公开(公告)号：CN116859971A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310910204.8

申请日：2023-07-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张志远 ,  宋韬 ,  李若萱 ,  冷晏龙

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于多源信息融合的目标交汇制导方法，该方法中，采用目标能观性主动增强制导律进行制导控制，在目标能观性主动增强制导律中，将弹目视线角速率的积分作为最优控制的定量指标，通过将弹目视线角速率的积分最大化来实现目标能观性的最大化，最优控制的优化目标由终端零控脱靶量和飞行过程中的目标能观性指标来定义，同时希望飞行过程中能量消耗尽量小。在飞行器末制导过程的初始阶段，着重使目标能观性最大化，而在飞行器即将命中目标时，着重使命中精度最优，由此，可以使制导律实现同时具有增强能观性以获得良好估计性能和保证命中精度的双重作用。

公开(公告)号：CN117369491A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311307250.5

申请日：2023-10-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 宋韬 ,  王祎婧 ,  陶宏 ,  冷晏龙 ,  张志远

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/24

Abstract: 本发明公开了一种仿狼群围捕的无人机集群协同控制方法，该方法包括如下步骤：集群中的每一个无人机独立获取目标的运动状态信息；集群中无人机获取统一的期望攻击时间；集群中各无人机确定获取的期望攻击时间是否合理，若任一个无人机的期望攻击时间不合理，则重新获取新的期望攻击时间，直至所有无人机确定其获取的期望攻击时间合理；基于期望攻击时间，集群中各无人机获得各自的控制指令，控制自身的飞行状态，实现在期望时刻击中目标。本发明公开的仿狼群围捕的无人机集群协同控制方法，能够使集群中的无人机在满足自身实际飞行速度限制的前提下，对目标进行快速、稳定跟踪和打击。

公开(公告)号：CN118859983A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202310456041.0

申请日：2023-04-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  陶宏 ,  宋韬 ,  李虹言 ,  冷晏龙

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种仿生围猎的无人机集群围捕阵形自主分配与协同控制方法，包括以下步骤：根据无人机数量与相对目标运动信息，规划围捕阵形；基于集群能量消耗最小分配打击方向给各个无人机；基于分配的打击方向，获得每架无人机对应的制导指令。本发明公开的仿生围猎的无人机集群围捕阵形自主分配与协同控制方法，能够实现对动态目标的有效围补；且在拦截过程中最优能量控制，能够有效地处理拦截过程中不可预测的情况，可提高攻击协同效率和协同鲁棒性。

公开(公告)号：CN119758330A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411665643.8

申请日：2024-11-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 宋韬 ,  冷晏龙 ,  陶宏 ,  王祎婧 ,  豆登辉

IPC: G01S13/88 ,  G01S7/02 ,  G06F17/18 ,  G06F17/10 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明公开了一种面向空中集群目标的无人机协同最优覆盖探测方法，包括以下步骤：建立雷达探测下的目标概率分布模型和无人机探测模型；基于目标概率部分模型和无人机探测模型建立集群协同覆盖探测优化目标函数；根据雷达和无人机的实时检测结果，基于检测结果对优化目标函数进行迭代优化，实现对目标群的覆盖探测。本发明公开的面向空中集群目标的无人机协同最优覆盖探测方法，在多误差输入下，能够快速的生成期望无人机阵型及视线方向，实现对目标集群的高覆盖率探测。

公开(公告)号：CN117784804A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311314250.8

申请日：2023-10-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 冷晏龙 ,  宋韬 ,  陶宏 ,  王祎婧 ,  张志远 ,  柳冰杰

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695

Abstract: 本发明公开了一种用于围猎目标集群的无人机群视场全覆盖编队控制方法，该方法中，针对不同的典型目标编队，基于矩形分割的无人机编队搜索位置、建立基于编队位置与各无人机距离之和最短，设计了多目标多无人机任务分配方案，为无人机群中的每个无人机设置对应的虚拟领导机，综合考虑一致性跟踪、编队分布式一致性及编队避撞等三方面的控制方案，进而控制无人机飞向对应的虚拟领导机，实现对目标区域的全覆盖，确保通过无人机上携带的传感器准确捕获到每个目标，并且持续跟踪每个目标。

公开(公告)号：CN117311386A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311314257.X

申请日：2023-10-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 宋韬 ,  王祎婧 ,  陶宏 ,  张志远 ,  冷晏龙

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种考虑多角度约束的仿生围捕集群控制方法，包括以下步骤：针对集群中的所有无人机，分别设置期望攻击角和前置角最大值；各无人机实时获得目标的运动状态信息；各无人机根据期望攻击角、前置角限制、相对距离、目标和自身的运动信息实时获得加速度指令；各无人机在加速度指令控制下，从不同方向以期望攻击角击中目标。本发明公开的考虑多角度约束的仿生围捕集群控制方法，能够满足自身前置角约束的前提下，使初始处于不同位置的无人机，均能以期望的攻击角度打中目标，实现对任意机动的非合作目标实现全方位围捕，提高任务成功率和毁伤率。