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公开(公告)号：CN110162067A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201811585620.0
申请日：2018-12-25
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明提供了一种四旋翼无人机的非奇异自适应非光滑姿态跟踪控制方法，包括:预设给定姿态角、给定转动速度和给定转动加速度；并获取所述四旋翼无人机的当前姿态角和当前转动速度；计算给定姿态角、给定转动速度同当前姿态角、当前转动加速度的计算误差值，并根据姿态角和转动加速度计算回归向量；根据所述计算误差值计算非光滑控制项；根据所述回归向量和计算误差值得到参数估计量；根据所述回归向量、参数估计量、非光滑控制项得到控制量；根据所述控制量、所需升力及旋翼类型计算生成旋翼转速；本发明消除了光滑控制导致的奇异问题，改善了控制器性能，提高了四旋翼无人机的姿态跟踪控制动态与静态品质，同时改善了控制器的实用性。
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公开(公告)号：CN104679012B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510089108.7
申请日：2015-02-27
Applicant: 福建工程学院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种基于增量权值的无人机舵量控制信息的融合方法，所述方法需提供FPGA模块、该FPGA模块中包括舵量控制信息融合处理电路；该舵量控制信息融合处理电路将无人机的飞控单元产生的自控舵量增量值和遥控接收机采集的手控舵量增量值进行相关联；方法具体为：定义一个与手控舵量的变化量△r及与自控舵量的变化量△c相关的增量权值σ，利用舵量控制信息融合处理电路和增量权值σ决定手控舵量与自控舵量在总输出舵量的百分比值；达到手控舵量和自控舵量任一舵量发生变化时，均能使增量较大的控制舵量能实时地反映在输出舵量。本发明能实时地更新各自的控制舵量，且时间周期提高到了微秒级，极大地提高响应速度，从而提高无人飞机的机动飞行性能。
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公开(公告)号：CN114234805A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111529279.9
申请日：2021-12-14
Applicant: 福建工程学院 , 福建金森林业股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于光谱成像技术的木材材积自动检尺系统及其方法，图像获取以及标定模块采用带特殊滤光片的八百万像素工业相机分别固定于龙门架上用于拍摄车尾照片，标定模块采用9*9的圆点标定板以及相机参数标定程序；所述服务器模块为腾讯云服务器，用于存贮和管理木材拍摄图片、部署材积计算算法、存储材积信息数据库以及基于JavaWeb的用户操作界面；所述材积计算模块为通过获取的光谱图像，利用halcon的算子对图像进行面积计算；所述用户操作系统模块为基于JavaWeb的网页界面，用户可以在界面上进行查看木材材积信息以及漏检木材的标记及重新存储至数据库等操作。本发明有效地解放人力提高检尺效率并提高林木材积的计算精度。
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公开(公告)号：CN109617465B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201811585626.8
申请日：2018-12-25
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明提供的一种基于归一化投影算子的永磁同步电机位置跟踪控制方法包括:预设转子的给定位置轨迹信息，给定位置轨迹信息包括给定转角位置、给定转速、给定加速度；获取转子的当前转角位置、当前转速；根据给定转角位置、给定转速、当前转角位置、当前转速计算给定转速与当前转速之间的转速误差；根据给定转角位置、给定转速、当前转角位置、当前转速得到回归向量；根据转速误差获取非光滑控制项；根据转速误差与回归向量结合归一化处理方法计算参数部分的估计值；根据非光滑控制项、参数部分的估计值、回归向量来得到控制电流；本方法解决了自适应律增益调节困难的问题，改善自适应律收敛效率，消除了控制器的奇异问题。
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公开(公告)号：CN109617465A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811585626.8
申请日：2018-12-25
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明提供的一种基于归一化投影算子的永磁同步电机位置跟踪控制方法包括:预设转子的给定位置轨迹信息，给定位置轨迹信息包括给定转角位置、给定转速、给定加速度；获取转子的当前转角位置、当前转速；根据给定转角位置、给定转速、当前转角位置、当前转速计算给定转速与当前转速之间的转速误差；根据给定转角位置、给定转速、当前转角位置、当前转速得到回归向量；根据转速误差获取非光滑控制项；根据转速误差与回归向量结合归一化处理方法计算参数部分的估计值；根据非光滑控制项、参数部分的估计值、回归向量来得到控制电流；本方法解决了自适应律增益调节困难的问题，改善自适应律收敛效率，消除了控制器的奇异问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107907109A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711070235.8
申请日：2017-11-03
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明提供一种基于改进型图像处理的角度识别方法，步骤S1、将摄像机采集到的图像进行预处理；步骤S2、将预处理后的图像进行二值化处理，得到特征二值化信息；步骤S3、通过特征二值化信息得到其图像的轮廓，寻找每帧图像轮廓最优的两个质心，得到两个质心的坐标；步骤S4、通过所述坐标求得其斜率ks，把相邻两帧的斜率差求出即得到装置转过的角度。本发明采用高清相机结合图像处理、融合运算的技术实现角度测量，适用于机器或低空、室内飞行的小型无人机的导航。
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公开(公告)号：CN106005466B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201610544221.4
申请日：2016-07-12
Applicant: 福建工程学院
IPC: B64F1/06
Abstract: 本发明涉及一种拆装式小型无人机弹射架，包括上承力架、前支撑、下承力架，以及两条导轨、托架小车和手动绞盘；两条导轨之间均布有复数块安装板，并嵌固在安装板两侧面的边槽中，安装板通过螺栓锁固在上承力架表面；托架小车两侧各设置一排导轮，借助两排导轮滑动夹持在两条导轨侧面，形成滑动支撑；上承力架前端两侧各设置一槽轮，后端设置有一开关机构；手动绞盘安装在下承力架上，牵引两弹力绳的一端，两弹力绳另一端绕经各自槽轮后系固在托架小车两侧上，借助手动绞盘绷紧弹力绳，产生弹射力；本发明采用拆装式结构，并通过螺栓紧固，既保证锁固的刚性强度，又方便拆装，各部件可装箱打包，体积小巧紧凑，方便携带和野外作业。
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公开(公告)号：CN105043759A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510352830.5
申请日：2015-06-24
Applicant: 福建工程学院
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明公开了一种无人机发射架检测方法及装置，本发明可检测发射架安装的三维欧拉姿态角，用于静态判定安装的发射架是否满足发射角度要求；通过模拟发射也可检测出弹射架的弹射力大小，弹射行程的速度、加速度变化，弹射结束时能获得的初速度、加速度，用于判定发射架动态性能；可根据检测的状态数据实时判定发射架是否异常，若存在异常通过异常指示模块报警，检测到的状态数据可通过无线通信模块发送到上位机，并在上位机显示，也可以将数据存于存储器用于后期数据分析。本发明具有价格低廉、携带方便的特点，可在每一次无人机弹射前做检测，可进行静态、动态多个参数的检测，动态检测过程与无人机弹射起飞过程一致，检测的有效性强。
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公开(公告)号：CN103871032A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410082771.X
申请日：2014-03-07
Applicant: 福建工程学院
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明提供一种基于GPU的Wallis滤波器进行影像增强的方法，该方法需提供显示适配器，该显示适配器包括：图形处理器GPU、纹理存储器和Wallis滤波器，所述图形处理器GPU包括多个的SM流处理器阵列，所述SM流处理器阵列包括共享存储器和CUDA？CORE流处理器；本发明通过多种存储器的并发线程访问模式，并通过GPU调度多个处理机上的线程的规则；通用计算求解数据与图像渲染之间的无缝连接方法，从而完成影像的增强。本发明合理发挥显示适配器内的各种硬件特殊功能，合理规划GPU通用计算任务的负载平衡，从而最大限度地提高Wallis滤波器计算效率。
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公开(公告)号：CN103048953A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201310003017.8
申请日：2013-01-05
Applicant: 福建工程学院
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明一种基于ARM9嵌入式系统和FPGA的NURBS曲线分段插补方法，采用ARM9嵌入式系统对NURBS曲线进行粗插补，完成对NURBS曲线的分段预处理，采用FPGA对分段曲线进行精插补，最后，外围电路将各进给轴运动分量以脉冲量形式输出到电动机的信号控制端口，实现电动机伺服控制；实现了NURBS曲线描述的复杂曲面零件直接加工技术，在保证加工精度的同时，提高了加工效率。
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