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公开(公告)号：CN114248761B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202111508323.8
申请日：2021-12-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开的一种目标轨迹离散化方法、泊车路径跟踪误差优化方法及系统，包括：路径更新，计算圆弧的圆心角deltA，每个点之间的圆心角StepA，总的点数，最后计算每个点的位置坐标；计算直线的总长度和斜率，最后求出每个点的坐标，对圆弧和直线的组合，若上一段还剩LastPhaseRes，下一段需要从预设间距‑LastPhaseRes的地方开始，求出每个离散点的目标航向角。本发明用于平行车位、垂直车位和斜列车位等场景下泊车过程中路径跟踪误差的计算和优化，以提高泊车的精度，改善泊车效果及体验。
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公开(公告)号：CN115511169A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211151700.1
申请日：2022-09-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06Q10/04 , G06F16/9537 , G06F16/29 , G08G1/0967 , G08G1/0968 , G08G1/14 , G01C21/30 , G01C21/34 , B60W60/00
Abstract: 本申请公开了一种用于代客泊车全局路径规划系统的拓扑图的扩展方法及装置，其中，方法包括：根据代客泊车起点匹配的车道和至少一个第一道路节点生成起始虚拟节点和起始虚拟边；根据代客泊车终点匹配的车道和至少一个第二道路节点生成终止虚拟节点和终止虚拟边；向拓扑图中加入起始虚拟节点、起始虚拟边、终止虚拟节点和终止虚拟边，生成扩展后的拓扑图，并基于扩展后的拓扑图规划全局路径，并按照全局路径执行相应的代客泊车动作。本申请实施例可以通过扩展后的拓扑图规划全局路径，从而完成相应的代客泊车动作，有效的增加路径搜索解的数量，并得到最优路径，提升了规划路径的精准度和效率，提升了全局规划路径的可靠性。
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公开(公告)号：CN115435803A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210998367.1
申请日：2022-08-19
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请涉及一种车辆的全局路网规划方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：通过预设录制路径录制目标场地地图并进行预处理，得到多个路径点，从中选取多个目标节点并分别提取多个坐标，基于预设的节点间距离矩阵，根据多个目标节点的坐标生成多条路径，进而确定车辆的实际起点所在的第一路段和实际终点所在的第二路段，并根据实际起点、第一路段、实际终点和第二路段确定当前功能场景工况，并根据其对应的规划策略规划车辆的全局路网，使得路径最短。本申请实施例利用地图信息对同工况进行分类处理并标号存储，以减少调用复杂算法的频率，节约存储空间，提升算法实际运行效率，从而实现有限地图范围内的低速自动驾驶系统点到点的全局路网规划。
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公开(公告)号：CN115056765A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210779054.7
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种垂直与斜列车位自主泊车的路径规划方法，找到车位之后，基于超声波和摄像头的输入，对初始探测的障碍物信息进行处理，得出四边形车位的4个点坐标和目标停车位置；利用阿克曼转向原理建立车辆动力学模型，得出车辆最小转弯半径Rmin，路径规划以R=Rmin+Rmargin，其中Rmargin为标定值；车辆到达停止点，激活路径规划系统，进行路径规划以及路径跟踪；根据初始探测的信息和本车姿态，使用几何方法计算出入库路径；识别出最后一步入库阶段，根据实时的探测信息，更新目标停车位置，开启实时规划。本发明通过建立车辆动力学模型，实时路径规划，提升泊车成功率以及泊车精度，同时节省泊车时间。
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公开(公告)号：CN113386793B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110739968.6
申请日：2021-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开的线性和非线性控制结合低速稳态控制系统，针对低速自动驾驶纵向控制，采用线性和非线性控制相结合的控制策略的方式实现对低目标车速的稳态控制，进而实现对低速自动驾驶的稳态控速。克服线性控制通过目标车速和实际车速的偏差进行反馈控制，对于在低目标车速控制，对车速的控制精度要求较高，要求车速在目标车速附近较小范围内变化，当车辆的动力性能高于制动性能时，线性控制响应不及时的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113844439A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111156723.7
申请日：2021-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明保护一种用于辅助驾驶的低速辅助制动辅助决策方法、系统及计算机可读存储介质，包括步骤1，根据车辆的方向盘转角及其档位信息计算车辆的行驶区域；步骤2，基于超声波和摄像头的输入，对探测的障碍物信息进行处理，并判断障碍物是否在行驶区域内；步骤3，对于进入车辆行驶范围的目标物计算碰撞行驶距离；步骤4，基于所述碰撞行驶距离，在判定时间内先计算目标物与本车的相对车速，进而得到目标物的纵向速度；步骤5，根据目标物的类型、纵向速度、碰撞行驶距离以及本车车速得到标准制动阈值。本发明可以解决在超声波雷达与摄像头位置探测不充分的情况下，在低速时对不同类型目标物设计不同的制动策略，增加系统制动的可靠性。
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公开(公告)号：CN115056765B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202210779054.7
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种垂直与斜列车位自主泊车的路径规划方法，找到车位之后，基于超声波和摄像头的输入，对初始探测的障碍物信息进行处理，得出四边形车位的4个点坐标和目标停车位置；利用阿克曼转向原理建立车辆动力学模型，得出车辆最小转弯半径Rmin，路径规划以R=Rmin+Rmargin，其中Rmargin为标定值；车辆到达停止点，激活路径规划系统，进行路径规划以及路径跟踪；根据初始探测的信息和本车姿态，使用几何方法计算出入库路径；识别出最后一步入库阶段，根据实时的探测信息，更新目标停车位置，开启实时规划。本发明通过建立车辆动力学模型，实时路径规划，提升泊车成功率以及泊车精度，同时节省泊车时间。
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公开(公告)号：CN114879665B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210425666.6
申请日：2022-04-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种用于车辆远程召唤系统的安全节能运动规划方法及系统，包括以下步骤：获取当前车辆和用户的位置信息，以及车辆感知系统输出的静态障碍物信息，以车辆的当前位置为起点，用户位置为终点，根据静态障碍物信息进行低频参考路径规划；根据低频参考路径信息和车辆感知系统获取的动态障碍物信息进行高频局部路径规划；根据输入的高频局部路径信息、车辆距离障碍物的距离以及预设的速度边界进行速度规划。本发明解决了在无高精度地图的场景下，车辆远程召唤系统响应过程中的安全性低、无能耗优化的问题。
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公开(公告)号：CN114701488B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210345718.9
申请日：2022-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种基于横纵向解耦的自动泊车路径跟踪方法，包括根据车辆实时位置坐标和目标点位置坐标计算车辆实时位置到目标点的距离DTH，并将所计算出的距离输出到车辆纵向控制模块；利用目标轨迹和实时车辆航向角计算航向角误差EYaw、利用目标轨迹和实时车辆位置坐标计算横向位置误差EPos、利用目标轨迹计算目标曲率Curvature，并将所计算出的航向角误差、横向位置误差、目标曲率结果输出到车辆横向控制模块。本方法能够根据规划好的路径精确地进行跟踪控制，实时地对车辆姿态调整，从而使得车辆精准地泊到目标位置。
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公开(公告)号：CN114516322B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210174101.5
申请日：2022-02-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆泊出的系统、方法、车辆及计算机存储介质，该方法包括以下步骤车辆泊入目标车位时，获取车辆在最后时刻泊入车位的图像信息和点云信息，并对图像信息和点云信息进行处理，从而得到车辆泊入目标车位的记忆地图和记忆路径；当车辆激活自动泊出时，通过记忆地图和记忆路径识别车位类型，并确定车辆泊出方向信息；车辆泊出过程中，结合车辆泊出车位过程中实时获取的图像信息和点云信息，实时计算得到车辆泊出行驶路径；按照得到的泊出行驶路径，控制车辆完成泊出操作。该方法能有效避免检测盲区和探测距离限制，导致障碍物探测不准甚至漏探测的情况，有效避免错误决策和车辆发生碰撞，保证泊出的安全性，也有利于提高泊出效率。
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