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公开(公告)号：CN110162067B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201811585620.0
申请日：2018-12-25
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明提供了一种四旋翼无人机的非奇异自适应非光滑姿态跟踪控制方法，包括:预设给定姿态角、给定转动速度和给定转动加速度；并获取所述四旋翼无人机的当前姿态角和当前转动速度；计算给定姿态角、给定转动速度同当前姿态角、当前转动加速度的计算误差值，并根据姿态角和转动加速度计算回归向量；根据所述计算误差值计算非光滑控制项；根据所述回归向量和计算误差值得到参数估计量；根据所述回归向量、参数估计量、非光滑控制项得到控制量；根据所述控制量、所需升力及旋翼类型计算生成旋翼转速；本发明消除了光滑控制导致的奇异问题，改善了控制器性能，提高了四旋翼无人机的姿态跟踪控制动态与静态品质，同时改善了控制器的实用性。
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公开(公告)号：CN113075885A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110343812.6
申请日：2021-03-31
Applicant: 福建工程学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种带时滞补偿的永磁同步电机驱动系统分数阶电流控制方法，该方法构建由分数阶控制器和前馈解耦组成的分数阶电流环控制器，并按如下方法确定分数阶控制器参数：首先通过前馈解耦补偿与拉普拉斯变换构造出时滞因素影响下的PMSM电流环模型，根据分数阶控制器作用下开环传递函数，基于分数阶控制器的相位裕度准则、对受控对象增益变化的鲁棒性准则及幅值准则，求取分数阶控制器参数。该方法有利于提高系统的动态性能、稳定性能和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109298314B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201811106405.8
申请日：2018-09-21
Applicant: 福建工程学院
IPC: G01R31/28
Abstract: 本发明涉及一种基于图像处理的电路板端口插拔寿命测试系统及方法，所述系统包括测试模块、图像获取模块及处理模块；所述处理模块包括图像分析单元及计数单元，所述图像分析单元用于对获取的参考图像及浮动图像进行滤波处理，按照预设的初始像素点计算参考图像及浮动图像的互信息值；所述计数单元用于计算接收到的互信息值与初始互信息值的比值，并判断比值是否低于预设比值，若比值低于预设比值时，则根据此时接收压力传感器发送的电压脉冲信号的上升沿计算待测试端口的插拔寿命次数，并根据当前的待测试端口的插拔寿命次数计算待测试端口的合格率。提高检测效率，能够精准检测待测试端口的插拔寿命。
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公开(公告)号：CN107945542B
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201711179692.0
申请日：2017-11-23
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明提供一种基于浮动车技术的城市道路绿波带决策支持方法及终端，其方法包括以下步骤：根据获取得到的多个浮动车的数据信息，得到路口位置集合，所述路口位置集合中包括多个红绿灯的路口位置；根据所述路口位置集合，得到多个路段；根据所述多个浮动车的数据信息，计算通过每一个路段所有浮动车的平均用时，以及计算每一个路段的车流量；若两个相邻路段的平均用时的差值在预设第一时间范围内，且所述两个相邻路段车流量的差值在预设流量范围内，则判断所述两个相邻路段为适合实现绿波带的路段。本发明能够为各类交通信息服务系统提供准确的绿波带路段，有效提高城区主干道的通行能力，减少车辆的停车率和交通延误，以保障路网运行效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109298314A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811106405.8
申请日：2018-09-21
Applicant: 福建工程学院
IPC: G01R31/28
CPC classification number: G01R31/281
Abstract: 本发明涉及一种基于图像处理的电路板端口插拔寿命测试系统及方法，所述系统包括测试模块、图像获取模块及处理模块；所述处理模块包括图像分析单元及计数单元，所述图像分析单元用于对获取的参考图像及浮动图像进行滤波处理，按照预设的初始像素点计算参考图像及浮动图像的互信息值；所述计数单元用于计算接收到的互信息值与初始互信息值的比值，并判断比值是否低于预设比值，若比值低于预设比值时，则根据此时接收压力传感器发送的电压脉冲信号的上升沿计算待测试端口的插拔寿命次数，并根据当前的待测试端口的插拔寿命次数计算待测试端口的合格率。提高检测效率，能够精准检测待测试端口的插拔寿命。
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公开(公告)号：CN108958035A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810852854.0
申请日：2018-07-30
Applicant: 福建工程学院
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机的自适应非光滑位置跟踪控制方法，将非光滑控制项和自适应控制项有机结合，获取给定位置信息；通过传感器获取永磁同步电机当前的位置及转速信息；计算误差及回归向量；计算非光滑控制项；计算参数部分的估计值；计算控制电流。本发明将非光滑控制与自适应控制的优点相结合，一方面在控制器中引入非光滑控制提高位置跟踪的快速性及抗扰动能力，另一方面，通过在线估计参数及扰动转矩影响进行自适应在线补偿，从而提高位置跟踪控制的鲁棒性及控制精度，使得永磁同步电机伺服系统具有较好的位置跟踪动态与静态品质。
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公开(公告)号：CN108880357A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810852879.0
申请日：2018-07-30
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机的自适应非光滑电流跟踪控制方法，将非光滑控制项与自适应控制项有机结合，获取给定交轴电流值、直轴电流值；通过传感器获取永磁同步电机当前的交轴电流值、直轴电流值及转子电角速度；计算得到误差向量、回归矩阵；计算得到参数部分的估计值；计算非光滑控制项；输出控制结果。本发明将非光滑控制与自适应控制的优点相结合，利用永磁同步电机电流环的耦合等特性，一方面在控制器中引入非光滑控制提高电流跟踪快速性及抗扰动能力，另一方面，通过在线自适应提高电流跟踪控制的鲁棒性及控制精度，使得永磁同步电机具有较好的电流跟踪动态与静态品质。
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公开(公告)号：CN107468000A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710940469.7
申请日：2017-10-11
Applicant: 福建工程学院
IPC: A47G9/10
CPC classification number: A47G9/1027 , A47G2200/14 , A47G2200/16
Abstract: 本发明提供一种婴儿护理枕，包括枕芯，所述枕芯包括从上至下依次设置的第一记忆棉层、气囊层和控制器，所述第一记忆棉层内设有用于模仿母亲心跳的仿声装置；所述气囊层设有用于控制气囊层膨胀收缩的收放装置，所述收放装置包括微型充气泵、微型抽气泵和压力传感器，所述微型充气泵、微型抽气泵和压力传感器分别与所述控制器连接，所述压力传感器位于所述气囊层内，所述微型充气泵与所述微型抽气泵设置于所述气囊层的侧壁上。本发明的婴儿护理枕能模拟母亲呼吸心跳状态，提高婴儿安全感，有助于婴儿入眠。
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公开(公告)号：CN108122407B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201711431548.1
申请日：2017-12-26
Applicant: 福建工程学院
IPC: G08G1/00
Abstract: 本发明公开了一种高危车辆的监控方法及系统，包括以下步骤：通过设置在高危车辆上的警示信号发送装置向车辆控制中心发送警示信号；车辆控制中心接收到警示信号后，获取高危车辆的GPS信息和其他车辆的GPS信息，基于车辆控制中心接收到的高危车辆GPS信息与同步检测到的其他车辆GPS信息，实时计算高危车辆与其他车辆的位置关系；当高危车辆与其他车辆的距离在预设值范围内时，确认该车辆为周边车辆，定向推送预设的信息内容给对应的周边车辆。所述系统包括安装在高危车辆的警示信号发送装置、安装在高危车辆和其他车辆的车载终端、车辆控制中心及信息推送装置。本发明方法及系统可从根源上避免车祸发生，安全可靠。
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