-
公开(公告)号：CN109227539B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN201811131613.3
申请日：2018-09-27
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于空间柔性机械臂的碰撞力最小化方法，包括：依据空间柔性机械臂的关节空间动力学模型，获得碰撞力作用下空间柔性机械臂的运动响应；依据所述空间柔性机械臂的关节空间动力学模型与运动响应，获得空间柔性机械臂的碰撞动力学模型；依据所述空间柔性机械臂的碰撞动力学模型，获得空间柔性机械臂的碰撞力最小化策略。根据本发明实施例提供的技术方案，可获得空间柔性机械臂的碰撞动力学模型，以准确描述空间柔性机械臂的碰撞过程，并能实现空间柔性机械臂的碰撞力最小化，从而减小接触碰撞对空间柔性机械臂的损坏程度，节约使用成本。
-
公开(公告)号：CN109591018B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201910012141.8
申请日：2019-01-07
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于目标捕获后稳定的自由漂浮空间机械臂控制方法，包括：获得自由漂浮空间机械臂与目标载荷的动力学方程；获得目标捕获后组合体系统的等效动力学参数；依据所述自由漂浮空间机械臂与目标载荷的动力学方程及组合体系统的等效动力学参数，获得目标捕获后组合体系统的动力学方程；依据所述目标捕获后组合体系统的动力学方程，获得可适用于空间刚性机械臂及空间柔性机械臂目标捕获后的稳定控制器。根据本发明实施例提供的技术方案，可在自由漂浮空间机械臂完成目标捕获后实现基座姿态稳定，并可实现柔性振动抑制，从而实现组合体系统的稳定控制。
-
公开(公告)号：CN109591018A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201910012141.8
申请日：2019-01-07
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于目标捕获后稳定的自由漂浮空间机械臂控制方法，包括：获得自由漂浮空间机械臂与目标载荷的动力学方程；获得目标捕获后组合体系统的等效动力学参数；依据所述自由漂浮空间机械臂与目标载荷的动力学方程及组合体系统的等效动力学参数，获得目标捕获后组合体系统的动力学方程；依据所述目标捕获后组合体系统的动力学方程，获得可适用于空间刚性机械臂及空间柔性机械臂目标捕获后的稳定控制器。根据本发明实施例提供的技术方案，可在自由漂浮空间机械臂完成目标捕获后实现基座姿态稳定，并可实现柔性振动抑制，从而实现组合体系统的稳定控制。
-
公开(公告)号：CN107627305A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201711007220.7
申请日：2017-10-25
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种满足综合运动性能要求的空间机械臂自由摆动故障关节最优锁定角度求解方法，包括：通过对最小奇异值、条件数、可操作度指标进行归一化处理，构造空间机械臂关节空间综合运动性能指标；基于解析法求解空间机械臂故障关节锁定在不同角度时的构型，利用综合运动性能指标筛选满足综合运动性能要求的构型以形成空间机械臂优选构型集；求解故障关节锁定在优选构型集对应的不同锁定角度时空间机械臂退化工作空间体积，选最大体积对应的锁定角度为空间机械臂故障关节最优锁定角度。根据本发明实施例提供的技术方案，可以实现空间机械臂自由摆动故障关节最优锁定角度的求解。
-
公开(公告)号：CN119635657A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510030741.2
申请日：2025-01-08
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实例提供了一种串联机械臂构型优化方法，实现了串联机械臂的构型优化，包括：依据串联机械臂构型表达方式，推导构型编码模型，构建无重复构型的结构树，依据机械臂的典型性能指标数学表达式，包括柔性指标、可操作度、条件数、最小奇异值、工作空间指标、末端精度，根据其单调性进行正向归一化处理，建立专家打分系统综合指标评价体系，融合分层剪枝法在构型结构树生长过程进行构型筛选，获得优选解集。根据本发明实例提供的技术方案，可实现不定自由度串联机械臂多性能指标的评价与快速构型优化。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116528296A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310511963.7
申请日：2023-05-08
Applicant: 北京邮电大学 , 中移雄安信息通信科技有限公司
Abstract: 本申请关于一种物联网场景下的资源分配方法、装置、设备及存储介质，涉及物联网技术领域。该方法包括：获取信道增益集合，该信道增益集合中包含各个子信道的信道增益；通过将信道增益集合输入到训练好的卸载决策网络中，获得卸载决策网络输出包含对应于各个子信道的卸载决策元素的卸载决策元素集合；该卸载决策网络是通过联邦学习机制训练获得的；通过对卸载决策元素集合进行至少两次二值化处理，获得至少两个候选决策集合；将至少两个候选决策集合分别代入到全局最优化函数中，基于获得的至少两个函数值确定目标决策集合以及其对应的资源分配策略集合；通过上述方法，可以在高效处理大规模数据的同时，也能解决隐私泄露问题。
-
公开(公告)号：CN110329546B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201910636358.6
申请日：2019-07-15
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B64G1/24 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明实施例提供了一种考虑引力姿轨耦合效应的小天体着陆轨迹优化方法，包括：获得坐标系定义、小天体引力场计算方法、以及探测器离散质点模型；依据所述坐标系定义、小天体引力场计算方法、以及探测器离散质点模型，获得探测器六自由度动力学模型；依据所述探测器六自由度动力学模型，采用间接法获得燃料最优两点边值问题模型；依据所述燃料最优两点边值问题模型，采用两阶段同伦法对燃料最优两点边值问题模型进行求解，获得考虑引力姿轨耦合效应的小天体着陆燃料最优轨迹。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现对小天体着陆轨迹优化问题的有效求解，获得六自由度燃料最优轨迹，避免引力姿轨耦合作用下刚体探测器轨迹跟踪时产生的额外燃料消耗，保证了着陆任务的燃料最优性。
-
公开(公告)号：CN108638067B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201810472001.4
申请日：2018-05-17
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂运动性能严重退化预防策略，包括：分析受故障关节锁定角度影响的空间机械臂单方面运动性能指标，从中选定多个指标以表征空间机械臂综合运动性能；通过对所选局部指标进行全局化处理，在构造其对应的全局波动指标的基础上，利用熵值法构造空间机械臂综合运动性能指标；以单方面运动性能或综合运动性能指标为依据，基于牛顿‑拉夫逊法求解空间机械臂各关节人为限位；通过人为限定常态下空间机械臂各关节的转动范围，实现空间机械臂运动性能严重退化的预防。根据本发明实施例提供的技术方案，可使关节锁定故障发生后空间机械臂的运动性能仍能满足在轨操作任务要求。
-
公开(公告)号：CN108638067A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810472001.4
申请日：2018-05-17
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂运动性能严重退化预防策略，包括：分析受故障关节锁定角度影响的空间机械臂单方面运动性能指标，从中选定多个指标以表征空间机械臂综合运动性能；通过对所选局部指标进行全局化处理，在构造其对应的全局波动指标的基础上，利用熵值法构造空间机械臂综合运动性能指标；以单方面运动性能或综合运动性能指标为依据，基于牛顿-拉夫逊法求解空间机械臂各关节人为限位；通过人为限定常态下空间机械臂各关节的转动范围，实现空间机械臂运动性能严重退化的预防。根据本发明实施例提供的技术方案，可使关节锁定故障发生后空间机械臂的运动性能仍能满足在轨操作任务要求。
-
公开(公告)号：CN119871394A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510040128.9
申请日：2025-01-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种面向在轨多模块更换任务的双臂动作序列规划方法，包括：对多模块更换任务以及双臂系统进行数学建模；对多模块更换任务进行任务分解，通过动态规划算法与深度优先搜索算法，根据单模块更换任务约束串联任务点，搜索将大规模模块更换任务分割成多批次模块更换任务的任务分解方案；考虑多优化目标及约束条件，构建多模块更换的双臂任务分配与调度模型，基于智能优化算法实现双臂动作序列求解；采用优劣解距离法评估所得解集，实现双臂动作序列方案排序，获得理想最优规划解。根据本发明实施例提供的技术方案，可在避免双臂冲突的前提下提高双臂执行在轨多模块更换任务的效率，并保障双臂系统的持续健康运行。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
18
records
(took 0.024 seconds)
