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公开(公告)号：CN110405237B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201910748134.4
申请日：2019-08-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种弹药药柱成形加工时的固定装置，卡盘轴承座安装在工作台上，内部转动安装有主轴，主轴与主轴旋转驱动机构的输出端相连，主轴上安装有随主轴旋转的夹爪组件；固定盘机构的一侧安装在主轴上，另一侧设有导向体，推板机构容置于固定盘机构内部，推板与安装在卡盘轴承座上的夹爪驱动机构输出端相连，由夹爪驱动机构驱动沿主轴轴向往复移动，推板上安装有楔状推块；滑块的一端可相对移动地位于导向体内，另一端为夹爪，夹爪上设有用于滑块复位的弹簧，弹簧的两端分别与夹爪及导向体抵接。本发明对弹药药柱在成形加工过程中快速自主夹紧、放松，在成形加工过程中不会对设备产生附加扰动力，也不会改变其原有的姿态。
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公开(公告)号：CN110774258A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201810851976.8
申请日：2018-07-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于导弹装药装配工艺技术领域，具体地说是一种自动跟随定量装药机器人。包括水平移动单元、旋转运动单元、Z向驱动单元、升降驱动支撑板、摆动横梁、翻转运动单元和夹手单元，其中旋转运动单元安装于水平移动单元上，摆动横梁与旋转运动单元滑动连接，升降驱动支撑板安装在旋转运动单元上，Z向驱动单元与升降驱动支撑板和旋转运动单元连接，且与摆动横梁连接，用于驱动摆动横梁升降，翻转运动单元安装在摆动横梁的下端，夹手机构与翻转运动单元连接。本发明将弹筒装药工艺自动化，提高了该工艺的效率、装药质量，并减少了劳动力。
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公开(公告)号：CN110405237A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910748134.4
申请日：2019-08-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种弹药药柱成形加工时的固定装置，卡盘轴承座安装在工作台上，内部转动安装有主轴，主轴与主轴旋转驱动机构的输出端相连，主轴上安装有随主轴旋转的夹爪组件；固定盘机构的一侧安装在主轴上，另一侧设有导向体，推板机构容置于固定盘机构内部，推板与安装在卡盘轴承座上的夹爪驱动机构输出端相连，由夹爪驱动机构驱动沿主轴轴向往复移动，推板上安装有楔装推块；滑块的一端可相对移动地位于导向体内，另一端为夹爪，夹爪上设有用于滑块复位的弹簧，弹簧的两端分别与夹爪及导向体抵接。本发明对弹药药柱在成形加工过程中快速自主夹紧、放松，在成形加工过程中不会对设备产生附加扰动力，也不会改变其原有的姿态。
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公开(公告)号：CN108217477B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201611197510.8
申请日：2016-12-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及航天地面仿真试验领域，具体地说是一种对接机构六自由度重力平衡随动机构，包括平衡吊连接臂、中间连接臂、重力平衡支承臂、凹型架和分支杆组件，其中中间连接臂两端分别与平衡吊连接臂和重力平衡支承臂转动连接，在所述中间连接臂上设有两个制动机构，所述平衡吊连接臂和中间连接臂分别通过不同的制动机构制动转动，所述平衡吊连接臂端部设有智能平衡吊，所述智能平衡吊通过钢丝绳与凹型架上端相连，所述凹型架下端与对接机构内的分支杆组件相连，飞行器模拟件进行试验时一端与对接机构连接，另一端与重力平衡支承臂远离所述中间连接臂的一端连接。本发明在对接机构进行地面试验时能够实现重力平衡浮动控制及六自由度的快速跟随。
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公开(公告)号：CN109396059A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811581472.5
申请日：2018-12-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及外观质量非接触式检测装置，具体的说是一种适用于筒状物体的外观直径检测装置。包括基础架体及安装在基础架体上的升降驱动单元、模组传动单元、支撑滚转机构、推挡机构、被检物体以及龙门视觉检测单元，其中支撑滚转机构设置于升降驱动单元上，用于驱动被测物体转动，升降驱动单元用于驱动支撑滚转机构升降，龙门视觉检测单元横跨于支撑滚转机构的两侧、且与基础架体滑动连接，模组传动单元与龙门视觉检测单元连接，用于驱动龙门视觉检测单元水平滑动。本发明采用非接触式测量手段，同时对被检物体的尺寸具有一定程度的柔性，满足筒状物体轴向直径以及外圆柱面的污迹、凹坑等外观缺陷的自动、高效检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108907658A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810851977.2
申请日：2018-07-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于导弹性能检测技术领域，具体地说是一种自动化托插装配装置。包括支撑架体、水平移动装置、二维运动装置及自动拔插装置，其中支撑架体固定于地面上，水平移动装置安装于支撑架体上，二维运动装置设置于水平移动装置的前端、且与自动插拔装置连接，用于驱动自动插拔装置进行二维运动。本发明可实现托插自动拾取、安装装配到弹药上，并实现夹持、预拧、拔环等相关工艺，实现托插全自动操作完成相关工艺满足弹药检测需求。
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公开(公告)号：CN106853925B
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201510902117.3
申请日：2015-12-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B65G61/00
Abstract: 本发明涉及自动码垛系统，具体的说是一种基于视觉定位的弹药码垛机械手。包括水平移动机构、垂向移动机构、跟随调整机构、横向同步定位夹紧机构、纵向定位夹紧机构、视觉检测相机及测距传感器，其中水平移动机构滚动连接于行车轨道上，所述垂向移动机构安装于水平移动机构上、并可沿垂向滑动，所述视觉检测相机和测距传感器安装在垂向移动机构的末端，所述跟随调整机构位于所述垂向移动机构的下方、并与其滑动连接，所述横向同步定位夹紧机构安装在所述跟随调整机构的下方，所述纵向定位夹紧机构安装在横向同步定位夹紧机构上。本发明可以根据弹药位置的视觉信息调整码垛机械手的取放位置。
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公开(公告)号：CN108673121A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810620542.7
申请日：2018-06-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B23P19/06
CPC classification number: B23P19/06
Abstract: 本发明属于螺母装配技术领域，具体地说是一种用于螺母装配的预紧装置。包括拧紧连接装置、牵引装置、驱动装置及摆臂转动装置，其中拧紧连接装置安装于六自由度机器人上，牵引装置和驱动装置安装于拧紧连接装置上，摆臂转动装置设置于拧紧连接装置的下方，且与驱动装置和牵引装置连接，牵引装置用于驱动摆臂转动装置折叠或伸展，驱动装置用于驱动摆臂转动装置转动，从而使摆臂转动装置对螺母进行拧紧。本发明可实现螺母自动预紧并装配到螺钉上，实现以适应狭小空间的螺母装配需求。
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公开(公告)号：CN106855382B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201510903984.9
申请日：2015-12-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F42B35/00
Abstract: 本发明涉及弹药的自动安装系统，具体的说是一种弹药引信全自动拧紧测量设备。包括自动传输线体、配套托盘、定位夹紧手抓、引信拧紧测量专机，其中配套托盘放置在自动传输线体上、并可滑动，所述定位夹紧手抓安装于自动传输线体一端，所述引信拧紧测量专机安装在自动传输线体一侧，并与所述定位夹紧手抓相对应，进行全自动拧紧和测量操作。本发明实现了弹药生产领域中危险零部件的无人隔离全自动安装检测，极大提高了弹药生产的安全度。
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公开(公告)号：CN108268057A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201611270673.4
申请日：2016-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G05D3/12
Abstract: 本发明涉及位姿调整的实现装置，具体地说是一种三维位姿调整及测量装置。包括试验物块、俯仰调整机构、偏航调整机构及直线运动机构，其中试验物块固定于俯仰调整机构的俯仰转动体上，偏航调整机构位于俯仰调整机构的下方、并与俯仰调整机构的俯仰基座连接，直线运动机构位于偏航调整机构的下方、并与偏航调整机构的偏航基板连接；俯仰调整机构的第一转动轴和偏航机构的第二转动轴分别连接有角度编码器，直线运动机构的上支座和下支座分别连接有直线光栅尺的读数头和指示光栅。本发明具有三维位姿调整精度高，结构简单，调整方便，安全可靠，便于维护的优点。
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