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公开(公告)号：CN114639010A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210046007.1
申请日：2022-01-14
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机目标跟踪方法、装置、无人机及存储介质，该方法包括获取第一图像帧，提取目标标注框的HOG特征和CN特征，训练获得第一滤波器和第二滤波器，提取第二图像帧的HOG特征和CN特征，利用第一滤波器和第二滤波器对第二图像帧的HOG特征和CN特征执行相关操作，获得第一响应图像和第二响应图像，根据第一响应图像和第二响应图像，获得最终响应图像，并确定目标跟踪结果。本发明通过当前帧图像的多特征自适应融合，获得最终响应图像，并根据最终响应图像确定目标跟踪结果，实现自适应的显著特征提取和防退化在线模型更新，提高了无人机在目标被遮挡、形变或丢失时目标跟踪的精度。
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公开(公告)号：CN119357685A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411024678.3
申请日：2024-07-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光电测角信息的多飞行器‑多目标数据关联方法，包括以下步骤：每个飞行器均采用光电探测器对所有目标初始位置进行测量，利用扩展卡尔曼滤波对测量数据进行滤波，得到每个飞行器对每个目标的估计位置；各飞行器对所有目标的估计位置进行匹配关联，将相同目标进行关联，使得不同飞行器对同一目标具有相同的编号。本发明公开的方法，对目标关联准确率高，鲁棒性高。
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公开(公告)号：CN118034365B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202410261268.4
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种适用于网络化通信飞行器的非奇异鲁棒量化控制方法，该方法中，通过非奇异终端滑模控制实现了鲁棒、快速和精准的跟踪控制。值得一提的是，该控制方法获得的控制信号是平滑无抖振的，再引入均匀量化器，把连续信号转变为离散信号，节约了通信资源，降低了能量损耗。
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公开(公告)号：CN118409599A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410368926.X
申请日：2024-03-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种大离轴条件下带拦截角约束的非线性最优制导方法，该方法中，将制导指令分为两个部分，即保证拦截的最优制导指令和具有相对航迹角约束的最优制导指令，通过保证拦截的最优制导来控制零控脱靶量，确保飞行器能够命中目标；通过相对航迹角约束来控制终端拦截角，其中，相对航迹角约束中时刻控制期望的终端时刻的相对航迹角和预测的终端时刻的相对航迹角之间的误差来实现拦截角约束。
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公开(公告)号：CN118244776A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410336811.2
申请日：2024-03-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了多飞行器能量最优协同围捕打击制导方法，该方法为实现对机动目标的协同拦截，提出显式协同的策略，通过协调飞行器间相对视线角来实现对机动目标的拦截，其中，根据理想比例导引的物理特性预测每架飞行器的末端视线角，并根据预测的视线角对飞行器进行排序；然后计算相邻飞行器末端视线角差值，构造差值状态矢量,并设计最优控制律使预测所得的相对视线角误差矢量收敛至期望差值，从而使多个飞行器在小过载比拦截机动目标的同时满足相对视线角约束。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117079813A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311040680.5
申请日：2023-08-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G16H50/30 , G16H50/20 , G16H50/70 , G06F18/2431 , G06F18/214 , G06N3/042 , G06N3/044 , G06N3/084 , G06N3/0985 , A61B5/0205 , A61B5/145 , A61B5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于先验知识的小样本急性高原病风险评估系统，涉及急性高原病风险评估领域，包括数据采集模块、先验知识筛选模块、相关性指标伪标签化模块、急性高原病风险评估模块，数据采集模块采集与急性高原病相关的人体生理指标、睡眠相关指标和路易斯湖评分，先验知识筛选模块通过计算睡眠数据与路易斯湖评分之间的相关性来判定哪些睡眠数据指标项与急性高原病存在关联关系；相关性指标伪签化模块将先验知识筛选模块筛选出的指标标签化；急性高原病风险评估模块利用第一数据子模块采集的人体生理指标数据和相关性伪标签化模块构造的类别伪标签生成任务集合，引入模型无关的元学习MAML算法，构建小样本评估急性高原病风险的模型。
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公开(公告)号：CN113851224B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110693771.3
申请日：2021-06-22
Applicant: 北京理工大学 , 中国人民解放军军事科学院军事医学研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于AMS风险评估的数字仿真器，包括人群模拟模块、测量干扰模拟模块以及AMS风险评估模块；人群模拟模块通过应用人体低氧应激系统的数学模型以及多个实例实验数据，创建具备不同低氧耐受能力的模拟人群；测量干扰模拟模块用于模拟SpO2信息内的测量干扰与深呼吸生理干扰，并将模拟的干扰信号叠加到所模拟人群的SpO2生成曲线上；AMS风险评估模块获取用于评估AMS风险的指标，该指标设计基于所辨识模型的参数，用于表征不同虚拟人群的真实低氧适应能力；本发明能够为AMS风险评估算法研究获取更丰富的研究数据，并且实现有效可靠的AMS风险评估。
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公开(公告)号：CN108556956B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201810476101.4
申请日：2018-05-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及仿生机器人技术领域，具体涉及一种跳跃机器人。一种仿猫跳跃机器人，它包括：躯干机构、检测控制机构以及安装在躯干机构前后部的前腿跳跃机构、后腿跳跃机构；前腿跳跃机构与后腿跳跃机构结构组成相同，设计时参考哺乳动物的四肢结构，采用三段两个关节，分别使用伺服电机和直流电机驱动两个关节，以实现腿部的灵活运动；同时，本发明仿照真实动物的肌腱设计了带有弹性部件的四连杆机构，弹簧在机器人跳跃及奔跑过程中起到了缓冲和助力的作用，并且可以通过蓄力来实现跳跃瞬间的爆发力释放，提升了机器人的跳高及跳远性能，同时提高了对能量的利用效率。
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公开(公告)号：CN106777533B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201611053481.8
申请日：2016-11-24
Applicant: 北京理工大学 , 中国人民解放军63999部队
IPC: G06F30/367
Abstract: 本发明公开了一种基于查找表的功放非线性模拟方法，包括如下步骤：据功放的幅度非线性AM‑AM特性与幅相转换非线性AM‑PM特性建立查找表LUT；接收任意功率的复基带输入信号x(t)，在模拟域对其进行可控增益放大，产生初态功率调整后信号xG(t)；对xG(t)进行A/D采样，产生其对应的数字域A/D采样信号xG(m)，对xG(m)进行模拟域AGC粗调+数字域功率因子微调，得到xF(m)，计算得到xF(m)瞬时模值与辅角，然后计算LUT地址；查AM‑AM查找表和AM‑PM查找表，产生功放非线性模拟输出信号的瞬时模值和瞬时辅角；计算得到以同相与正交分量表示的功放非线性模拟输出数字信号，进行D/A转换，即可产生最终的功放非线性模拟输出信号。本发明具有适用范围广、通用性强、模拟精度高等突出优点。
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公开(公告)号：CN109256894B
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201811173339.6
申请日：2018-10-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02K7/06
Abstract: 本发明提供了一种无间隙的直驱电动推杆，包括电机模块和丝杠螺母模块，所述电机模块和所述丝杠螺母模块连接成一个整体；所述电机模块包括丝杠和电机轴；所述电机轴与所述丝杠连接，从而带动所述丝杠转动；所述丝杠螺母模块包括推杆、主螺母、弹性块、副螺母；所述推杆基本呈一具有内孔的圆柱体形状；所述主螺母和副螺母与所述丝杠通过螺纹可移动地连接，并且通过所述弹性块隔开；所述主螺母位于所述内孔内并通过第一固定结构与所述推杆连接，所述副螺母位于所述内孔内并通过不同于所述第一固定结构的第二固定结构与所述推杆连接。本发明提高了传动的精度，弹性块的消隙程度可以根据需要调节，合理利用了空间并保证了传递可靠性。
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