公开(公告)号：CN118689244A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410671909.3

申请日：2024-05-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  何智川 ,  李虹言 ,  王磊 ,  徐超

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于时间和角度约束的单通道控制协同制导方法，该方法中的飞行器目标为静止目标，该方法中，基于弹道成型制导律推导了剩余飞行时间的估计式，在该制导律的基础上引入一个时间协同偏置项，该偏置项根据固定时间收敛一致性协议设计，以保证在到达目标前固定时间内的攻击时间一致；为了避免奇异性，在协同制导项中引入了具有两个候选项的辅助函数。

公开(公告)号：CN118689243A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410671894.0

申请日：2024-05-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  何智川 ,  李虹言 ,  侯淼 ,  王鹏

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种针对机动目标的领从协同制导方法，该方中，基于非奇异快速终端滑模控制算法，为领航飞行器提出了一种针对机动目标的带有碰撞角度控制的制导律。然后，从航飞行器的协同制导律设计分为两部分：在从航飞行器到领航飞行器的视线方向上，确保从航与领航的距离与领航飞行器与目标的剩余飞行距离之比保持一致，从而避免了对剩余飞行时间的估计；在垂直于的从航飞行器到领航飞行器的视线方向上，基于预设时间控制方法提出制导指令；此外，为从航飞行器设计了分布式固定时间观测器，以补偿无法获取的领航飞行器信息。

公开(公告)号：CN115993836A

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202210493011.2

申请日：2022-05-07

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  何智川 ,  范世鹏 ,  侯淼 ,  王鹏 ,  段鑫尧

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于通信延迟的分布式协同制导方法和系统。本发明所提供的方法包括以下步骤：S101、建立多飞行器与目标之间的相对运动模型；S102、控制各飞行器在视线方向上执行时间协同制导律，以及在视线法向方向上执行空间协同制导律，从而使多飞行器协同制导目标。本发明的方法在视线方向上实现时间协同和在视线法向方向上实现空间协同，从而能够提高突防能力。

公开(公告)号：CN116774714B

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202310555955.2

申请日：2023-05-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  何智川 ,  范世鹏 ,  段鑫尧 ,  刘畅 ,  王思卓

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/28

Abstract: 本发明公开了一种事件触发机制的多约束协同制导方法，该方法中，在每个飞行器中都灌装三维空间中建立耦合的相对运动模型，通过引入三维偏置比例导引的概念，利用偏置项使得所有飞行器在满足最大视场角约束的条件下剩余飞行时间能够趋于一致；该方法中利用分布式协同制导律，相较于连续的控制方法可以有效减少个体之间的数据传输频率，克服通信的限制并提高通信传输效率；分布式的通信网络则可以有效避免集中式通信拓扑的单点失效问题，并且期望攻击时间无需在发射前事先设定，由飞行器群之间进行不连续通信并且最终完成协同制导任务。

公开(公告)号：CN117806365A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202311788740.1

申请日：2023-12-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  何智川 ,  范世鹏 ,  莫雳 ,  王鹏 ,  刘经纬

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于纯方位信息的多飞行器协同制导方法，该方法中，针对所需的弹目相对距离信息，首先采用分布式卡尔曼滤波算法估计目标位置，利用估计的相对距离信息，设计基于状态受限一致性算法的考虑视场约束的三维时间协同制导律，结合比例导引制导律对飞行器进行接力控制，即可使得多个飞行器同时到的目标位置。

公开(公告)号：CN115903877A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202111566663.6

申请日：2021-12-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  刘畅 ,  范世鹏 ,  王辉 ,  王智霖 ,  刘经纬 ,  何智川 ,  胡少勇

IPC: G05D1/10 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明公开了一种基于BP神经网络的精确制导飞行器射击诸元快速获得方法，该方法中通过给定气动参数和步长采样的方式获得初始数据，将之代入到数学仿真模型得到多组弹道数据，通过灵敏度分析去除冗余数据后据此训练神经网络，得到以期望射程、当前气象信息为输入，以射击诸元为输出的神经网络，并将之灌装到飞行器上，使得飞行器在飞行前，仅需要向其中灌装期望射程、当前气象信息即可自行获得射击诸元，简化操作流程，提高飞行器的命中精度。

公开(公告)号：CN115993836B

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202210493011.2

申请日：2022-05-07

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  何智川 ,  范世鹏 ,  侯淼 ,  王鹏 ,  段鑫尧

IPC: G05D1/46

Abstract: 本发明公开了一种基于通信延迟的分布式协同制导方法和系统。本发明所提供的方法包括以下步骤：S101、建立多飞行器与目标之间的相对运动模型；S102、控制各飞行器在视线方向上执行时间协同制导律，以及在视线法向方向上执行空间协同制导律，从而使多飞行器协同制导目标。本发明的方法在视线方向上实现时间协同和在视线法向方向上实现空间协同，从而能够提高突防能力。

公开(公告)号：CN117806365B

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202311788740.1

申请日：2023-12-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  何智川 ,  范世鹏 ,  莫雳 ,  王鹏 ,  刘经纬

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于纯方位信息的多飞行器协同制导方法，该方法中，针对所需的弹目相对距离信息，首先采用分布式卡尔曼滤波算法估计目标位置，利用估计的相对距离信息，设计基于状态受限一致性算法的考虑视场约束的三维时间协同制导律，结合比例导引制导律对飞行器进行接力控制，即可使得多个飞行器同时到的目标位置。

公开(公告)号：CN116774714A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310555955.2

申请日：2023-05-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  何智川 ,  范世鹏 ,  段鑫尧 ,  刘畅 ,  王思卓

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种事件触发机制的多约束协同制导方法，该方法中，在每个飞行器中都灌装三维空间中建立耦合的相对运动模型，通过引入三维偏置比例导引的概念，利用偏置项使得所有飞行器在满足最大视场角约束的条件下剩余飞行时间能够趋于一致；该方法中利用分布式协同制导律，相较于连续的控制方法可以有效减少个体之间的数据传输频率，克服通信的限制并提高通信传输效率；分布式的通信网络则可以有效避免集中式通信拓扑的单点失效问题，并且期望攻击时间无需在发射前事先设定，由飞行器群之间进行不连续通信并且最终完成协同制导任务。