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公开(公告)号：CN104780506B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510192521.6
申请日：2015-04-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于置信水平的三边定位方法，具体过程为：选择3参考节点；针对每一参考节点设圆；判断任意两个圆之间是否相交，针对不相交的两圆，同时逐渐增大互不相交的两圆所对应的距离值，若两圆相交时，所增加的距离在预设置信水平α对应的距离偏差范围内，此时从相交两圆的交点中选定一个作为三角形的一个顶点；将三角形重心作为标签节点的位置估计值；计算每一参考节点组合情况的位置估计值；计算所有标签节点位置估计值的均值，并将其作为标签节点的最终位置，实现标签节点的定位。本发明通过采用基于置信水平的加权三边定位法，可解决两圆无法相交导致的定位不准问题，从而提高目标坐标的估计精度，该方法计算简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN105096328B
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201510497112.7
申请日：2015-08-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于IOS-PSO的摄像机自标定方法，该方法不仅算法比较简单、效率较高，而且寻优结果精度较高。主要包括三个步骤：S1、建立摄像机基于内参数的代价函数；S2、IOS-PSO优化代价函数；S3、IOS-PSO搜索结果限定规则。该方法的具体步骤为：采集同一场景的不同角度的四幅图片；进行图像特征点提取、匹配；利用匹配点对，采用RANSAC方法求取三个基础矩阵F，然后通过基础矩阵的SVD分解，构造代价函数作为粒子群算法的适应值函数；对设定的初始搜索区间划分，并按照最优值的取值情况设定搜索规则；将要标定的摄像机五个未知内参数fu,fv,u0,v0,s作为粒子群粒子的元素；采用IOS-PSO优化搜索；若搜索结果符合搜索规则，则取最终搜索结果，否则重新搜索。通过四种算法的对比实验，验证了本发明标定结果精确、稳定、高效。
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公开(公告)号：CN105068564B
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201510468187.2
申请日：2015-08-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D3/14
Abstract: 本发明公开了一种压电陶瓷作动器的位移控制方法。使用本发明能够抵消伺服平台的迟滞非线性，具备良好的控制效果，且结构简单、易搭建实施。本发明首先采用静态迟滞模型对动态迟滞特性进行建模，对被控对象进行迟滞补偿，然后将由静态迟滞模型带来的动态误差、建模误差、以及其他未建模的干扰由扰动估计器在线估计出来，并将扰动估计结果反馈至滑模控制器，提高了控制系统对外界干扰的鲁棒性，加强控制器的控制效果；最后利用滑模控制器对压电陶瓷作动器进行位移控制。本发明通过静态迟滞模型和基于扰动估计的滑模控制器两者的配合，使得压电陶瓷作动器的迟滞强非线性被逐步地削弱，并能保持良好的跟踪精度和鲁棒性，且结构简单、实施方便。
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公开(公告)号：CN104820997B
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201510246602.X
申请日：2015-05-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明公开了一种基于分块稀疏表达与HSV模型的目标跟踪方法，基于稀疏表达与HSV直方图的融合跟踪算法不但保持稀疏表达对光照变化与遮挡的强鲁棒性的优点，还增加了对物体色彩的分辨度且不易受相似颜色干扰，有利于对算法姿态变化目标的鲁棒跟踪；同时，遮挡判断处理可降低算法受到严重遮挡的影响，而更新策略能保证跟踪过程中适应复杂的背景与形态变化的目标，提高了跟踪算法的可靠性；本发明在目标分块中减少分块个数，比一般稀疏跟踪算法有更快的运算效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105739310A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610086613.0
申请日：2016-02-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于多模型的伺服系统自适应控制系统，属于机电控制领域，该系统包括多模型参数估计模块、切换机制模块以及自适应控制器，其中伺服系统为该自适应控制系统的被控对象；多模型参数估计模块包括n个固定模型、1个辨识模型以及一个自适应模型；多模型参数估计模块中的每一个模型输出一组针对伺服系统的模型参数，输入至切换机制模块；切换机制模块从多组模型参数中选出一组使得代价函数最小的模型参数作为最优模型参数，输入到自适应控制器；自适应控制器对输入的最优模型参数通过自适应控制律计算获得自适应控制量输入至被控对象中。该系统能够不需要获知关于系统不确定性的先验知识即可获得最能表征系统动态特性的估计参数。
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公开(公告)号：CN103925939B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410143846.0
申请日：2014-04-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明公开了一种光电编码器全量程的标定补偿方法。使用本发明能够对光电编码器全量程误差进行补偿，提高光电编码器精度。本发明针对全量程大样本点难以用神经网络处理的问题，通过分布式划分算法将全量程误差分成子块，采用傅立叶神经网络对每个子块的光电编码器误差建模，并采用Levenber-Marquard算法训练傅立叶神经网络的权值，得到较为精确的误差模型来补偿光电编码器的测量值，实现了对光电编码器的标定，达到改善光电编码器精度的目的。
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公开(公告)号：CN105304087A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510586504.0
申请日：2015-09-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种声纹识别方法，该方法进行声纹识别的过程简单，计算量小，精度高；该方法的具体过程为：采集声音信号并确定过零点，统计所有相邻过零点之间的采样点的个数，建立一维特征向量，统计所有间隔一个过零点的过零点之间的采样点的个数，建立二维特征向量，依此类推，获得声音信号的多维特征向量，建立模板库，通过被检测声音信号的多维特征向量与模板库进行匹配，实现声纹识别。
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公开(公告)号：CN105068564A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510468187.2
申请日：2015-08-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D3/14
Abstract: 本发明公开了一种压电陶瓷作动器的位移控制方法。使用本发明能够抵消伺服平台的迟滞非线性，具备良好的控制效果，且结构简单、易搭建实施。本发明首先采用静态迟滞模型对动态迟滞特性进行建模，对被控对象进行迟滞补偿，然后将由静态迟滞模型带来的动态误差、建模误差、以及其他未建模的干扰由扰动估计器在线估计出来，并将扰动估计结果反馈至滑模控制器，提高了控制系统对外界干扰的鲁棒性，加强控制器的控制效果；最后利用滑模控制器对压电陶瓷作动器进行位移控制。本发明通过静态迟滞模型和基于扰动估计的滑模控制器两者的配合，使得压电陶瓷作动器的迟滞强非线性被逐步地削弱，并能保持良好的跟踪精度和鲁棒性，且结构简单、实施方便。
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公开(公告)号：CN103512569A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310454546.X
申请日：2013-09-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C19/00
CPC classification number: G01C19/5776
Abstract: 本发明公开了一种基于离散小波多尺度分析的MEMS陀螺仪随机误差补偿方法，用于提高MEMS陀螺仪数据测量的准确度，该方法包括：采用二进正交离散小波Mallat算法对MEMS陀螺仪信号进行逐级分解，分解尺度为三，在分解完一级后，对分解后逼近信号和细节信号进行时间序列建模和kalman滤波；对滤波后的逼近信号展开下一级分解，由此类推，逐级分解，逐级滤波。采用最后一层滤波后的逼近信号和各层细节信号进行信号重构，本发明提高了MEMS陀螺仪随机误差补偿效果，对于车载、舰载等需要高精度、高时效、高稳定测量场合具有重要作用。
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