公开(公告)号：CN107214730A

公开(公告)日：2017-09-29

申请号：CN201710635948.8

申请日：2017-07-28

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 杨原青 ,  徐志刚 ,  张延利 ,  王军义 ,  杨圣落 ,  张安申 ,  张安占 ,  薛全兴 ,  王清运

IPC: B25J15/10

CPC classification number: B25J15/10

Abstract: 本发明涉及抓取及转运筒体的机构，具体的说是一种筒体转运机构。包括小底座、大底座、负压机构、摆动机构及机械钩爪，其中大底座上沿周向连接有多组机械钩爪，小底座位于大底座的上方，并且小底座与多组机械钩爪铰接，小底座的上设有用于与机械臂连接的摆动机构；负压机构与小底座连接，小底座通过负压机构的驱动可靠近或远离大底座，从而带动机械钩爪张开或闭合。本发明对恶劣环境原料桶在存储和转运过程中的自动化，节省大量劳动力，并且在抓取过程中不会对原料桶造成破坏，也不会改变原料桶原有姿态。

公开(公告)号：CN110774258A

公开(公告)日：2020-02-11

申请号：CN201810851976.8

申请日：2018-07-30

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 薛全兴 ,  徐志刚 ,  白鑫林 ,  王清运 ,  张安申 ,  张安占 ,  杨原青

IPC: B25J5/02 ,  B25J15/08 ,  F42B33/02

Abstract: 本发明属于导弹装药装配工艺技术领域，具体地说是一种自动跟随定量装药机器人。包括水平移动单元、旋转运动单元、Z向驱动单元、升降驱动支撑板、摆动横梁、翻转运动单元和夹手单元，其中旋转运动单元安装于水平移动单元上，摆动横梁与旋转运动单元滑动连接，升降驱动支撑板安装在旋转运动单元上，Z向驱动单元与升降驱动支撑板和旋转运动单元连接，且与摆动横梁连接，用于驱动摆动横梁升降，翻转运动单元安装在摆动横梁的下端，夹手机构与翻转运动单元连接。本发明将弹筒装药工艺自动化，提高了该工艺的效率、装药质量，并减少了劳动力。

公开(公告)号：CN108378750A

公开(公告)日：2018-08-10

申请号：CN201810304290.7

申请日：2018-04-08

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 张安申 ,  徐志刚 ,  张安占 ,  梁海丽 ,  杨原青 ,  薛全兴

IPC: A47K7/04

CPC classification number: A47K7/04

Abstract: 本发明属于智能电器技术领域，特别涉及一种清洁机构。包括角度调整机构、搓澡执行机构、机体机架、滑块机构、滑块控制机构及机体底座，其中机体机架的两端分别与角度调整机构和机体底座连接，搓澡执行机构通过滑块机构与机体机架滑动连接，滑块控制机构设置于机体机架上、且与滑块机构连接，滑块控制机构用于控制滑块机构和搓澡执行机构沿机体机架上下滑动。本发明实现可以根据不同人群以及不同位姿的需要进行自动搓澡，并且可以保持机器的卫生能够方便更换浴巾。

公开(公告)号：CN110774298A

公开(公告)日：2020-02-11

申请号：CN201810851973.4

申请日：2018-07-30

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 薛全兴 ,  徐志刚 ,  张延利 ,  白鑫林 ,  王清运 ,  张安申 ,  张安占 ,  杨原青

IPC: B25J15/00

Abstract: 本发明涉及一种自动倒料装置，特别涉及一种自动倒料机械手，包括夹手安装板、抓手组件、导轨、传动装置、直线驱动机构、同步带传动机构、滚转驱动组件及同步传动组件，其中夹手安装板上设有导轨，导轨上滑动连接有两个抓手组件，两个抓手组件通过传动装置连接，传动装置用于带动两个抓手组件同步向相反方向运动，直线驱动机构设置于夹手安装板上、且与一抓手组件连接，两个抓手组件上设有通过同步传动组件连接的同步带传动机构，滚转驱动组件设置于夹手安装板上、且与一同步带传动机构连接。本发明使夹手体积不变的情况下具有夹持和翻转的功能，节省成本、提高倒料效率。