公开(公告)号：CN119658666A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202510081858.3

申请日：2025-01-20

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 白天宇 ,  陈钢 ,  贾庆轩 ,  林吉容 ,  季宁 ,  康峰博 ,  刘华伟 ,  刘育强

IPC: B25J9/08 ,  B25J17/00 ,  B25J9/12

Abstract: 本申请提供一种可重构机器人的运动模块装置，属于机器人领域以及模块化机器人领域。运动模块硬件组成包括主关节机构、雄接口、雌接口、接口关节机构、上半球壳、下半球壳、中间连接机构、电气控制系统。其自由度分配为内部自由度和接口自由度。主关节机构承载内部自由度，可实现上下半球的旋转，改变接口间的空间位置关系。接口关节机构承载接口自由度，可驱动雌接口旋转，便于与雄接口对接。本发明优点在于，比起以往可重构机器人，本发明设计一对雌雄接口使得可重构机器人自由度足够冗余，降低接口及关节处负载，符合轻量化原则。

公开(公告)号：CN119952707A

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202510205096.3

申请日：2025-02-24

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 林吉容 ,  陈钢 ,  季宁 ,  艾新波 ,  高贤渊 ,  刘玖庆 ,  陈凯超 ,  费军廷

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种面向模块化双臂机器人搬运的力位混合控制方法，包括：基于操作空间正交分解原理，将操作空间划分为力控子空间和位控子空间，建立模块化双臂机器人控制框架；在力控子空间中设计双臂力跟踪策略，采用自适应导纳控制实现对期望力高精度跟踪；基于闭链约束与雅可比映射设计双臂同步策略，实现双臂机器人协调运动；在位控子空间中设计双臂协调轨迹跟踪策略，左臂采用滑模控制鲁棒跟踪参考轨迹，右臂通过模型预测控制最小化轨迹跟踪误差并保持内力平衡；设计力控与位控动态权重调整策略，同时跟踪双臂机器人搬运过程中期望力和轨迹。根据本发明实施例提供的技术方案，可使模块化双臂机器人在搬运过程中实现稳定和精确的搬运。

公开(公告)号：CN119897859A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510186211.7

申请日：2025-02-19

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 夏东艺 ,  陈钢 ,  季宁 ,  刘丹 ,  林吉容 ,  陈凯超 ,  闫英 ,  刘玖庆

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/08 ,  B25J9/06

Abstract: 本发明提供了一种模块化机器人桁架爬行步态规划方法，旨在解决模块化机器人在复杂桁架结构环境中高效、稳定运动的问题。本发明依据一种模块化单元的结构进行分析设计，对模块化机器人进行建模；研究桁架结构，设计方法处理桁架地图；研究半圆运动和直线运动轨迹，设计模块化机器人末端的运动轨迹；利用解析法求解模块化机器人各个关节的角度值；设计对边跨越步态、邻边横攀步态、绕杆件旋转步态、沿杆件尺蠖步态四种步态及选择策略用于模块化机器人桁架结构平稳爬行步态规划。本发明适应模块化机器人的非固定结构和不同桁架结构，能够快速获得精确的关节角度值，提高了模块化机器人桁架爬行的稳定性，适用于航天、建筑维护等场景。

公开(公告)号：CN119772896A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202510156195.7

申请日：2025-02-12

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  张鹏起 ,  黄泽远 ,  郝梓萱 ,  王一帆 ,  季宁

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种面向可变场景的机械臂快速避障路径规划方法，包括：以关节空间坐标的形式表征机械臂构型，使用基于随机数生成器的地图采样点选取策略，得到地图采样点集；依据关节空间坐标与笛卡尔空间机械臂末端坐标映射，设计一种路标地图中障碍物的表征方式；依据场景中障碍物的已知状态变化信息，设计一种多类型采样点联通策略构建新的路标地图，得到包含障碍物所有变化状态信息的路标地图；依据所得路标地图，基于A*算法设计一种面向可变场景的路标地图搜索策略，完成机械臂路径搜索过程。根据本发明实施例提供的技术方案，可使机械臂在避免碰撞的前提下实现可变场景中最短路径的快速搜索。