公开(公告)号：CN119882763A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411792208.1

申请日：2024-12-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  胡钦栋 ,  李虹言 ,  杨金玺 ,  李志超 ,  张子睿

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种考虑能量最优的时空协同制导方法，包括：设置末端时刻约束；设置制导指令表达式，制导指令中包括精准拦截项、落角约束项和时间约束项；基于末端时刻约束，采用最优控制方法获取精准拦截项；基于精准拦截项预测末端时刻航向角，并获取角度误差，采用最优误差动力学方程消除角度误差，获取落角约束项；基于精准拦截项和时间约束项，预测末端拦截时间，并获取时间误差，采用最优误差动力学方程消除时间误差，获取时间约束项；根据精准拦截项、落角约束项和时间约束项，获得飞行器的制导指令，飞行器根据制导指令进行飞行。本发明公开的方法，基于最优误差动力学，在满足期望的时间和落角约束的同时，实现控制能量的最优。

公开(公告)号：CN115817509A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211438889.2

申请日：2022-11-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 孙逢春 ,  李志超 ,  李军求

IPC: B60W50/00 ,  G06F30/20 ,  G06F17/12 ,  G06F17/16 ,  B60W30/02 ,  B60W30/18 ,  B62D15/02 ,  G06F111/06

Abstract: 本发明提供了一种基于AMPC的多轴分布式驱动车辆转向辅助轨迹跟踪方法，基于线性二自由度的单轨模型建立预测模型，能使车辆在轮胎力处于线性区时实现较高的预测精度；驾驶员模型采用了线性二次型调节器，能够尽可能模拟熟练驾驶员跟踪预想轨迹的条件；方法中考虑干预辅助量、参考轨迹跟踪误差、前轮转角及其变化率等多方面因素构造多成本目标函数，并且引入了驾驶权衰减系数和驾驶权重系数来衡量与表征预测窗口内对驾驶员意图的置信程度，最终求解得到的最优前轮转角输出值，能够使车辆迅速平稳的到达目标轨迹，且在过程中减少抖动并能保证平顺性。

公开(公告)号：CN117734681A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202410087823.6

申请日：2024-01-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 孙逢春 ,  李志超 ,  李军求 ,  杨永喜 ,  李潇汉

IPC: B60W30/095 ,  B60W30/09

Abstract: 本发明提供了一种多轴分布式驱动智能车辆路径规划碰撞风险评估方法，建立了基于TTC计算的安全等级划分方式，考虑了车辆的相对运动速度、相对位置偏差，可较为准确的描述智能车辆避障场景的紧急程度，并确定出智能车辆周围区域的风险程度高低。本发明在路径规划策略中实现了安全性与稳定性的兼顾，结合道路交通传感信息、安全等级模型得到用于调节车辆路径长度和曲率的目标权重，从而能够在智能车辆的路径规划过程中实现碰撞风险的有效综合评估，并使车辆及时做出适合的动作，保证智能驾驶的安全性。

公开(公告)号：CN110606079B

公开(公告)日：2020-11-17

申请号：CN201910884468.4

申请日：2019-09-18

Applicant: 北京理工大学 ,  泰安航天特种车有限公司

Inventor： 朱学斌 ,  王成桥 ,  李军求 ,  李志超 ,  万存才 ,  张明星

IPC: B60W30/04 ,  B60W50/00 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105

Abstract: 本发明公开了一种分层控制的车辆防侧翻方法及多轴分布式驱动车辆。采用分层控制结构，上层控制器基于滑模变结构法进行主动侧倾力矩和差动制动的联合控制，选取侧倾角作为防侧翻控制的主要参考指标，以理想侧倾角和实际侧倾角的偏差以及理想横摆角速度和实际横摆角速度的偏差作为输入，输出主动侧倾力矩和差动制动转矩值；中层控制器基于有效集法实现主动侧倾力矩在各个悬架执行机构间的合理分配；最后下层控制器针对因中层控制而可能导致的车轮打滑情况，进行驱动防滑控制，消除垂向力变化对车轮纵向受力的消极影响。本发明采用的分层的控制结构，能够充分发挥两种防侧翻方法的优点，同时结合车辆防滑转控制，进一步提高车辆的行驶稳定性。

公开(公告)号：CN118362006A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410368924.0

申请日：2024-03-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李虹言 ,  王江 ,  陶宏 ,  何绍溟 ,  李志超 ,  林德福 ,  侯淼 ,  王鹏 ,  王磊 ,  徐超

IPC: F41H11/02

Abstract: 本发明公开了一种初始大失调角下的三维交汇矢量约束制导方法，该方法中，引入与目标质心固连的三维相对参考系，利用四元数乘法在参考坐标系中重新表述交汇矢量约束，从而获得终端约束和有限时间约束的横向加速度指令，并基于该指令控制飞行器命中目标；由于该制导方法具备精确的非线性性质，因此可容忍的初始失调角可明显高于现有的线性化制导方法；该方法可在大失调角下精准控制飞行器的末端交汇矢量，避免因常用的线性化制导方法因指令发散而导致任务失败。

公开(公告)号：CN118034340A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410173592.0

申请日：2024-02-07

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  胡钦栋 ,  李虹言 ,  范世鹏 ,  李志超 ,  朱少波 ,  侯淼 ,  王鹏 ,  王磊 ,  徐超

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种凸元学习多约束制导方法，包括以下步骤：设置飞行器制导运动模型；基于制导运动模型，以飞行器与目标之间的距离作为决策变量，设置第一制导优化模型；采用序列凸优化方法求解第一制导优化模型，获得制导律。本发明公开的凸元学习多约束制导方法，采用凸优化和元学习相结合的思想，以高效的凸优化算法求加快离线训练网络和在线制导应用时的计算速度；并利用元学习提高计算制导方法的可靠性，同时有效降低了深度学习对样本的需求量。

公开(公告)号：CN110606079A

公开(公告)日：2019-12-24

申请号：CN201910884468.4

申请日：2019-09-18

Applicant: 北京理工大学 ,  泰安航天特种车有限公司

Inventor： 朱学斌 ,  王成桥 ,  李军求 ,  李志超 ,  万存才 ,  张明星

IPC: B60W30/04 ,  B60W50/00 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105

Abstract: 本发明公开了一种分层控制的车辆防侧翻方法及多轴分布式驱动车辆。采用分层控制结构，上层控制器基于滑模变结构法进行主动侧倾力矩和差动制动的联合控制，选取侧倾角作为防侧翻控制的主要参考指标，以理想侧倾角和实际侧倾角的偏差以及理想横摆角速度和实际横摆角速度的偏差作为输入，输出主动侧倾力矩和差动制动转矩值；中层控制器基于有效集法实现主动侧倾力矩在各个悬架执行机构间的合理分配；最后下层控制器针对因中层控制而可能导致的车轮打滑情况，进行驱动防滑控制，消除垂向力变化对车轮纵向受力的消极影响。本发明采用的分层的控制结构，能够充分发挥两种防侧翻方法的优点，同时结合车辆防滑转控制，进一步提高车辆的行驶稳定性。