公开(公告)号：CN120010552A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510158991.4

申请日：2025-02-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  朱梓杨 ,  李虹言 ,  范世鹏

IPC: G05D1/698

Abstract: 本发明公开了一种最小化到达时间方差的多飞行器‑多目标任务分配方法，包括以下步骤：建立优化目标函数，用于表征飞行器打击目标的同步性；确定制导策略，并基于制导策略获得飞行器的剩余飞行时间；采用遗传算法进行目标分配。本发明公开的方法，全局搜索能力强，对复杂约束的适应性强，对大规模问题的处理能力好。

公开(公告)号：CN120010551A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510158984.4

申请日：2025-02-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  朱梓杨 ,  李虹言 ,  范世鹏

IPC: G05D1/698

Abstract: 本发明公开了一种综合能耗最优的多飞行器‑多目标任务分配方法，包括以下步骤：建立优化目标函数，用于表征飞行器打击目标的同步性；设置制导律，使得飞行器在任意空气阻力下能够准确命中目标；采用匈牙利算法进行目标分配。本发明公开的方法，兼顾了能量损耗和阻力对飞行速度的影响，在多飞行器—目标分配问题中，通过综合考虑目标与飞行器之间的交互效应，优化了飞行路径的选择。

公开(公告)号：CN118859983A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202310456041.0

申请日：2023-04-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  陶宏 ,  宋韬 ,  李虹言 ,  冷晏龙

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种仿生围猎的无人机集群围捕阵形自主分配与协同控制方法，包括以下步骤：根据无人机数量与相对目标运动信息，规划围捕阵形；基于集群能量消耗最小分配打击方向给各个无人机；基于分配的打击方向，获得每架无人机对应的制导指令。本发明公开的仿生围猎的无人机集群围捕阵形自主分配与协同控制方法，能够实现对动态目标的有效围补；且在拦截过程中最优能量控制，能够有效地处理拦截过程中不可预测的情况，可提高攻击协同效率和协同鲁棒性。

公开(公告)号：CN118689243A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410671894.0

申请日：2024-05-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  何智川 ,  李虹言 ,  侯淼 ,  王鹏

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种针对机动目标的领从协同制导方法，该方中，基于非奇异快速终端滑模控制算法，为领航飞行器提出了一种针对机动目标的带有碰撞角度控制的制导律。然后，从航飞行器的协同制导律设计分为两部分：在从航飞行器到领航飞行器的视线方向上，确保从航与领航的距离与领航飞行器与目标的剩余飞行距离之比保持一致，从而避免了对剩余飞行时间的估计；在垂直于的从航飞行器到领航飞行器的视线方向上，基于预设时间控制方法提出制导指令；此外，为从航飞行器设计了分布式固定时间观测器，以补偿无法获取的领航飞行器信息。

公开(公告)号：CN118362006A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410368924.0

申请日：2024-03-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李虹言 ,  王江 ,  陶宏 ,  何绍溟 ,  李志超 ,  林德福 ,  侯淼 ,  王鹏 ,  王磊 ,  徐超

IPC: F41H11/02

Abstract: 本发明公开了一种初始大失调角下的三维交汇矢量约束制导方法，该方法中，引入与目标质心固连的三维相对参考系，利用四元数乘法在参考坐标系中重新表述交汇矢量约束，从而获得终端约束和有限时间约束的横向加速度指令，并基于该指令控制飞行器命中目标；由于该制导方法具备精确的非线性性质，因此可容忍的初始失调角可明显高于现有的线性化制导方法；该方法可在大失调角下精准控制飞行器的末端交汇矢量，避免因常用的线性化制导方法因指令发散而导致任务失败。

公开(公告)号：CN118034364A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410261266.5

申请日：2024-03-07

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  张昌 ,  李虹言 ,  侯淼 ,  王鹏 ,  王磊 ,  徐超

IPC: G05D1/49 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种考虑飞行器预设姿态性能约束的有限时间变结构控制方法，该方法中，通过在控制器的设计过程中引入预设性能约束，使得姿态跟踪误差满足预设的性能要求，提升了系统的瞬态响应，再使用变结构控制器，实现了有限时间鲁棒控制，并且控制信号是平滑连续的。

公开(公告)号：CN118034340A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410173592.0

申请日：2024-02-07

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  胡钦栋 ,  李虹言 ,  范世鹏 ,  李志超 ,  朱少波 ,  侯淼 ,  王鹏 ,  王磊 ,  徐超

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种凸元学习多约束制导方法，包括以下步骤：设置飞行器制导运动模型；基于制导运动模型，以飞行器与目标之间的距离作为决策变量，设置第一制导优化模型；采用序列凸优化方法求解第一制导优化模型，获得制导律。本发明公开的凸元学习多约束制导方法，采用凸优化和元学习相结合的思想，以高效的凸优化算法求加快离线训练网络和在线制导应用时的计算速度；并利用元学习提高计算制导方法的可靠性，同时有效降低了深度学习对样本的需求量。

公开(公告)号：CN110104161B

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：CN201910341104.1

申请日：2019-04-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  董轶昊 ,  王江 ,  宋韬 ,  李虹言 ,  杨士超 ,  段鑫尧 ,  莫雳 ,  唐攀

IPC: B64C1/30 ,  B64C5/00 ,  B64F1/04

Abstract: 本发明记载了一种折叠尾翼展开机构及其展开方法，该展开机构无需添加额外动力，仅仅通过飞行器出膛时的加速度变化来自动展开尾翼，从而使得该展开机构的稳定性高，性能可靠，并且节约弹体内的空间，具体来说，折叠尾翼展开机构包含尾翼、滑杆、限位机构、滑块、主弹簧和舱体外壳；尾翼底端一侧与舱体外壳铰接，尾翼底端另一侧与滑块连接，当滑块沿着滑杆朝向弹头方向滑动时，滑块带动尾翼旋转并从外壳中伸出，到达预定位置后，滑块通过限位机构锁定，尾翼展开到位，并完成锁定。

公开(公告)号：CN110017830A

公开(公告)日：2019-07-16

申请号：CN201910228433.5

申请日：2019-03-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李晨迪 ,  林德福 ,  杨哲 ,  王江 ,  王伟 ,  王辉 ,  李虹言 ,  陈斯 ,  程文伯 ,  纪毅

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/08 ,  G01C21/20 ,  G01C1/00 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明提供了一种利用地磁信息和重力传感器解算飞行器姿态的方法，该方法中飞行器的滚转角为-90°～90°，且飞行器机动过载小于重力加速度的值，采用自适应最小二乘滤波法，根据飞行器纵轴与地磁矢量的夹角变化确定测量噪声协方差矩阵，以磁阻传感器和重力传感器的测量误差为权重，对测量噪声协方差矩阵进行调整，实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和重力传感器配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。

公开(公告)号：CN119882763A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411792208.1

申请日：2024-12-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  胡钦栋 ,  李虹言 ,  杨金玺 ,  李志超 ,  张子睿

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种考虑能量最优的时空协同制导方法，包括：设置末端时刻约束；设置制导指令表达式，制导指令中包括精准拦截项、落角约束项和时间约束项；基于末端时刻约束，采用最优控制方法获取精准拦截项；基于精准拦截项预测末端时刻航向角，并获取角度误差，采用最优误差动力学方程消除角度误差，获取落角约束项；基于精准拦截项和时间约束项，预测末端拦截时间，并获取时间误差，采用最优误差动力学方程消除时间误差，获取时间约束项；根据精准拦截项、落角约束项和时间约束项，获得飞行器的制导指令，飞行器根据制导指令进行飞行。本发明公开的方法，基于最优误差动力学，在满足期望的时间和落角约束的同时，实现控制能量的最优。