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公开(公告)号：CN118021447A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410202851.8
申请日：2024-02-23
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种医疗器械的导航方法、装置、执行器、设备和介质，该方法包括：获取包含导航目标的第一医学影像；基于第一医学影像确定导航目标的范围，进行第一次路径规划，生成基于影像坐标系的第一路径；在手术操作前对执行器进行摆位，使得医疗器械在当前的有效工作空间及其在预设角度范围内转动时均覆盖第一路径；获取包含导航目标和医疗器械的第二医学影像；基于第二医学影像进行第二次路径规划，生成基于影像坐标系的第二路径；关联机器人坐标系和影像坐标系，将第二路径变换为基于机器人坐标系的第三路径，以定位医疗器械在机器人坐标系中的当前坐标；根据当前坐标控制医疗器械的运动进程。该方法用于提升导航精度。
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公开(公告)号：CN117958858A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410158022.4
申请日：2024-02-04
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B6/50
Abstract: 本发明提供了一种低剂量普筛医学影像系统及脊柱形变、下肢力线普筛方法，通过两对相互垂直设置X射线发射部和X射线接收部，每组的X射线发射部与X射线接收部均相对设置；两个X射线发射部上均设置有对应的X射线射野调节部，使用大靶角X射线发射部和大尺寸X射线接收部使得X射线发射部能以较短SID距离覆盖全脊柱或全下肢等待筛查部位，一次拍摄即可获得筛查部位处完整影像；工作站同步控制两个X射线发射部和两个X射线接收部，实现短时间内获得筛查部位完整的正位影像和侧位影像，通过两份影像的拟合中心线绘制三维模拟中心线，与预设参数进行筛查辨别，仅需控制两个X射线发射部进行单次X光拍摄即可得到普筛报告，筛查效率高。
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公开(公告)号：CN117942133A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410158620.1
申请日：2024-02-04
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B17/29
Abstract: 本发明提供了一种外科多自由度手术器械，包括固定手柄、延伸杆、俯仰件、自旋件和开合部，延伸杆的两端分别与固定手柄和延伸杆连接，自旋件转动连接于俯仰件，开合部连接于俯仰件的远端。固定手柄上设有开合驱动组件、自旋驱动组件和俯仰驱动组件，开合驱动组件通过开合传动杆与开合部连接，用于通过开合传动杆驱动开合部内两个开合件上的工作区相互靠近或相互远离。自旋传动杆上设有轴孔，套设于开合传动杆外。自旋驱动组件通过自旋传动杆与自旋件连接，用于驱动自旋件转动。俯仰驱动组件通过俯仰传动件与俯仰件连接，用于通过俯仰传动件驱动俯仰件转动。开合传动杆和自旋传动杆上均具有柔性段，用于适应俯仰件相对延伸杆的转动。
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公开(公告)号：CN117860316A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410158616.5
申请日：2024-02-04
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明提供了一种自旋蛇骨手术器械工具端，包括蛇骨管、蛇骨牵拉座、摆动座、开合组件、蛇骨驱动部、扭矩传递部和开合驱动部。蛇骨管的远端与蛇骨牵拉座连接，蛇骨驱动部的输出端通过蛇骨管的内部通道与蛇骨牵拉座连接，用于驱动蛇骨牵拉座活动以使蛇骨管弯曲。摆动座的近端绕自旋轴线转动连接于蛇骨牵拉座的远端，扭矩传递部的输出端通过蛇骨管的内部通道与摆动座连接，用于传递扭矩至摆动座以使摆动座相对蛇骨牵拉座转动。开合组件安装于摆动座远端，开合驱动组件的输出端穿过蛇骨管的内部通道与开合组件连接，用于驱动开合组件中两个开合件的工作区相互靠近或相互远离。
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公开(公告)号：CN117359652A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311303371.2
申请日：2023-10-09
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人接合装置及接合方法，包括接合部、设于接合部相对两侧的器械部和驱动部，以及第一对接部、第二对接部、第三对接部和第四对接部，第一对接部和第二对接部分别设于接合部上的第一转接盘的上下端；第三对接部设于驱动部上的第二转接盘，第四对接部设于器械部上的第三转接盘；第三对接部与第二对接部的匹配锁定，实现第二转接盘与第一转接盘的预设对接；第四对接部与第一对接部匹配锁定，实现第三转接盘与第一转接盘的预设对接；本发明通过第三对接部与第二对接部的匹配锁定和第四对接部与第一对接部匹配锁定，以提高第二转接盘与第一转接盘，以及第三转接盘与第一转接盘的接合效率和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117357258A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311306802.0
申请日：2023-10-09
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人器械，包括：操作组件；固丝轮组；第一偏航固丝轮组、第二偏航固丝轮组和俯仰固丝轮组；过渡轮组，位于操作组件和固丝轮组之间；第一偏航牵引线圈、第二偏航牵引线圈和俯仰牵引线圈分别滑动套设于操作组件后分别绕设于过渡轮组，然后分别沿第一方向、第二方向和第三方向延伸并分别套设于第一偏航固丝轮组、第二偏航固丝轮组和俯仰固丝轮组，第一方向、第二方向和第三方向远离操作组件的轴线延伸；俯仰固丝轮组相对于第一偏航固丝轮组和第二偏航固丝轮组更远离过渡轮组。本发明能够减小牵引线圈与俯仰固丝轮组的绕线槽之间的夹角，减小牵引线圈与绕丝槽的摩擦，提高牵引线圈的使用寿命。
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公开(公告)号：CN116492061A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310463493.1
申请日：2023-04-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B34/35
Abstract: 本发明提供了一种弹性力辅助可换向平衡的机械臂关节，包括旋转轴固定臂、负载臂和弹性件。固定臂与旋转轴转动连接，其转动轴线与旋转轴的轴线重合。固定臂上设有驱动部，驱动部的输出端与旋转轴连接。负载臂与旋转轴固定连接，与固定臂绕旋转轴的轴线转动连接。负载臂用于安装后端负载。弹性件的第一端与固定臂连接，第二端与旋转轴偏心连接或与旋转轴的等效轴偏心连接，旋转轴的等效轴为与旋转轴平行且同步转动的轴。弹性件具有在其第一端和第二端所在直线方向上收缩的弹性力，弹性件的弹性力产生作用于旋转轴的弹性扭矩，弹性扭矩配合驱动部的驱动扭矩用于平衡负载臂及后端负载的整体重力作用于旋转轴的重力扭矩。
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公开(公告)号：CN116452605A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310382258.1
申请日：2023-04-12
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: G06T7/11 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/70 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N5/04
Abstract: 本发明涉及医学图像处理技术领域，提供了一种肺气道图像分割方法，包括：S1：获取肺气道图像数据和对肺气道进行标注的标签数据的训练集，对训练集中的肺气道图像数据和标签数据进行数据预处理；S2：将进行数据预处理后的训练集分批次输入搭建好的带门控注意力的卷积神经网络中，最小化损失函数，训练出肺气道分割模型；S3：以肺气道分割模型建立预测推理框架，将进行数据预处理之后的待预测的肺气道数据在输入预测推理框架中进行推理，得到肺气道预测结果。上述技术方案，可以针对不同数据集的情况下，降低网络复杂度，达到分割精度与推理速度的双兼顾。且工作流具有简单、高效的特点，对于处理差异较大的肺气道数据集也具有相当的参考意义。
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公开(公告)号：CN116421331A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310463498.4
申请日：2023-04-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供了一种属于主动主手的遥操作主手和一种主操作台车。遥操作主手包括位置调整机构和姿态调整机构。位置调整机构用于映射从端机械臂，包括串联的底座、左右旋转关节、前后旋转关节和俯仰旋转关节。姿态调整机构用于映射安装于从端机械臂末端上的执行工具，包括串联的姿态冗余偏摆关节、姿态俯仰关节、姿态偏摆关节、姿态回转关节和姿态夹持关节。姿态冗余偏摆关节与俯仰旋转关节连接，姿态夹持关节用于映射从端机械臂末端执行工具中工具头的动作。在位置调整机构中设置有平衡弹簧，用于在无电力情况下拉动位置调整机构的构件将姿态调整机构调整至初始高度。主操作台车包括至少一个遥操作主手、显示屏和扶手。
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公开(公告)号：CN116327362A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310390324.X
申请日：2023-04-12
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种磁探头辅助支气管术中导航方法、装置、介质及电子设备。该方法包括获取支气管的三维扫描图像用于建立三维虚拟模型和规划导航路径；通过磁探头遍历支气管的两级主要分支采集磁探头数据，对支气管提取两级主要分支；将两级主要分支与磁探头数据进行粗配准并将磁探头数据转换至CT坐标系下；确定磁探头在支气管中的位置，沿导航路径对诊疗设备进行导航；磁探头实时采集得到磁探头数据，将支气管分支进行实时配准，并基于实时配准矩阵将磁探头数据转换至CT坐标系下，沿导航路径导航诊疗设备至到达目标点。应用该方法进行支气管术中导航能够根据实时配准结果进行导航，能够实时纠正导航错误，导航准确度高。
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