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公开(公告)号：CN108861531A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810028841.1
申请日：2018-01-12
Applicant: 连云港杰瑞自动化有限公司
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明涉及内冷却油道活塞的浇铸生产领域，具体涉及一种基于视觉识别的盐芯柔性取放定位系统，包括机器人、柔性取放手爪、完整度检测视觉系统、定位识别视觉系统；本发明提供了一种基于视觉识别的盐芯柔性取放定位系统，将所述三爪气缸强硬的夹持力转变为所述夹紧弹簧轻柔的夹持力，避免夹持时对强度和韧性较低容易破碎的盐芯造成损坏；利用所述的限位块限制所述手指偏心，在许用公差范围内保证定位精度；通过所述的完整度检测视觉系统判断盐芯的完整度；通过所述的定位识别视觉系统和所述的伺服电机调整精确调整盐芯的角度；同时通过调整所述的行程调节螺母，可以兼容多种规格尺寸的盐芯，具有更宽的适用范围。
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公开(公告)号：CN113781535A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110957836.0
申请日：2021-08-20
Applicant: 连云港杰瑞自动化有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于振动传感器的视觉3D点云数据的补偿装置及补偿方法，所述补偿装置在扫描待测工件的激光相机中设计了相机防振模块，利用加速度传感器捕获相机水平移动过程中产生的振动信号，补偿方法利用该装置，通过标定确定世界坐标系，并构建临时坐标系，在检测出相机振动的加速度后，通过二次积分求解出相机在三个方向上的位移量，通过坐标变换计算得到相机振动造成的点云偏移量，并对其进行补偿，有效抑制了相机振动对测量结果的影响，提升了高温锻造环境下工件测量的精度。
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公开(公告)号：CN111702794A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010429649.0
申请日：2020-05-20
Applicant: 连云港杰瑞自动化有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于3D激光扫描的热处理机器人夹取装置，包括机器人安装法兰板，安装基体，平行气爪，夹持块，气缸，连接板，定位块，阻挡块，3D激光扫描仪，工件；安装基体与机器人安装法兰板固连；安装基体上固定有气缸，气缸推杆与定位块相连；安装基体上固定有连接板，阻挡块与连接板固连；气缸推动定位块与阻挡块配合完成工件的夹持搬运；3D激光扫描仪固定在安装基体上，用于对工件进行扫描并识别工位的位置信息；平行气爪固定在安装基体上，平行气爪上对称的设有两个夹持块，用于夹持工件，并将夹持的工件上料至热处理设备上；本装置提高了自动生产线的兼容性。
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公开(公告)号：CN111037588A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911250557.X
申请日：2019-12-09
Applicant: 连云港杰瑞自动化有限公司
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明属于机械手领域，具体涉及一种机器人动态抓取系统。包括机器人；抓取手爪：固定在机器人末端，包括浮动模块、两个夹持模块和稳定模块；浮动模块包括安装主梁和两个夹持安装座；两个夹持模块分别固定在两个夹持安装座上；稳定模块通过可调延长板固定在安装主梁上，包括接近开关、对射开关和Y形稳定板，Y形稳定板固定在可调延长板末端，接近开关安装在Y形稳定板开口末端，对射开关安装在Y形稳定板开口两侧；悬挂链。本发明利用稳定模块将易于摇摆的悬挂链挂杆稳定，保证抓取精准；利用顶推气缸调节不同压缩空气压力，形成推力差，与重力平衡，使夹持模块处于浮动状态，自适应调节中心距，保证双轮的同时抓取。
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公开(公告)号：CN111673778B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202010430167.7
申请日：2020-05-20
Applicant: 连云港杰瑞自动化有限公司
Abstract: 本发明公开了一种锻造环境下带飞边连杆自适应抓取末端执行器，包括机器人安装基板、压平机构、夹持机构；压平机构组件包括压平驱动机构、安装座、连接铰轴、连接铰轴基座、压平连杆、转动中心轴基座、下压运动铰轴基座、下压隔热板、下压板；安装座、转动中心轴基座固定在机器人安装基板上；压平驱动机构固定在安装座上；压平驱动机构推杆与连接铰轴基座相连；压平连杆与转动中心轴基座转动连接，上下端分别与连接铰轴基座、下压运动铰轴基座转动连接；下压运动铰轴基座与下压隔热板固定，下压隔热板固定到下压板上；机器人安装基板与下压隔热板之间设有导向机构；夹持机构用于连杆的对中即底部飞边的托举。本发明实现锻件的可靠定位与抓取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113884495A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202110980996.7
申请日：2021-08-25
Applicant: 连云港杰瑞自动化有限公司
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明公开了一种基于锻件结构特征的迭代最近点检测优化方法，针对在锻件检测过程中，进行点云匹配时对初始匹配位置依赖较大的问题，基于迭代最近点算法进行改进，提取三维数据处理软件导出的锻件点云模型的结构特征信息，利用已经得到特征尺寸，提取扫描得到的锻件点云中的对应特征，可以有效减小检测过程中迭代最近点算法对初始匹配位置的依赖，且能够减少迭代最近点计算过程中的迭代次数，迅速得到对应关键点云，能够简洁有效地检测出锻件位置姿态信息及表面损伤区域，提高锻件检测的精度和效率，在工业应用上具备一定优势。
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公开(公告)号：CN111037588B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201911250557.X
申请日：2019-12-09
Applicant: 连云港杰瑞自动化有限公司
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明属于机械手领域，具体涉及一种机器人动态抓取系统。包括机器人；抓取手爪：固定在机器人末端，包括浮动模块、两个夹持模块和稳定模块；浮动模块包括安装主梁和两个夹持安装座；两个夹持模块分别固定在两个夹持安装座上；稳定模块通过可调延长板固定在安装主梁上，包括接近开关、对射开关和Y形稳定板，Y形稳定板固定在可调延长板末端，接近开关安装在Y形稳定板开口末端，对射开关安装在Y形稳定板开口两侧；悬挂链。本发明利用稳定模块将易于摇摆的悬挂链挂杆稳定，保证抓取精准；利用顶推气缸调节不同压缩空气压力，形成推力差，与重力平衡，使夹持模块处于浮动状态，自适应调节中心距，保证双轮的同时抓取。
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公开(公告)号：CN112658191A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011394353.6
申请日：2020-12-02
Applicant: 连云港杰瑞自动化有限公司
IPC: B21J13/10
Abstract: 本发明公开了一种基于齿轮齿条传动的双行程定心夹爪，包括夹持机构、齿轮齿条传动机构、动力驱动机构、检测机构；所述夹持机构用于工件的夹持；所述齿轮齿条传动机构与夹持机构连接，用于传动所述夹持机构的两个夹持块相向运动和背向运动，实现夹持和松开动作；所述动力驱动机构与齿轮齿条传动机构连接，为齿轮齿条传动机构供动力；所述检测机构用于检测夹持机构的夹持状态，实现空夹报警。本夹爪可用于高温锻件的夹持，具有双行程特性和定心功能。
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公开(公告)号：CN109854555B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201910179233.5
申请日：2019-03-11
Applicant: 连云港杰瑞自动化有限公司 , 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
Abstract: 本发明公开了液压机械技术领域的用于装卸臂的高低速驱动液压自动控制系统及其控制方法，包括三位四通电磁换向阀、双向溢流阀、梭阀、两组水平间隔排列的二位四通液控换向阀、三组水平间隔排列的液压马达、顺序阀、单向阀、PLC控制器和手动遥控操作器，通过液压马达在三位四通电磁换向阀、双向溢流阀、梭阀、二位四通液控换向阀、顺序阀、单向阀、PLC控制器和手动遥控操作器的配合作用下，实现两对接法兰在开始连接时，对接装置处于低压高速驱动状态以实现快速对接；在对接装置连接压紧时，自动切换至高压低速驱动状态以提供更大的夹紧力，进而提高了两法兰自动对接装置的快速性和可靠性。
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公开(公告)号：CN206140591U
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201621075753.X
申请日：2016-09-23
Applicant: 连云港杰瑞自动化有限公司
Abstract: 本实用新型涉及机器人切割技术领域，具体涉及一种机器人切割亚克力浴缸飞边的工件定位压紧装置。该装置由工作台和定位装置、压紧装置等部分组成。定位装置用于工作台上工件的定位，压紧装置用于工件压紧，防止机器人切割工件飞边时工件移动。压紧装置通过安装板固定在机器人J1轴上。压紧装置在气缸作用下带动V型轮在V型导轨上的上升和下降，从而带动压紧块压紧和松开工件。压紧块压紧工件时能够围绕中心轴旋转。当机器人进行浴缸飞边切割时，机器人将围绕J1轴旋转1周，压紧装置将跟随机器人J1轴同步旋转，保持压紧装置与机器人本体相对位置，保障机器人与压紧装置运动过程中不干涉，实现了亚克力浴缸机器人切割飞边过程中工件定位压紧。
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