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公开(公告)号：CN103048953A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201310003017.8
申请日：2013-01-05
Applicant: 福建工程学院
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明一种基于ARM9嵌入式系统和FPGA的NURBS曲线分段插补方法，采用ARM9嵌入式系统对NURBS曲线进行粗插补，完成对NURBS曲线的分段预处理，采用FPGA对分段曲线进行精插补，最后，外围电路将各进给轴运动分量以脉冲量形式输出到电动机的信号控制端口，实现电动机伺服控制；实现了NURBS曲线描述的复杂曲面零件直接加工技术，在保证加工精度的同时，提高了加工效率。
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公开(公告)号：CN104698934A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510089096.8
申请日：2015-02-27
Applicant: 福建工程学院
IPC: G05B19/042 , G05B19/048
CPC classification number: G05B19/04 , G05B19/048
Abstract: 本发明提供一种基于FPGA的无人机舵机遥控信息的采集和处理方法，所述方法需提供FPGA模块、该FPGA模块中包括有上升沿及下降沿信号采集电路和滤波算法信号处理电路；所述方法具体为：将无人机的各个舵机均连接一舵机驱动器，将各个舵机驱动器与FPFA模块连接，上升沿及下降沿信号采集电路对遥控接收机发出的信号进行采集，滤波算法信号处理电路将采集到的遥控舵量控制信息后进行滤波处理，获得稳定的遥控舵量控制信息，并通过一总线发送给无人机的飞控单元。本发明能有效地提高多路舵机控制信号的采集频率，极大地提高响应速度，能实时地更新控制舵量，从而提高无人飞机的平稳飞行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104679012A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510089108.7
申请日：2015-02-27
Applicant: 福建工程学院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种基于增量权值的无人机舵量控制信息的融合方法，所述方法需提供FPGA模块、该FPGA模块中包括舵量控制信息融合处理电路；该舵量控制信息融合处理电路将无人机的飞控单元产生的自控舵量增量值和遥控接收机采集的手控舵量增量值进行相关联；方法具体为：定义一个与手控舵量的变化量△r及与自控舵量的变化量△c相关的增量权值σ，利用舵量控制信息融合处理电路和增量权值σ决定手控舵量与自控舵量在总输出舵量的百分比值；达到手控舵量和自控舵量任一舵量发生变化时，均能使增量较大的控制舵量能实时地反映在输出舵量。本发明能实时地更新各自的控制舵量，且时间周期提高到了微秒级，极大地提高响应速度，从而提高无人飞机的机动飞行性能。
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公开(公告)号：CN103048953B
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201310003017.8
申请日：2013-01-05
Applicant: 福建工程学院
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明一种基于ARM9嵌入式系统和FPGA的NURBS曲线分段插补方法，采用ARM9嵌入式系统对NURBS曲线进行粗插补，完成对NURBS曲线的分段预处理，采用FPGA对分段曲线进行精插补，最后，外围电路将各进给轴运动分量以脉冲量形式输出到电动机的信号控制端口，实现电动机伺服控制；实现了NURBS曲线描述的复杂曲面零件直接加工技术，在保证加工精度的同时，提高了加工效率。
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公开(公告)号：CN103048954A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201310011889.9
申请日：2013-01-11
Applicant: 福建工程学院
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明一种基于ARM9嵌入式系统和FPGA的NURBS曲线分段插补方法，采用ARM9嵌入式系统对NURBS曲线进行粗插补，完成对NURBS曲线的分段预处理，采用FPGA对分段曲线进行精插补，最后，外围电路将各进给轴运动分量以脉冲量形式输出到电动机的信号控制端口，实现电动机伺服控制；实现了NURBS曲线描述的复杂曲面零件直接加工技术，在保证加工精度的同时，提高了加工效率。
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公开(公告)号：CN104679012B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510089108.7
申请日：2015-02-27
Applicant: 福建工程学院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种基于增量权值的无人机舵量控制信息的融合方法，所述方法需提供FPGA模块、该FPGA模块中包括舵量控制信息融合处理电路；该舵量控制信息融合处理电路将无人机的飞控单元产生的自控舵量增量值和遥控接收机采集的手控舵量增量值进行相关联；方法具体为：定义一个与手控舵量的变化量△r及与自控舵量的变化量△c相关的增量权值σ，利用舵量控制信息融合处理电路和增量权值σ决定手控舵量与自控舵量在总输出舵量的百分比值；达到手控舵量和自控舵量任一舵量发生变化时，均能使增量较大的控制舵量能实时地反映在输出舵量。本发明能实时地更新各自的控制舵量，且时间周期提高到了微秒级，极大地提高响应速度，从而提高无人飞机的机动飞行性能。
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公开(公告)号：CN203070045U
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201320028731.8
申请日：2013-01-18
Applicant: 福建工程学院
IPC: G05B19/18
Abstract: 本实用新型提供了一种多轴机床用嵌入式数控的运动控制平台，包括一ARM核心的控制器、一硬件逻辑单元及复数个用于人机交互的外部装置；控制器与轴控制接口、硬件逻辑单元及每外部装置连接；控制器连接一同步动态随机存储器、一闪存及一RS485接口；硬件逻辑单元分别连接一串行配置器、一手轮脉冲编码器及一逻辑测试接口；控制器设有一插补运算器；硬件逻辑单元设有一与插补运算器、轴控制接口连接的脉冲密化器；硬件逻辑单元通过一解差分器与轴控制接口连接；硬件逻辑单元通过一扩展口与操作面板接口连接；硬件逻辑单元通过扩展口及一光电隔离器与通用输入输出接口连接。本实用新型的优点在，通过该运动控制平台便于对多轴机床的控制。
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