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公开(公告)号：CN108225125B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201611158454.7
申请日：2016-12-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及弹药装配领域，具体地说是一种弹药螺钉自动上料及拧紧系统，包括防爆机器人、螺钉摆放板、吸取头机构、拧紧头机构、摆放板放置台、工作头放置台和装配台，其中螺钉摆放板放置于所述摆放板放置台上，在所述装配台上设有螺钉摆放板固定区和待装配产品，吸取头机构和拧紧头机构置于所述工作头放置台上，所述吸取头机构上设有真空吸取头，且所述吸取头机构通过所述防爆机器人带动移动至所述摆放板放置台上方或所述装配台上的螺钉摆放板固定区上方，所述拧紧头机构上设有可升降的螺栓刀，且所述拧紧头机构通过所述防爆机器人带动移动至所述螺钉摆放板固定区上方或待装配产品上方。本发明可以实现弹药螺钉的高效、安全和高精度装配。
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公开(公告)号：CN106855382A
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510903984.9
申请日：2015-12-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F42B35/00
CPC classification number: F42B35/00
Abstract: 本发明涉及弹药的自动安装系统，具体的说是一种弹药引信全自动拧紧测量设备。包括自动传输线体、配套托盘、定位夹紧手抓、引信拧紧测量专机，其中配套托盘放置在自动传输线体上、并可滑动，所述定位夹紧手抓安装于自动传输线体一端，所述引信拧紧测量专机安装在自动传输线体一侧，并与所述定位夹紧手抓相对应，进行全自动拧紧和测量操作。本发明实现了弹药生产领域中危险零部件的无人隔离全自动安装检测，极大提高了弹药生产的安全度。
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公开(公告)号：CN106855381B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201510902097.X
申请日：2015-12-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F42B35/00
Abstract: 本发明涉及一种自动测量设备，具体地说是一种全自动弹药产品合膛测量设备。包括架体、合膛规、夹具、配重系统、驱动装置、直线导轨、力传感器及皮带传动装置，其中架体的一侧沿竖直方向设有直线导轨和皮带传动装置，所述驱动装置设置于架体的底部、并与所述皮带传动装置传动连接，合膛规通过力传感器安装在皮带传动装置上、并与直线导轨滑动连接，合膛规与安装在架体顶部的配重系统连接，夹具设置于架体的底部、并位于合膛规的下方，皮带传动装置驱动合膛规沿直线导轨上下滑动，从而对安装在夹具上的弹药产品进行测量。本发明对产品进行自动测量，实现对产品的尺寸和形位公差的测量，并可快速更换量具以适应生产线更换产品。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106855381A
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510902097.X
申请日：2015-12-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F42B35/00
CPC classification number: F42B35/00
Abstract: 本发明涉及一种自动测量设备，具体地说是一种全自动弹药产品合膛测量设备。包括架体、合膛规、夹具、配重系统、驱动装置、直线导轨、力传感器及皮带传动装置，其中架体的一侧沿竖直方向设有直线导轨和皮带传动装置，所述驱动装置设置于架体的底部、并与所述皮带传动装置传动连接，合膛规通过力传感器安装在皮带传动装置上、并与直线导轨滑动连接，合膛规与安装在架体顶部的配重系统连接，夹具设置于架体的底部、并位于合膛规的下方，皮带传动装置驱动合膛规沿直线导轨上下滑动，从而对安装在夹具上的弹药产品进行测量。本发明对产品进行自动测量，实现对产品的尺寸和形位公差的测量，并可快速更换量具以适应生产线更换产品。
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公开(公告)号：CN106853925A
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510902117.3
申请日：2015-12-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B65G61/00
CPC classification number: B65G61/00
Abstract: 本发明涉及自动码垛系统，具体的说是一种基于视觉定位的弹药码垛机械手。包括水平移动机构、垂向移动机构、跟随调整机构、横向同步定位夹紧机构、纵向定位夹紧机构、视觉检测相机及测距传感器，其中水平移动机构滚动连接于行车轨道上，所述垂向移动机构安装于水平移动机构上、并可沿垂向滑动，所述视觉检测相机和测距传感器安装在垂向移动机构的末端，所述跟随调整机构位于所述垂向移动机构的下方、并与其滑动连接，所述横向同步定位夹紧机构安装在所述跟随调整机构的下方，所述纵向定位夹紧机构安装在横向同步定位夹紧机构上。本发明可以根据弹药位置的视觉信息调整码垛机械手的取放位置。
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公开(公告)号：CN106853925B
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201510902117.3
申请日：2015-12-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B65G61/00
Abstract: 本发明涉及自动码垛系统，具体的说是一种基于视觉定位的弹药码垛机械手。包括水平移动机构、垂向移动机构、跟随调整机构、横向同步定位夹紧机构、纵向定位夹紧机构、视觉检测相机及测距传感器，其中水平移动机构滚动连接于行车轨道上，所述垂向移动机构安装于水平移动机构上、并可沿垂向滑动，所述视觉检测相机和测距传感器安装在垂向移动机构的末端，所述跟随调整机构位于所述垂向移动机构的下方、并与其滑动连接，所述横向同步定位夹紧机构安装在所述跟随调整机构的下方，所述纵向定位夹紧机构安装在横向同步定位夹紧机构上。本发明可以根据弹药位置的视觉信息调整码垛机械手的取放位置。
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公开(公告)号：CN106855382B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201510903984.9
申请日：2015-12-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F42B35/00
Abstract: 本发明涉及弹药的自动安装系统，具体的说是一种弹药引信全自动拧紧测量设备。包括自动传输线体、配套托盘、定位夹紧手抓、引信拧紧测量专机，其中配套托盘放置在自动传输线体上、并可滑动，所述定位夹紧手抓安装于自动传输线体一端，所述引信拧紧测量专机安装在自动传输线体一侧，并与所述定位夹紧手抓相对应，进行全自动拧紧和测量操作。本发明实现了弹药生产领域中危险零部件的无人隔离全自动安装检测，极大提高了弹药生产的安全度。
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公开(公告)号：CN108225125A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201611158454.7
申请日：2016-12-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC classification number: F42B33/001 , B65G47/91
Abstract: 本发明涉及弹药装配领域，具体地说是一种弹药螺钉自动上料及拧紧系统，包括防爆机器人、螺钉摆放板、吸取头机构、拧紧头机构、摆放板放置台、工作头放置台和装配台，其中螺钉摆放板放置于所述摆放板放置台上，在所述装配台上设有螺钉摆放板固定区和待装配产品，吸取头机构和拧紧头机构置于所述工作头放置台上，所述吸取头机构上设有真空吸取头，且所述吸取头机构通过所述防爆机器人带动移动至所述摆放板放置台上方或所述装配台上的螺钉摆放板固定区上方，所述拧紧头机构上设有可升降的螺栓刀，且所述拧紧头机构通过所述防爆机器人带动移动至所述螺钉摆放板固定区上方或待装配产品上方。本发明可以实现弹药螺钉的高效、安全和高精度装配。
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