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公开(公告)号：CN116247457A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310422775.7
申请日：2023-04-19
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H01R13/04 , B25J9/08 , B25J19/00 , H01R13/629 , H01R13/66 , H01R13/639
Abstract: 本申请提供一种自组织模块化机器人机电传输接口，属于机器人技术领域以及特种机电互连技术领域。其包括机械接口公端、机械接口母端、电控接口公端和电控接口母端四部分，四部分协同工作可实现模块化机器人自组织过程中的高精度相对位姿识别、对接、对接状态判定、快速锁紧和解锁功能及自组织完成后模块单元间能量流和信息流的高效稳定传递功能。
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公开(公告)号：CN114029937A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111416448.8
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种三自由度重构机器人模块及重构机器人，属于机器人技术领域。模块单元包括外壳、主动对接接口、被动对接接口、主旋转关节机构、接口旋转关节驱动机构、电气控制系统。三个自由度由主旋转关节机构、接口旋转关节驱动机构驱动实现，通过自由度之间的配合可以使接口之间的空间位置关系可实现同轴、平行、垂直、相交等关系。此申请优点在于，模块集成了立方体和球体的几何外形优点，设计有三个转动自由度、两对对接接口，两对对接接口可实现每个模块1‑4个的对接扩展数量，通过接口的对接扩展可以实现模块间对接重构为串联、并联多分支、四足等构型，使重构成的模块化机器人功能大大拓展，应用领域大大拓宽。具有强大的任务适应性和扩展能力。
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公开(公告)号：CN118004457A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410216095.4
申请日：2024-02-27
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本申请提供一种质量惯量可变的气浮旋转装置，属地面验证试验领域与航天工业测试领域。其包括漂浮旋转台101、安装框架102、基座103三部分，通过在漂浮旋转台101内不同位置布置不同质量的砝码，来实现整体质量惯量的改变。给旋转漂浮台通气，再给漂浮旋转台101一定的初始力，使得其整体发生无摩擦转动，通过编码器组件可获取整体的转动角度与转动角速度，用于对转动惯量计算方法进行验证。
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公开(公告)号：CN118232116A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410494474.X
申请日：2024-04-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H01R24/00 , H01R13/629 , H01R13/639 , H01R13/631 , H01R43/26
Abstract: 本申请提供一种可重构模块化机器人机电对接接口，属于机器人技术领域以及特种机电互连技术领域。其包括公端对接接口和母端对接接口两部分，其中公端对接接口包括公端机械对接模块、公端电路对接模块及锁紧模块，母端对接接口包括母端机械对接模块、母端电路对接模块；公端对接接口与母端对接，接口可通过视觉引导对接和机械结构引导对接2种方式结合，完成接口的自主对接过程，可通过锁紧模块实现接口的锁紧及解锁过程，最终实现模块化机器人的机电互连。
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公开(公告)号：CN117932819A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410123856.1
申请日：2024-01-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种包含柔性绳索的机械系统刚柔耦合动力学建模方法，实现了包含柔性绳索的机械系统动力学建模，包括：获得机械系统三维模型；然后获得刚体部分与柔性绳索部分的最小分析单元及最小分析单元间的连接约束关系；进而建立机械系统的动力学参考坐标系、刚体部分最小分析单元的随体坐标系，获得机械系统的基本参数信息；依据机械系统刚体部分的最小分析单元和基本参数信息，获得机械系统刚体部分的动力学模型；并依据机械系统柔性绳索部分的最小分析单元和基本参数信息，获得机械系统柔性绳索部分最小分析单元的动力学模型；进而获得机械系统刚柔耦合动力学模型。根据本发明提供的技术方案，可实现包含柔性绳索的机械系统高效动力学建模。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114030000B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202111416449.2
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种模块化自重构机器人机电一体化对接接口，属于机器人技术领域以及特种机电互连技术领域。其分为主动对接接口与被动对接接口，可以实现接口间识别定位、对接/断开、锁紧/解锁、通电/断电、通讯连接/断开，通过模块机器人的对接接口快速连接，可以实现机器人系统的快速构型变换。主动对接接口主动靠近、连接被动对接接口，可以实现一个旋转自由度、视觉定位、对接、提供电源和通讯连接等功能。被动对接接口接纳主动对接接口的连接，接收来自主动对接接口的电源和通讯连接，可以实现对接的检测、锁紧、解锁。具有精确识别定位能力、高对接强度、易连接断开、高精度对接误差等优点。
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公开(公告)号：CN114029937B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111416448.8
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种三自由度重构机器人模块及重构机器人，属于机器人技术领域。模块单元包括外壳、主动对接接口、被动对接接口、主旋转关节机构、接口旋转关节驱动机构、电气控制系统。三个自由度由主旋转关节机构、接口旋转关节驱动机构驱动实现，通过自由度之间的配合可以使接口之间的空间位置关系可实现同轴、平行、垂直、相交等关系。此申请优点在于，模块集成了立方体和球体的几何外形优点，设计有三个转动自由度、两对对接接口，两对对接接口可实现每个模块1‑4个的对接扩展数量，通过接口的对接扩展可以实现模块间对接重构为串联、并联多分支、四足等构型，使重构成的模块化机器人功能大大拓展，应用领域大大拓宽。具有强大的任务适应性和扩展能力。
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公开(公告)号：CN117856404A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410123912.1
申请日：2024-01-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H02J7/00 , G01R31/3842 , H01H47/00 , B25J9/08 , B25J19/00
Abstract: 本申请提供一种可重构模块化机器人电源管理电路设计和方法，属于机器人技术领域以及电源技术领域。可重构模块化机器人由多个相同模块单元组成，模块单元的电源管理电路包括第一可重构电路、第二可重构电路、第三可重构电路、检测电路、控制电路和接口电路，各模块单元之间通过接口电路进行电路连接构成可重构模块化机器人电源管理电路。其中检测电路采集锂电池的实时电压和电流，利用采集的电流和电压通过锂电池电量估算方法估算锂电池的剩余电量，以锂电池的剩余电量为判定准则通过可重构电路改变模块单元的供电路线，以实现可重构模块化机器人系统电量使用的最大化。
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公开(公告)号：CN117798973A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410122740.6
申请日：2024-01-29
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种模块化机器人高集成化中空式关节，属于机器人技术领域以及特种机械驱动装置技术领域。其包括关节底座1、驱动器2、制动器安装座3、关节外壳4、制动器5、制动器连接件6、编码器7、编码器安装座8、轴承9、中空轴10、电机11、电机安装座12、减速器安装座13和减速器14共十四部分，上述组部件均中空设计以用于电路布线，同时组件间通过相互约束及高集成装配，以实现关节的中空式和高集成度功能。
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公开(公告)号：CN114013524B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202111406272.8
申请日：2021-11-24
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D55/04 , B62D57/028 , B60K1/02 , B60G7/00
Abstract: 本发明涉及移动机器人领域，具体是一种轮履腿复合式移动机器人。包括车架、动力装置、摆臂机构、传动机构、电池、车轮。与现有技术相比，本发明有以下特点：本发明具有轮式、履带式、腿式三种基本运动模式的特点，自由度多，可以实现“轮式、履带式、腿式、轮腿式、履腿式、轮履式、轮履腿式”七种运动模式，相比其他移动机器人本发明具有更强的运动能力与越障能力，能完成复杂路况的危险任务；摆臂机构与传动机构对称分布于车架的四角，通过控制摆臂的运动使移动机器人具有较强自适应平衡能力，保证移动机器人运动过程中的稳定性；传动机构采用内外轴的形式，履带轮与车轮由内轴驱动且履带构型为三角形，可以灵活切换履带运动模式与车轮运动模式，使移动机器人具有更强的灵活性。本文发明的轮履腿复合式移动机器人工作可靠，能穿越复杂多变的路况，替代人完成危险区域的救援与信息探索，具有十分重要的意义。
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