力。根据本发明实施例提供的虚拟现实中柔性体反馈力及形变计算方法，基于改进面模型以较少数量的质点建立柔性体形变物理模型，可在相同质点数量下，达到更好的仿真效果。
-
公开(公告)号：CN118331248A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202310032154.8
申请日：2023-01-10
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种模块化机器人链式自重构序列规划方法，包括：对模块化机器人拓扑学描述，将模块化机器人重构前后构形的拓扑图进行解构，获得模块化机器人重构前后的拓扑子链集合；依据所述模块化机器人重构前后的拓扑子链集合，设计拓扑子链对比策略，获得模块化机器人初始自重构序列；依据所述模块化机器人初始自重构序列，考虑模块化机器人链式自重构运动约束，设计自重构序列重规划策略，获得满足机器人运动要求的自重构序列。根据本发明实施例提供的技术方案，可为模块化机器人链式自重构序列规划方法的设计提供参考。
-
公开(公告)号：CN114604445B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210247849.3
申请日：2022-03-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种面向多臂稳定抓取的空间机器人最优抓取力分配与柔顺控制方法，包括：获得多臂空间机器人末端接触力模型；获得多臂空间机器人末端抓取安全系数模型；依据所述多臂空间机器人末端接触力模型与多臂空间机器人末端抓取安全系数模型，获得多臂空间机器人的最小稳定抓取内力优化模型；依据所述多臂空间机器人的最小稳定抓取内力优化模型，获得多臂空间机器人最优抓取力；获得多臂空间机器人末端抓取接触过程动力学模型；依据所述多臂空间机器人末端抓取接触过程动力学模型，获得基于动能消耗的机械臂末端输出力控制律，获得多臂空间机器人末端控制律切换策略；依据所述多臂空间机器人最优抓取力与多臂空间机器人末端控制律切换策略，获得面向多臂稳定抓取的空间机器人最优抓取力分配与柔顺控制方法。根据本发明实施例提供的技术方案，可为空间机器人多臂稳定抓取控制方法的设计提供参考。
-
公开(公告)号：CN114030000A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111416449.2
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种模块化自重构机器人机电一体化对接接口，属于机器人技术领域以及特种机电互连技术领域。其分为主动对接接口与被动对接接口，可以实现接口间识别定位、对接/断开、锁紧/解锁、通电/断电、通讯连接/断开，通过模块机器人的对接接口快速连接，可以实现机器人系统的快速构型变换。主动对接接口主动靠近、连接被动对接接口，可以实现一个旋转自由度、视觉定位、对接、提供电源和通讯连接等功能。被动对接接口接纳主动对接接口的连接，接收来自主动对接接口的电源和通讯连接，可以实现对接的检测、锁紧、解锁。具有精确识别定位能力、高对接强度、易连接断开、高精度对接误差等优点。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
33
records
(took 0.017 seconds)
