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公开(公告)号：CN119919573A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202311443091.1
申请日：2023-10-31
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及基于点云数据分域重建的CAD模型构建方法，包括以下步骤：对于待构建模型的理想CAD模型，提取理想CAD模型的先验信息；通过三维扫描设备得到实际制造工件的表面点云数据；将三维点云数据与理想CAD模型的表面点云数据配准；将实际点云数据按照点云数据曲率变化分割成分属不同特征的点云数据通过点特征模板匹配，提取分属于不同区域的点云数据；使用NURBS曲面将步骤S4中不同区域的点云数据拟合为特征曲面；将特征曲面根据理想CAD模型相同的特征相邻连接关系进行连接重组，得到基于三维实际点云数据的CAD模型。本发明结合理想CAD模型的先验信息提高建模效率和精度。
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公开(公告)号：CN119918198A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202311425850.1
申请日：2023-10-31
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开了基于知识图谱的装配工艺自主规划方法，涉及智能装配领域，该方法利用知识图谱构建产品本体模型和装配工艺库、装配设备库，采用知识图谱推理查询方法，通过分析装配工艺的几何特征结构，构建装配工艺库，完成装配工艺自主选择；将装配设备作为实例导入知识图谱，结合装配工艺相关参数选择能够完成装配任务的装配设备，最终实现装配工艺自主规划。本发明可以解决复杂产品装配工艺规划过程耗时长等装配规划问题，降低装配规划过程对人员经验的依赖，大幅提高装配规划效率。
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公开(公告)号：CN119803635A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411827820.8
申请日：2024-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 齐齐哈尔建华机械有限公司
IPC: G01G17/06
Abstract: 本发明属于粉状物称量技术领域，具体地说是一种粉状物快速高精度称量设备，包括主架体、储料装置、分料装置、送料装置、补料装置、电子天平、集料漏斗，储料装置、分料装置、送料装置、补料装置、电子天平、集料漏斗分别设置于主架体上。其中分料装置用于从储料装置接收粉状物、并分别输出给送料装置及补料装置，送料装置用于大量送料，补料装置用于少量补料。本发明可实现解决粉状物称量过程工作效率低、自动化程度低的问题，具有模块化组成、结构简单、布局紧凑、可靠性高、便于维护等优点，能够自动完成粉状物的快速准确称量，且使用过程中可有效避免粉状物向外溢散，有效确保防尘效果及工作稳定性，并避免产生易燃易爆的隐患。
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公开(公告)号：CN119797206A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411959873.5
申请日：2024-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于月球车减重吊挂技术领域，具体地说是一种月球车恒张力吊挂机构，包括安装板、卷扬轮安装架A、平衡卷扬电机、卷扬轮A、卷扬轮安装架B、精调卷扬电机、卷扬轮B、卷扬轮C、钢丝绳A、钢丝绳B、拉力传感器、弹簧、钢丝绳C。本发明通过由平衡卷扬电机持续提供一个预设的恒定力矩，以基本实现平衡掉月球车5/6的重力并达到吊挂减重的目的，并通过拉力传感器的设置实时监测并获得弹簧的变形量，可控制精调卷扬电机做出即时补偿，进一步保持弹簧变形量处于动态平衡，保证吊挂机构张力恒定，使得月球车能够稳定行进。本发明整体结构相对简单，且具有高度可靠性，可有效避免月球车在行进过程中出现的减重失效、吊挂力不恒定问题。
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公开(公告)号：CN119660647A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411962380.7
申请日：2024-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B67B7/15
Abstract: 本发明属于自动生产设备技术领域，具体地说是一种铁箱自动开盖装置，包括底座横移组件、进给运动组件、升降运动组件、旋转驱动组件、视觉相机、开盖夹手组件。本发明利用底座横移组件、进给运动组件、升降运动组件、旋转驱动组件、开盖夹手组件共同配合实现了前述铁箱的自动开盖功能，整个开盖过程无需人工参与，可以实现全程自动化。其中底座横移组件、进给运动组件、升降运动组件可以实现控制旋转驱动组件、视觉相机、开盖夹手组件的横移、纵向进给和上下升降运动，旋转驱动组件控制开盖夹手组件的整体旋转运动，开盖夹手组件具有提环夹手结构及箱盖抓取结构，从而可实现打开箱盖的提环、抓取及旋转箱盖和并提起箱盖的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115674226B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202211439015.9
申请日：2022-11-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于抓取装置领域，具体地说是一种适应狭小空间自动装箱机械手，包括基板及旋转装夹组件，旋转装夹组件包括两个转轴，每个转轴的一端均转动安装于基板上、另一端连接有一个装夹手指，同组旋转装夹组件的两个转轴连接的两个装夹手指各从目标物体两侧夹持支撑目标物体。同组旋转装夹组件的两个转轴之间通过驱动机构带动、并同时带动所连接的装夹手指转动到位。本发明通过旋转装夹组件的设置，采用旋转式传动的机械手结构，从而有效地解决了当前常见的开合式机械手在工作时容易出现工作空间不足的问题。通过各处限位结构的设置，可起到对旋转装夹组件中的各零件导向限位作用，使整体装置在旋转调整位置时不致超出预定位置。
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公开(公告)号：CN119175542A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411678572.5
申请日：2024-11-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于固体火箭发动机压装及脱模技术领域，具体地说是一种固体火箭发动机压装及脱模装置，由六自由度机器人带动压装及脱模执行装置移动，通过视觉元件及激光位移传感器检测发动机模具的姿态，通过夹手径向移动装置对发动机模具进行夹持，伺服电动缸驱动电动缸杆伸缩完成发动机模具的压装或脱模。本发明可同时具备固体火箭发动机压装及脱模功能，减少了人工参与，避免人工导致的产品质量参差不齐从而影响发动机的性能和可靠性，提升了固体火箭发动机压装及脱模的一致性与精确度，对于多型号及姿态定位精度低的固体火箭发动机的压装及脱模适应性强。具有模块化组成、结构简单、布局紧凑、可靠性高、便于维护等优点。
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公开(公告)号：CN115783317B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202211503483.8
申请日：2022-11-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及空间地面仿真实验系统，具体地说是一种多自由度空间机械臂重力平衡悬吊装置，夹持滚动内环固定在空间机械臂连杆上，滚动轴承安装环与夹持滚动内环通过滚动轴承连接，关节轴承座与滚动轴承安装环连接，关节轴承与关节轴承座通过球铰副进行连接，铅锤吊杆固定在上下关节轴承中间，调节轴与上方关节轴承用球铰副连接，顶部轴承座与横梁固定，悬吊轴穿过悬吊环与顶部轴承座固定。本发明的夹持滚动内环夹持着空间机械臂，并随空间机械臂进行运动，当空间机械臂在三维空间内的位姿发生变化，滚动轴承和球铰副自由变化，使铅锤吊杆始终垂直，并确保钢丝绳延长线始终通过夹持滚动内环的质心，以提高空间机械臂重力平衡的精度。
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公开(公告)号：CN115723266B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202111589335.8
申请日：2021-12-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及挤压成形系统，具体的说是一种球扁药高精密智能挤压成形装备，包括自动布料单元与自适应挤压单元；待加工产品通过自动布料单元输送至自适应挤压单元，并被自适应挤压单元挤压成形。自适应挤压单元包括辊筒机构安装座及辊筒组件，辊筒机构安装座上分别安装有固定支撑辊筒机构与移动支撑辊筒机构，固定支撑辊筒机构上安装有一个辊筒组件，移动支撑辊筒机构上安装有另一个辊筒组件，各辊筒组件分别由对应的辊筒滚转驱动组件驱动，待加工产品通过两个辊筒组件之间的间隙时被挤压成形。本发明可使两个辊筒组件之间的间隙根据需要自适应调整，并实时检测辊筒组件的间隙大小和辊筒组件的反作用力大小，保证球扁药挤压后厚度的一致性。
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公开(公告)号：CN118457952A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410757176.5
申请日：2024-06-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64G7/00 , G01M17/007
Abstract: 本发明属于航天地面仿真实验技术领域，具体的说是一种基于多点悬吊的地面月球车重力平衡装置。包括支撑框架梁、X向行走机构、吊索、高速区吊挂机构、钢丝绳及月球车，其中支撑框架梁的顶部平行设有两组X向行走机构，两组X向行走机构通过多根吊索与高速区吊挂机构的两侧连接，高速区吊挂机构通过多根钢丝绳与月球车连接，两组X向行走机构带动高速区吊挂机构沿X向行走，月球车跟随高速区吊挂机构在实验地面上行走，高速区吊挂机构通过多个悬吊点来支撑月球车，并控制各悬吊点之间的协调运动，从而模拟月球车的低重力运动状态。本发明通过多个悬吊点来支撑月球车，并控制各悬吊点之间的协调运动，从而模拟月球车的低重力运动状态。
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