公开(公告)号：CN117804440A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202311822700.4

申请日：2023-12-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  杨金玺 ,  李虹言 ,  吕军宁 ,  范世鹏 ,  李沐桐 ,  侯淼 ,  王鹏 ,  王磊 ,  徐超

IPC: G01C21/16 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明公开了一种无人机激光‑惯性里程计的导航方法，包括以下步骤：将激光雷达点云进行变换，将一帧激光雷达点云中所有的点云转换到该帧开始时刻对应的激光雷达坐标系上；对激光雷达点云进行降采样，降低激光雷达点云数量；提取激光雷达点云中每一帧的特征帧，将激光雷达点云连续帧对应时间中飞行器的状态变化量与选择阈值比较，将变化量大于选择阈值的连续帧中第二帧对应的特征帧作为关键帧；采用多帧关键帧构建局部地图，基于局部地图，采用当前时刻的特征帧进行帧‑图匹配，获得下一时刻无人机状态；根据获得的当前时刻无人机状态进行飞行。本发明公开的无人机激光‑惯性里程计的导航方法，能够满足GNSS拒止且光学环境不满足相机传感器工作条件下的高精度导航要求。

公开(公告)号：CN119882763A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411792208.1

申请日：2024-12-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  胡钦栋 ,  李虹言 ,  杨金玺 ,  李志超 ,  张子睿

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种考虑能量最优的时空协同制导方法，包括：设置末端时刻约束；设置制导指令表达式，制导指令中包括精准拦截项、落角约束项和时间约束项；基于末端时刻约束，采用最优控制方法获取精准拦截项；基于精准拦截项预测末端时刻航向角，并获取角度误差，采用最优误差动力学方程消除角度误差，获取落角约束项；基于精准拦截项和时间约束项，预测末端拦截时间，并获取时间误差，采用最优误差动力学方程消除时间误差，获取时间约束项；根据精准拦截项、落角约束项和时间约束项，获得飞行器的制导指令，飞行器根据制导指令进行飞行。本发明公开的方法，基于最优误差动力学，在满足期望的时间和落角约束的同时，实现控制能量的最优。

公开(公告)号：CN119002508A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202410901664.9

申请日：2024-07-05

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  杨金玺 ,  李虹言 ,  刘子超 ,  胡钦栋 ,  李沐桐 ,  侯淼 ,  王鹏 ,  王磊 ,  徐超

IPC: G05D1/46

Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的变速飞行器时间约束协同制导方法，包括以下步骤：采用神经网络对飞行器剩余飞行时间进行预测；基于预测的剩余飞行时间获得飞行时间误差；建立具有时间约束项的制导指令，所述时间约束项基于飞行时间误差获得；采用制导指令对变速飞行器进行飞行控制。本发明公开的方法，能够实现时间约束和落点约束。