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公开(公告)号：CN116117796A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211629309.8
申请日：2022-12-19
Applicant: 广州数控设备有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机器人轨迹规划领域，为工业机器人姿态轨迹过渡与速度规划方法及系统，其方法包括：把姿态欧拉角向量转化为单位四元数，计算相邻姿态单位四元数之间的角位移；根据姿态轨迹过渡比例系数和角位移，计算所有过渡姿态处的过渡转角；确定两个相邻姿态之间的剩余非过渡角位移；对剩余非过渡角位移进行速度规划；在过渡姿态处拟合得到转接姿态，对转接姿态进行速度规划；拼接非过渡段和过渡段规划后的姿态四元数，转化为姿态欧拉角向量，得到姿态轨迹插补命令；计算运动过程的速度和加速度曲线，验证是否满足最大速度和加速度约束。本发明实现了速度和加速度约束下的姿态转接速度平滑过渡，缩短了姿态频繁变化时的运动时间。
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公开(公告)号：CN113782373A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110958385.2
申请日：2021-08-20
Applicant: 广州数控设备有限公司
IPC: H01H13/7065 , H01H13/7073 , H01H13/85
Abstract: 本发明公开了一种防卡键的键盘，包括面板、键盘板、键垫和键帽；面板设有多个通孔；键盘板位于面板后侧并安装有多个按键；键垫包括安装在面板和键盘板之间的板体和设置在板体上的多个弹性垫块，每一弹性垫块设置在对应键帽和对应按键之间；键帽穿设于对应通孔，每一键帽包括顶壁、台肩和侧壁，台肩位于面板和键垫板之间，侧壁的外侧设置向后延伸的多个弹性定位片，弹性定位片的外侧设有抵接对应通孔的导引面，导引面自前向后逐渐向外侧倾斜。通过在键帽上设置弹性定位片，可校正键帽错位，解决键帽易卡住的问题。
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公开(公告)号：CN104167874A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410384160.0
申请日：2014-08-06
Applicant: 广州数控设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种带有编码器功能的伺服电机及其位置检测方法，该伺服电机转子磁瓦的单体边缘上设置齿形结构，在转子旋转时，转子磁瓦和霍尔元件之间产生相对位移；霍尔元件包括第一霍尔元件和第二霍尔元件，二者的位置均正对着转子磁栅运动的圆周轨迹，其夹角符合(n±1/4)T的规则，其中n为整数，T代表磁栅的一个周期。方法是：转子磁瓦旋转从而产生交变的磁场，第一霍尔元件和第二霍尔元件分别将交变的磁场转换成交变的电压信号输出到信号处理电路，信号处理电路根据所采集的这两个信号的波形关系，将信号转换成位置信号或脉冲信号后输出给伺服驱动器。本发明实现了伺服电机和编码器的一体化，结构紧凑，体积小，同时结构强度和可靠性高。
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公开(公告)号：CN119225283A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202410609962.0
申请日：2024-05-16
Applicant: 广州数控设备有限公司 , 广州市广数职业培训学院
IPC: G05B19/4097
Abstract: 本发明属于机床自动化加工领域，为应用在机床工作台面的机器人刮研方法及系统，其方法包括：采集工件图像，并对所采集的工件图像进行标定；对工件图像进行工作区域识别，提取工件图像中的轮廓信息，得到感兴趣区域ROI；在感兴趣区域ROI中，生成给定参数的铲花轮廓和均匀分布的点阵；遍历所生成的点阵中的点，判断点阵中的各点是否在铲花轮廓内，铲花轮廓内的点为重铲点，铲花轮廓外的点为轻铲点，获得轻重铲点信息；将轻重铲点信息通过指令发送给机器人，机器人根据轻重铲点信息进行刮研铲花作业。本发明可根据实际需求选择相应的刮研轮廓，根据刮研轮廓对工作台表面进行铲花，自动化程度高，有效解决机床工作台光滑导致产品质量下降的问题。
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公开(公告)号：CN116117796B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202211629309.8
申请日：2022-12-19
Applicant: 广州数控设备有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机器人轨迹规划领域，为工业机器人姿态轨迹过渡与速度规划方法及系统，其方法包括：把姿态欧拉角向量转化为单位四元数，计算相邻姿态单位四元数之间的角位移；根据姿态轨迹过渡比例系数和角位移，计算所有过渡姿态处的过渡转角；确定两个相邻姿态之间的剩余非过渡角位移；对剩余非过渡角位移进行速度规划；在过渡姿态处拟合得到转接姿态，对转接姿态进行速度规划；拼接非过渡段和过渡段规划后的姿态四元数，转化为姿态欧拉角向量，得到姿态轨迹插补命令；计算运动过程的速度和加速度曲线，验证是否满足最大速度和加速度约束。本发明实现了速度和加速度约束下的姿态转接速度平滑过渡，缩短了姿态频繁变化时的运动时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115464240A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211207673.5
申请日：2022-09-30
Applicant: 广州数控设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种差值复合送丝控制方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：向推拉丝电机驱动器发送第一转速指令，同时向送丝电机驱动器发送第二转速指令，以使送丝电机将焊丝经过缓冲器送入推拉丝电机，由推拉丝电机送出进行焊接；接收送丝电机驱动器反馈的上一工作周期的平均转速，将上一工作时段的规划平均转速与反馈平均转速之间的差值加入到下一工作周期的规划平均转速中，形成第三转速指令；向送丝电机驱动器发送第三转速指令，以使送丝电机驱动器将第三转速指令与第四转速指令相加，得到第五转速指令并执行。本发明可以减小缓冲器指针摆动频率与幅度，焊丝盘运行平稳无顿挫，保障出丝平稳，减小出丝量的偏差。
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公开(公告)号：CN113356433A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110550609.6
申请日：2021-05-20
Applicant: 广州数控设备有限公司
Inventor： 何敏佳
Abstract: 本申请涉及透光且便于维护的屋顶及房屋。本申请所述的透光且便于维护的屋顶及房屋包括：固定梁架、顶面遮光组件、侧端面透光组件以及前侧透光组件；所述顶面遮光组件斜向铺设在所述固定梁架的顶面；两个所述侧端面透光组件分别固定安装在所述固定梁架的两端；所述前侧透光组件固定安装在所述固定梁架的前侧面；所述顶面遮光组件包括顶层遮光板、保温棉层以及底层遮光板。本申请所述的透光且便于维护的屋顶及房屋具有既透光又便于清理和维护的优点。
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公开(公告)号：CN112792571A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011634714.X
申请日：2020-12-31
Applicant: 广州数控设备有限公司
IPC: B23P23/04
Abstract: 本申请涉及自动研磨铲刮系统。本申请所述的自动研磨铲刮系统包括：上料装置、视觉装置、研磨装置以及铲刮装置；所述上料装置设置在中间，所述视觉装置、研磨装置以及铲刮装置分别放置在所述上料装置的四周；所述铲刮装置包括铲刮连接法兰、力传感器、连接夹板、浮动铲刀、铲刀夹板、浮动球头以及铲刮驱动机构；所述铲刮连接法兰安装在所述铲刮驱动机构上。本申请所述的自动研磨铲刮系统具有自动完成铲刮动作提高效率的优点。
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公开(公告)号：CN104167874B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201410384160.0
申请日：2014-08-06
Applicant: 广州数控设备有限公司
IPC: H02K11/215 , H02K1/22 , H02P6/16
Abstract: 本发明公开了一种带有编码器功能的伺服电机及其位置检测方法，该伺服电机转子磁瓦的单体边缘上设置齿形结构，在转子旋转时，转子磁瓦和霍尔元件之间产生相对位移；霍尔元件包括第一霍尔元件和第二霍尔元件，二者的位置均正对着转子磁栅运动的圆周轨迹，其夹角符合(n±1/4)T的规则，其中n为整数，T代表磁栅的一个周期。方法是：转子磁瓦旋转从而产生交变的磁场，第一霍尔元件和第二霍尔元件分别将交变的磁场转换成交变的电压信号输出到信号处理电路，信号处理电路根据所采集的这两个信号的波形关系，将信号转换成位置信号或脉冲信号后输出给伺服驱动器。本发明实现了伺服电机和编码器的一体化，结构紧凑，体积小，同时结构强度和可靠性高。
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公开(公告)号：CN103433805A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310373064.1
申请日：2013-08-23
Applicant: 广州数控设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于工业以太网总线的圆度误差测量装置及方法，包括CNC控制装置和伺服驱动装置，CNC控制装置通过伺服驱动装置与传动机械装置连接，CNC控制装置包括圆度指令发送模块、圆度误差测量装置和图形显示模块，圆度误差测量装置包括依次连接的数据输入模块、数据采集模块、圆度分析模块和数据输出模块；数据输出模块和圆度指令发送模块分别与图形显示模块连接，数据输入模块和圆度指令发送模块连接，数据输入模块和圆度指令发送模块通过工业以太网与伺服驱动装置连接；本发明实时采集传动机械装置位置信息，自动分析计算圆度误差，能直接在CNC控制装置上实现，无需借助PC等外部设备，具有操作简单、数据可靠性高等优点。
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