公开(公告)号：CN107214730A

公开(公告)日：2017-09-29

申请号：CN201710635948.8

申请日：2017-07-28

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 杨原青 ,  徐志刚 ,  张延利 ,  王军义 ,  杨圣落 ,  张安申 ,  张安占 ,  薛全兴 ,  王清运

IPC: B25J15/10

CPC classification number: B25J15/10

Abstract: 本发明涉及抓取及转运筒体的机构，具体的说是一种筒体转运机构。包括小底座、大底座、负压机构、摆动机构及机械钩爪，其中大底座上沿周向连接有多组机械钩爪，小底座位于大底座的上方，并且小底座与多组机械钩爪铰接，小底座的上设有用于与机械臂连接的摆动机构；负压机构与小底座连接，小底座通过负压机构的驱动可靠近或远离大底座，从而带动机械钩爪张开或闭合。本发明对恶劣环境原料桶在存储和转运过程中的自动化，节省大量劳动力，并且在抓取过程中不会对原料桶造成破坏，也不会改变原料桶原有姿态。

公开(公告)号：CN108907658A

公开(公告)日：2018-11-30

申请号：CN201810851977.2

申请日：2018-07-30

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 王清运 ,  刘勇 ,  徐志刚 ,  王军义 ,  尹猛 ,  杨圣落 ,  薛全兴

IPC: B23P19/02 ,  B23P19/04

Abstract: 本发明属于导弹性能检测技术领域，具体地说是一种自动化托插装配装置。包括支撑架体、水平移动装置、二维运动装置及自动拔插装置，其中支撑架体固定于地面上，水平移动装置安装于支撑架体上，二维运动装置设置于水平移动装置的前端、且与自动插拔装置连接，用于驱动自动插拔装置进行二维运动。本发明可实现托插自动拾取、安装装配到弹药上，并实现夹持、预拧、拔环等相关工艺，实现托插全自动操作完成相关工艺满足弹药检测需求。

公开(公告)号：CN108907658B

公开(公告)日：2019-12-10

申请号：CN201810851977.2

申请日：2018-07-30

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 王清运 ,  刘勇 ,  徐志刚 ,  王军义 ,  尹猛 ,  杨圣落 ,  薛全兴

IPC: B23P19/02 ,  B23P19/04

Abstract: 本发明属于导弹性能检测技术领域，具体地说是一种自动化托插装配装置。包括支撑架体、水平移动装置、二维运动装置及自动拔插装置，其中支撑架体固定于地面上，水平移动装置安装于支撑架体上，二维运动装置设置于水平移动装置的前端、且与自动拔插装置连接，用于驱动自动拔插装置进行二维运动。本发明可实现托插自动拾取、安装装配到弹药上，并实现夹持、预拧、拔环等相关工艺，实现托插全自动操作完成相关工艺满足弹药检测需求。